II SeminarioII Seminario--Taller de MicroTaller de Micro--Robots de CompeticiRobots de Competicióónn

Departamento de Departamento de IngenierIngenieríía de Software y Sistemas Informa de Software y Sistemas Informááticosticos

Actuadores MicroActuadores Micro--Robot Sumobot de Parallax Inc.Robot Sumobot de Parallax Inc.

• Otros Actuadores interesantes

Relés

Relés de Estado sólido

Actuadores parlantes

• Comunicaciones

Mediante Infrarrojos

RF 433 Mhz

Bluetooth

• Interfaz de electrónica de Salida

Bibliografía

ÍndiceActuadores, (Periféricos de Salida)

• Actuadores LuminososDiodos LedDisplayDisplay LCD

• Actuadores SonorosZumbador PiezoeléctricoAltavoz

• Actuadores, (Motores)Motores DCMotores Paso a PasoServomotores

Componentes Micro-Robot Sumobot

SISTEMA DE ALIMENTACION

SENSORESSISTEMA DE

CONTROLACTUADORES

SERVO MOTORES

Actuadores , (Periféricos de Salida)

Mediante estos, el Microrobot interactúa con el entorno, bien, moviéndose órealizando cualquier otra acción.

Actuadores Luminosos, (Diodos Led)

Diodos emisores de luz visible Diodos emisores de luz infrarroja, (no visible).

Actuadores Luminosos, (Display).

Agrupación de displays aplicando técnica de multiplexado

Actuadores Luminosos, (Display LCD).

Actuadores Sonoros, (Zumbador piezoeléctrico).

Actuadores Sonoros, (Altavoz).

Actuadores , (Motores)

Generan movimiento

Motores DC - I , (Control y Driver de Potencia)

Motores DC – II, (Control y Driver de Potencia)Control de sentido de giro mediante configuración, Puente en H, con L293B

Motores DC – III, (Control y Driver de Potencia)P1 = “1” Habilita Driver 1 y 2

P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario

P2 = “1” Habilita Driver 3 y 4P0 =“1”, Motor gira sentido horarioP0 =“0”, Motor gira sentido antihorario

Motores Paso a Paso Unipolares - I

Motores Paso a Paso Unipolares - II

Motores Paso a Paso Bipolares

OFF

ON

ON

OFF

DIR A1

OFF

OFF

ON

ON

DIR A1

ONONPaso 4

ONOFFPaso 3

OFF

ON

DIR A1

OFF

OFF

DIR A1

Paso 2

Paso 1

PaP Bipolar

Motores Paso a paso Universales

Servomotores- I, [Control en Lazo cerrado]

Duración _ pulso = valor _ parámetro * base_tiempoBase de tiempo= 2 microsegundosEjemplo:1.5 ms = x *2μs; 1500 μs/2μs = 750

Servomotores - II, [Control en Lazo Cerrado]

Mediante la señal de control, (cable banco), y variando su anchura, controlamos la velocidad y el sentido de giro del motor.

Parada:

DOPULSOUT Pin,750PAUSE 20

LOOP

Giro horario:

DOPULSOUT Pin,650PAUSE 20

LOOP

Giro antihorario:

DOPULSOUT Pin,850PAUSE 20

LOOP

Servomotores- III, (Modificación a DC)Se elimina la electrónica interna y se conexiona como si fuera un motor DC, aprovechando, eso si, su caja reductora y estructura.

Otros Actuadores de Interés

Ampliando capacidades de relación con el entorno.

Relés

Relés de Estado Sólido

Actuadores Parlantes, (También Habla).

Comunicaciones

Estableciendo comunicaciones entre PC y Microrobot.

Comunicaciones, (Datos y control mediante Infrarrojos)

Comunicaciones, (Datos y control mediante RF- 433 Mhz)

Comunicaciones Bluetooth

Interfaz de electrónica de Salida - I

Interfaz de electrónica de Salida - II

Bibliografía.

• Ver documento anexo en formato WORD.

Fin.