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7/24/2019 Manual de Usuario Cinemtica Inversa
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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECAINSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA
INGENIERA EN MECATRNICA
ROBTICA I.
PARCIAL II
REPORTE 1.
Manual de Algoritmo para Software deCinemtica Inversa.
PROFESOR:Dr. Vitaliy Ribak.
PRESENTA:Ventura Sigenza Yubesny Iriani
Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, 02 de Septiembre del 2015.
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NDICE.
Parmetros Cinemticos del Manipulador PowerCube . . . 3
Desarrollo del Algoritmo tipo gra. . . . . .
4Procedimiento de ejecucin e ingreso de datos en el Software . . 9
Ubicacin de parmetros constantes en el cdigo . . . . 10
Ejemplo . . . . . . . . . 11
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ALGORITMO TIPO GRA.
PASO 0.Establecer 0PASO 1.Calcular PASO 2.Calcular , ,
arccosSi 1 6 0 <
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PASO 4.Calcular los valores de , , 1 , 2
Para 0 =+= Donde: , ++ 1 ; ; ;
Para 0 2
, PASO 5. Calcular los valores de
, , , 1 , 2
1 , 2 i=1
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PASO 5.1
i=2
Si -105