Detalles de Simulink Orientados a Control de Sistemas ContinuosControl de Sistemas Continuos

Dr. Javier Vega Pineda

Multiplexer y WorkspaceMultiplexer y Workspace

En Simulink En Matlab

SubsistemasSubsistemas• Muy útil para crear sistemas jerárquicos, 

d blagrupando bloques

• Existen dos formas de crear un subsistema:1. Insertando un bloque de subsistema y llenarlo 

con los bloques

2. Agrupar bloques ya creados en un subsistema

Subsistemas (modo 2)Subsistemas (modo 2)

Edit | Create Subsystem o Ctrl‐G

Modelando una ecuación diferencial o Un sistema continuo

tdx )( Ctxdt

tdx+−= )(2)(

Modelando una ecuación diferencial o Un sistema continuo

Modelando una ecuación diferencial o un sistema continuo con la

Función de Transferencia del sistemaFunción de Transferencia del sistema

Respuesta de un sistema, Matlab

8)( 2=sHX(s) Y(s)

84)( 2 ++ ssx(t) y(t)

Respuesta de un Sistema, Simulinkexplícito o general

Respuesta de un Sistema, Simulinkexplícito o general

Respuestas de sistemas

•Modificar para un sistema inestable•Modificar para un sistema siempre oscilando o críticamente estable

Controlador PIDProporcional‐Integral‐Derivativo

Proceso de tercer orden. Tres reactores en cascadaUtilizando la técnica de control Ziegler‐Nichols

pV Variables:H= altura del agua en el tanqueVol=volumen del agua en el tanque

H

V=voltaje aplicado a la bomba

Parámetros:A=área de la sección transversal del tanqueA=área de la sección transversal del tanquep=constante relacionada con la tasa del flujo de agua en la entradaq=constante relacionada con la tasa del flujo 

Hq de agua de salida

HVdHAV ldModelo del sistema: HqpV

dtAVol

dt−==

Controlador PIDControlador PID

HqpVddHAVol

dd

−== qpdtdt

Controlador PIDControlador PID

Nivel de agua deseado = 10 Nivel de agua deseado = 49