1)Metodo 2 puntos

Alfaro: Y=5.999

>> Aa=-0.91;>> Ba=0.91;>> Ca=1.262;>> Da=-0.262;>> t25=1.652;>> t75=7.365;

>> Thaoa=Aa*t25+Ba*t75

Thaoa =

5.1988

>> tm=Ca*t25+Da*t75

tm =

0.1552

>> Kp=5.999/1

Kp =

5.9990

>> NUMa=[5.999]

NUMa =

5.9990

>> DENa=[Thaoa 1]

DENa =

5.1988 1.0000>> Gsa=tf(NUMa,DENa) Transfer function: 5.999-----------5.199 s + 1 >> Gsa.iodelay=3.445 Transfer function: 5.999exp(-3.44*s) * ----------- 5.199 s + 1 >> step(Gsa)

Ho et al: Y(t)=5.999

>> Ah=-0.67;>> Bh=0.67;>> Ch=1.3;>> Dh=-0.29;>> t35=2.396;>> t85=10.015;>> Thaoh=Ah*t35+Bh*t85

Thaoh =

5.1047

>> tmh=Ch*t35+Dh*t85

tmh =

0.2104

>> Kp=5.999/1

Kp =

5.9990

>> NUMh=[5.999];>> DENh=[Thaoh 1];>> Gsh=tf(NUMh,DENh) Transfer function: 5.999

-----------5.105 s + 1 >> Gsh.iodelay=3.445 Transfer function: 5.999exp(-3.44*s) * ----------- 5.105 s + 1 >> step(Gsh)

2) Metodo de Stark

>> t15=1.002;>> t45=3.265;>> t75=7.365;>> X=(t45-t15)/(t75-t15)

X =

0.3556

Zita =

-4.2439

Zita Dio negativo, por lo tanto se le pone valor absoluto

>> Zita=-1*Zita

Zita =

4.2439

>> F2=2.6*Zita-0.6

F2 =

10.4341

>> Wn=F2/(t75-t15)

Wn =

1.6398

>> F3=0.922*(1.66)^Zita

F3 =

7.9221

>> tmSt=t45-(F3/Wn)

tmSt =

-1.5661

>> ThaoSt1=(Zita+sqrt(Zita^2-1))/Wn

ThaoSt1 =

5.1032

>> ThaoSt2=(Zita-sqrt(Zita^2-1))/Wn

ThaoSt2 =

0.0729

>> ThaoSt1*ThaoSt2

ans =

0.3719

>> ThaoSt1+ThaoSt2

ans =

5.1761

>> NUMSt=[5.999]

NUMSt =

5.9990

>> DENSt=[0.3719 5.1761 1]

DENSt =

0.3719 5.1761 1.0000

>> GsSt=tf(NUMSt,DENSt) Transfer function: 5.999------------------------0.3719 s^2 + 5.176 s + 1 >> GsSt.iodelay=3.445 Transfer function: 5.999exp(-3.44*s) * ------------------------ 0.3719 s^2 + 5.176 s + 1

>> step(GsSt)

COMPARACION METODOS MANUALES

3) ident:

COMPARACION Y CONCLUSIONES

Los métodos usados son muy parecidos, todos tienen un porcentaje de error, se podría decir que por 2 o 3 puntos se puede llegara una buena identificación del sistema.

Los métodos que mas se acercaron fueron Stark y Alfaro, siendo que Ho et al se sobrepaso de la curva de comportamiento del sistema.

La herramienta de ident es muy buena, pero tiene un error grande en el tiempo de retardo, es muy semejante a la original del sistema