Adquisición de la señal de un sensor imu
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![Page 1: Adquisición de la señal de un sensor imu](https://reader035.fdocuments.es/reader035/viewer/2022071821/55b6f542bb61ebf16e8b4655/html5/thumbnails/1.jpg)
En este apartado se implementó una adquisición de la señal de un sensor IMU (Unidad de Medición Inercial) compuesta por una combinación de Acelerómetros y Giroscopos. Se utilizaron las herramientas de acceso a los puertos de MATLAB y el dsPIC Blockset desarrollado por Lubin Kerhuel.
En este modelo se filtran dos canales con filtros digitales. (Funciona como demo para la Board Explorer 16)
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Con el demo del dsPIC Blockser se implementó esta adquisición inicialmente:
![Page 3: Adquisición de la señal de un sensor imu](https://reader035.fdocuments.es/reader035/viewer/2022071821/55b6f542bb61ebf16e8b4655/html5/thumbnails/3.jpg)
Con este script se adquirieron los datos directamente desde el puerto. % to open a serial port
s = serial('COM1' );
set(s,'BaudRate' ,19200);
fopen(s);
% to write to the serial port
fprintf(s,'writing to the serial port');
% to read from the serial port (num readings of the type 'char')
%Buffer = fread(s,num, 'char');
for i=1 : 20
Buffer = fread(s,100, 'char');
plot (Buffer, 'DisplayName', 'Buffer', 'YDataSource', 'Buffer'); figure(gcf)
hold on
end
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000
20
40
60
80
100
120
tiempo (ms)
voltaje
(m
v)
![Page 4: Adquisición de la señal de un sensor imu](https://reader035.fdocuments.es/reader035/viewer/2022071821/55b6f542bb61ebf16e8b4655/html5/thumbnails/4.jpg)
Se accedió al puerto del PC y se trajo la señal de salida de uno de los acelerómetros.
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0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000
50
100
150
200
250
tiempo (ms)
voltaje
(m
v)
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300
tiempo (ms)
voltaje
(m
v)
![Page 6: Adquisición de la señal de un sensor imu](https://reader035.fdocuments.es/reader035/viewer/2022071821/55b6f542bb61ebf16e8b4655/html5/thumbnails/6.jpg)
En la implementación con el DSPIC se pudo experimentar con la board Explorer 16 y se aprovecharon herramientas de generación de código como el dsPIC Blockset desarrollado para procesadores de Microchip y también se integraron las señales provenientes de sensores con herramientas de Matlab/Simulink.
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