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CONCLUSIONES
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CONCLUSIONES
Al realizar la investigación denominada SISTEMA ROBÓTICO
CON LOCOMOCIÓN BASADA EN CUATRO PATAS se
obtuvieron las siguientes conclusiones.
• Es posible emular de cierta forma la estabilidad pasiva en el
desplazamiento de un sistema robótico, donde dicha
estabilidad es la mas idónea para sistemas robóticos de
cuatro o mas patas.
• Se diseño un sistema de control digital capaz de producir
los códigos digitales para generar los movimientos
mecánico que propiciaron la locomoción. Las patas fueron
construidas con electrodos AGA de soldadura eléctrica
común de 1/8 ´´
• Se desarrollo un software que permitió que el sistema
robótico respondiera de manera satisfactoria a las
propuestas planteadas.
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• Se diseño y construyo una estructura capaz de soportar
físicamente el sistema de control. Esta estructura fue
construida de madera contra enchapada cuya principal
característica es su resistencia y manejabilidad como se
puede observar en los anexos.
• Se verificó exhaustivamente la perfecta integración del
software y el hardware para garantizar el perfecto
funcionamiento del sistema robótico.
Por otra parte el estudio de la robótica permite la obtención de
nuevos conocimientos innovadores que permiten el desarrollo
sistemas robóticos simples hasta sistemas robóticos complejos
dependiendo la aplicación que se quiera adquirir, en donde los
resultados obtenidos en la presente investigación son
satisfactorios porque hemos avanzado proporcionando así una
herramienta para estudios en un futuro.
RECOMENDACIONES
Terminada la investigación designada SISTEMA
ROBÓTICO CON LOCOMOCIÓN BASADO EN CUATRO
PATAS y basándonos en los resultados obtenidos a lo largo del
desarrollo de la misma, se plantea tomar en consideración las
siguientes recomendaciones:
Al trabajar con servomotores se debe tomar en cuenta lo
siguiente:
1.- Las TIERRAS (cable negro) del servo tiene que ir conectada a
la tierra de su fuente de alimentación (es decir, a la salida de cero
volts), y también tiene que ir conectado a la tierra del
microcontrolador (o del computador o de lo que sea con que lo
estés controlando).
2.- Si se usas cables demasiado largos para controlar los servos,
es probable que tengas ruido (tartamudeo) en los servos, esto
ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más
vulnerable a ruido electromagnético (efecto antena) e incluso es
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perturbado por señales de otros servos. Esto se soluciona
utilizando cable blindado (coaxial), teniendo que aterrizar el
blindaje.
3.- No cargarles demasiado peso a los servos. Un servo en
operación normal NO se debe de calentar. Si se calienta es que le
estás pidiendo que sostenga más peso del que es capaz (y
entonces puede echarse a perder pronto). Recuerda que
básicamente un servo es para mover algo, no para cargarlo. Si
tu servo tiene que soportar mucho peso, rediseña el brazo de
palanca o coloca resortes (o ligas) para ayudarle.
4.- Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas
para los servomotores y para la electrónica digital. Cuando
controlas los servos con una PC no tienes que preocuparte por
eso (la PC ya tiene su fuente propia), pero si quieres manejar los
servos con un microcontrolador es muy recomendable que se
tenga dos fuentes de voltaje separadas (claro, con las tierras
unidas también) porque los servomotores generan bastante ruido
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hacia su línea de alimentación.
5.- Los servos también envejecen con el uso. Si se tratan bien
pueden durar mucho tiempo funcionando, Si el servo comienza a
tartamudear y estás seguro de que la causa no es ninguna de las
anteriores, todavía puedes tratar de recalibrarlo. Esto significa
cambiar el intervalo de tiempo entre los pulsos de control hasta
encontrar el nuevo más óptimo.
Otra opción es desarmarlo y limpiar el potenciómetro que
tienen dentro con algún spray limpiador. Si todo falla y el servo
definitivamente ya no quiere funcionar bien. Todavía puedes
desarmarlo y utilizar el motor con la caja de engranes, y (a veces)
se puede aprovechar incluso parte de la electrónica de control de
su tarjetita para convertirlo en un motor bidireccional.
Para trabajar con madera contra enchapada se debe tener
cuidado al hacer las perforaciones debido a que es demasiado
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débil y se debe tener mucha precaución, se recomienda utilizar
taladro de banco para tener una estabilidad y mayor precisión.
Antes de generar los códigos para buscar los ángulos de
posicionamiento de los servomotores se recomienda utilizar como
software QBASIC, ya que este lenguaje de alto nivel permite a
través del puerto paralelo proporcionar los códigos binarios
encontrando así de una manera mas fácil y rápida para así
ahorrar tiempo, ya que no se cuenta con un paquete que simule
directamente con el hardware lo que para probar si los códigos
eran los correcto había que hacer un procedimiento muy
embarazoso lo que implicaba perdida de tiempo.
REVISIÓN BIBLIOGRAFÍCA
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3.- MANUALES.
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