8/12/2019 0preguntas Tipo Test

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PREGUNTAS TIPO TEST TEMA 1

1) Qu entendemos por sistemas regulados?

A. Son sistemas cuya interfaz hombre-mquina es muy compleja. Actualmente ya no

se utilizan (INCORRECTA Con la regulacin de sistemas se han simplificado los

interfaces hombre-mquina, as como el uso de energa o la dificultad de utilizacin.

En la actualidad la regulacin de sistemas garantiza nuestro bienestar y elsostenimiento de las sociedades industrializadas).

B.

Son aquellas que poseen dispositivos capaces de alterar el funcionamiento del

sistema en funcin de su respuesta inmediata (CORRECTA La respuesta seobtiene a partir de las entradas suministradas a la mquina por el usuario desde el

exterior. Sin reguladores las entradas deben manipularse para que la respuesta del

sistema sea la apropiada).

C. Son aquellos que no necesitan la intervencin del usuario (INCORRECTA El

operador o usuario debe suministrar entradas al sistema. En un sistema de bucleabierto, como el acelerador de un coche, el usuario regula la velocid ad del

automvil; en un sistema de bucle cerrado, como un sistema de calefaccin, el usuario

debe indicar la temperatura a alcanzar).

D. Ninguna de las anteriores es correcta. (INCORRECTALa definicin correcta es la

opcin B).

2) Cules son los principales componentes de un sistema de regulacin con control de buclecerrado y realimentacin negativa?

A. Controlador, Actuador, Planta o proceso y Sensor (CORRECTAEl controlador

se encarga de comparar las seales manipuladas por el propio sistema y las deseadas;el actuador lleva a cabo la accin necesaria; la planta o proceso es el comportamiento

que deseamos regular y el sensor convierte la magnitud de salida en una seal e

informa al controlador).

B. Actuador, Planta o proceso y Sensor (INCORRECTASin controlador el sistema

no puede comparar las seales actuales con las deseadas. De esta forma no tendramos

un valor de referencia para que la respuesta del sistema fuera la apropiada).

C.

Controlador, Actuador y Planta o Proceso (INCORRECTA Sin sensores las

magnitudes de salida no podran ser enviadas al controlador. Esta situacin tambin

impedira la comparacin de las seales actuales con las deseadas).

D.

Controlador, Planta o proceso y Sensor (INCORRECTA Es necesario unsubsistema (actuador) capaz de alterar el comportamiento del proceso a controlar

despus de las pertinentes comparaciones llevadas a cabo en el controlador).

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3) Cmo se compensan las perturbaciones en un sistema de control en bucle abierto?

A.

Tanto en un sistema de control en bucle abierto como cerrado no existen las

perturbaciones (INCORRECTA Las perturbaciones dan lugar a variaciones en el

resultado produciendo cambios en las condiciones de funcionamiento. Pueden aparecer

en ambos tipos de sistemas).

B. El controlador compensa automticamente las variaciones producidas por las

perturbaciones (INCORRECTA En un sistema de bucle abierto no existerealimentacin, luego la regulacin no la lleva a cabo un controlador, sino el

usuario).

C.

La compensacin de perturbaciones slo puede llevarse a cabo mediante el ajuste

continuo de la seal de referencia del sistema (CORRECTA Por ejemplo, en el

caso de una pendiente (perturbacin), un conductor debe pisar ms a fondo el

acelerador para mantener una velocidad deseada de su vehculo).

D. Los sensores se encargan de compensar las perturbaciones a la hora de

transformar la magnitud de salida en seales para el controlador

(INCORRECTA No existen sensores en este tipo de sistema. Por tanto, no hayninguna seal que emitir al controlador (usuario)).

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PREGUNTAS TIPO TEST TEMA 2

1) Cul de estas caractersticas NO se le atribuye a un robot comnmente?

A. Reprogramable (INCORRECTALas acciones de un robot estn programadas de

modo que existe la posibilidad de modificar las funciones que realiza el robot sin

necesidad de cambiar la mquina, sino nicamente el programa).

B.

Econmico (CORRECTA El coste de un robot va ligado a la complejidad de

funcionamiento y fabricacin de ste. Existen robots relativamente asequibles y otros

que slo estn al alcance de grandes empresas o grupos de investigacin. Por esta

razn no se les atribuye esta cualidad inicialmente).

C. Multifuncional (INCORRECTAUn robot se concibe para una actividad concreta

pero ello no elimina la posibilidad de que el robot realice distintas funciones,

asociando a cada una de ellas un determinado programa de control).

D.

Control Automtico (INCORRECTA Los robots son mquinas compuestas porsubsistemas que son autorregulados y que en su conjunto constituyen un sistema

autorregulado ms complejo).

2) La definicin correcta de Resolucin, en las caractersticas de un robot, es :

A. Diferencia entre la posicin ordenada y la realmente alcanzada por el robot

(INCORRECTAEsta definicin corresponde a la de la caracterstica de precisin.La imprecisin se debe tanto a la resolucin como a los desgastes).

B.

Capacidad del robot para regresar a una posicin programada las veces que sea

necesario (INCORRECTAEsta definicin corresponde a la de la caracterstica de

repetibilidad. Expresa la magnitud de la mxima dispersin esperada entre las

posiciones alcanzadas por el robot tras sucesivos intentos por llegar a una mismaposicin programada).

C. Es la menor variacin posible en el posicionamiento del extremo del robot

(CORRECTA Su valor depende de los sensores de posicin, actuadores y

componentes electrnicos usados, incluyendo entre estos ltimos, tanto los sistemas

de almacenamiento y procesamiento digital, como los elementos de conversin

analgica a digital (A/D) y digital a analgico (D/A)).

D.

Ninguna de las anteriores es correcta. (INCORRECTA- La definicin correcta es

la opcin C).

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3) Qu se entiende por grado de li ber tadde un robot?

A. El nmero de movimientos independientes de articulaciones del robot que

determinan la posicin del extremo del mismo en un sistema de coordenadas

espaciales de referencia (CORRECTA El nmero de grados de libertad est

relacionado con la posibilidad de fijar la posicin y orientacin del extremo del roboten el espacio de trabajo).

B. En los vehculos guiados automticamente (AGV), el desplazamiento o

navegacin en el entorno de trabajo tiene lugar sin intervencin humana

(INCORRECTA Esta definicin corresponde a una de las caractersticas ms

importantes de los vehculos AGV no a los grados de libertad de un robot).

C. Capacidad que tiene el robot de enfrentarse por si mismo a situaciones no

previstas por el diseador (INCORRECTAEn esta opcin se hace referencia a

la capacidad de autonoma que deben poseer los robots).

D.

Capacidad de los robots para obtener informacin sobre su propio estado

interno y/o el estado externo mediante el empleo de sensores (INCORRECTADefinicin de una de las fases de un proceso cclico de los robots).

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PREGUNTAS TIPO TEST TEMA 3

1) Qu mtodo de locomocin necesita disponer al menos de dos grados de libertad?

A. Locomocin mediante ruedas (INCORRECTAComo su propio nombre indica

este tipo de locomocin se basa en ruedas. Segn su posicin o tipo de giro pueden

dividirse en ruedas motrices, ruedas direccionales, ruedas libres o auxiliares o

ruedas unidireccionales).

B. Locomocin mediante patas (CORRECTA En los robots con patas para

conseguir movimiento de avance y giro es necesario disponer de al menos dos

grados de libertad en cada pata. Esto se puede conseguir con dos actuadores

independientes en cada pata).

C.

Locomocin mediante orugas (INCORRECTA El sistema de locomocin

basado en orugas emplea dos cadenas de traccin que pueden girar

independientemente de modo que los cambios de direccin se consigue mediante la

variacin de las velocidades relativas de ambas cadenas).

D. Sistema matriz Ackerman (INCORRECTAConsiste en dos ruedas motrices y

dos directrices existiendo dos actuadores independientes. El primero de los

actuadores gobierna el avance del vehculo y el segundo dirige el volante quecontrola la direccin de avance).

2) Estamos hablando de odometra cuando

A. para un robot existen limitaciones en cuanto a los valores posibles de

velocidad del robot (INCORRECTA En este caso estamos hablando de

restricciones de No-Holonoma. Por ejemplo, si el robot est parado

inmediatamente puede comenzar a moverse hacia delante o hacia atrs, pero nolateralmente

B.

dada una posicin inicial del robot se desea calcular los valores de las

velocidades instantneas de los motores para alcanzar la posicin final

(INCORRECTAHablamos del problema cinemtico inverso. Este sera justo el

problema contrario al de odometra).

C. se asume que son conocidas la posicin y orientacin iniciales del robot y las

velocidades de los motores desde el instante inicial al instante actual.

(CORRECTA Permite estimar la posicin del robot conocidos los

desplazamientos individuales efectuados por cada motor. Este mtodo se conoce

tambin como mtodo dead reckoming).

D. hacemos referencia a una curva que tiene la propiedad de que su radio de

curvatura vare de forma lineal (INCORRECTA Esta definicin es la de

clotoide. El trazado con clotoides garantiza que las fuerzas centrfugas

experimentadas por los vehculos y sus pasajeros no cambian de modo brusco y semantienen dentro de unos lmites para asegurar el confort).

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3) Cul de las siguientes desventajas es una de las principales en un medio de locomocinmediante orugas?

A. Poca estabilidad esttica (INCORRECTA Esta desventaja corresponde a los

medios de locomocin mediante patas. Sobretodo cuando el nmero de stas es

muy pequeo).

B. Cuando se presentan obstculos abruptos el vehculo puede ser incapaz de

superar el obstculo (INCORRECTA Dicha desventaja es propiedad de los

medios de locomocin mediante ruedas, principalmente cuando las dimensiones

del obstculo son de un orden de magnitud similar al radio de las ruedas motrices).

C. Capacidad de alcanzar grandes velocidades (INCORRECTASimplemente es

una de las ventajas de los medios de locomocin mediante patas).

D. Reducida eficiencia energtica (CORRECTA Es la principal desventaja del

medio de locomocin mediante orugas. Viene dada sobretodo por los grandes

rozamientos a que est sometido).