Actuadores Son los dispositivos que producen la potencia mecnica que se requiere para mover los eslabones del manipulador. Pueden ser motores elctricos, pistones y motores neumticos e hidrulicos. Actuadores a utilizar El movimiento del sistema estar a cargo de motores paso a paso, estos se seleccionan principalmente por su bajo costo, mantenimiento, facilidad y propiedades de control. Los actuadores estarn ubicados en cada una de las articulaciones del manipulador, la potencia en cada uno de los ejes o articulaciones ser diferente considerando que las cargas a soportar no son iguales en todos los puntos. Cada uno de los actuadores estar conectado al mdulo de potencia de la unidad central de control, que ser la encargada de tomar los ngulos o puntos de referencia y convertirlos en pulso que accionen los diferentes. Los motores paso a paso son en esencia rotores con encoders incrementales que se encargan de convertir pulsos electromagnticos en movimiento rotacional preciso a travs de un conjunto de electroimanes que al recibir el pulso generan un campo magntico casi nico y estandarizado, de modo tal que hayan pocas equivocaciones de ah su fama de ser un excelente mecanismo de posicionamiento precisin, esto sucede al activar el rotor que genera o convierte el movimiento lineal en rotacional y viceversa. Para el control de estos mecanismo basta con conectar los polos que pueden ser 4 o 6 segn si sea o no o bipolar, el motor no emite ninguna seal de salida sin embargo para el control del sistema se utilizaran los finales de carrera y sensores ubicados a mitad del eje que permitan conocer al controlador en qu punto puede encontrarse el manipulador o el riel. Motores a pasos a ser utilizados Los motores a pasos que sern utilizados sern dos piezas de las siguientes caractersticas.

MODELO: PM55L-048-HPG9 No. De pines: 5 Tensin de alimentacin: 24v Corriente: 800mA Pasos: 48 pasos por revolucin (7.5/paso)

Sensores de lmite Dentro de los componentes electrnicos, se encuentra el final de carrera o sensor

de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite"), son dispositivos

elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido o de un elemento

mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales

que puedan modificar el estado de un circuito.

Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados

(NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados,

de ah la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado.

Los finales de carrera estn fabricados en diferentes materiales tales como metal,

plstico o fibra de vidrio.

Los sensores de deteccin se integrarn en los soportes de cada eje para detectar

a los mismos cuando lleguen a su posicin inicial (home), se usarn limit switches

como sensores ya que estos son muy comunes, fcil de manejar y baratos para el

desarrollo de este prototipo

Se utilizarn 4 limit switches con el fin de detectar la posicin inicial y la final, 2 se

usarn para la posicin inicial (home) y los otros para detener el motor cuando ya

no tenga ms esprrago para avanzar y siga funcionando sin razn, ste le manda

una seal al control para que se detenga.