Ajuste Automático Ramón Rodríguez Pecharromán Madrid 2002.
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Ajuste Automático Ramón Rodríguez Pecharromán Madrid 2002
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Ajuste Automático
Ramón Rodríguez PecharrománMadrid 2002
ICAI - Universidad Pontificia Comillas
2
Ajuste Automático - Tubo (tubo.m)
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 1800020
30
40
50
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 180000
20
40
60
80
100
• Kp:
20,545,4
• Ti:
23176
• Td:
023,5
• b:
10,43
ICAI - Universidad Pontificia Comillas
3
Ajuste Automático - Tubo (tubo.m)
Punto de oscilación Punto de cruce
wu > wo
0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
x 104
37
38
39
40
41
42
ICAI - Universidad Pontificia Comillas
4
Ajuste Automático - Tubo (tubo.m)
• Control PI inicial “razonable”
• Control PID final propuesto por el Ajuste Automático
1500 2000 2500 3000 3500 4000 450039
39.5
40
40.5
41
41.5
42
1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85
x 104
39
39.5
40
40.5
41
41.5
42
ICAI - Universidad Pontificia Comillas
5
Ajuste Automático - Servo (motor.m)
Kp 0.6000 1.8608
Ti 0.0200 0.0079
Td 0 0.0026
b 0.4000 0.4366
0 0.5 1 1.5 240
45
50
55
60
65
0 0.5 1 1.5 240
45
50
55
60
65
Kp 1.0000 1.8490
Ti 0.0200 0.0081
Td 0 0.0027
b 1.0000 0.4385
