Automatismes

Automatismes i Robots

L’automatització és:la substitució de l’acció

humana per mecanismes, moguts per una font d’energia exterior.

Exemples: reproductor de vídeo, sistemes de calefacció, obertura de portes, regulació del trànsit,...

La regulació automàtica el que fa per tant és rebre unes senyals d’entrada i a partir d’aquestes, donar unes ordres per tal de mantindre o canviar les condicions del sistema.

Sistema de Control

sensor actuadorEIXIDAENTRADA

SISTEMA AUTOMÀTIC

SENSORSPosició

Finals de carrera

Sensors de proximitat

Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

SENSORSPressió

Presostato

Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

SENSORSTemperatura

Resistències NTC o PTC

Temostato

Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

SENSORSLlum

Resistències LDR

Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

SENSORSHumetatPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

ACTUADORSMotorsPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

ACTUADORSCilindres hidràulicsPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

Automatització hidràulica: s’utilitza oli, és més lent però fa més força (En premses, màquines ferramentes, en diferents parts dels automòbils, maquinaria d’obres públiques,...)

ACTUADORSCilindres pneumàticsPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

ACTUADORSBombes hidràuliquesPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

ACTUADORSElectrovàlvules

Electrovàlvulad’aigua Electrovàlvula

de gas

Electrovàlvulad’aire

Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

ACTUADORSIntercambiadors de calor

CalefaccióRefrigeració

Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

ACTUADORSLàmpadesPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

ACTUADORSBrunzidors, altaveus...Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

Circuits de Control

Els circuits de control, dissenyats per determinar el funcionament del sistema, estaran conformats majoritàriament per elements electrònics, els quals tenen la avantatja que poden treballar a xicotetes tensions (12v).

Els circuits de potència són els que connecten els actuadors (bombes, motors, forns, etc.) i necessiten tensions més altes (220 v, 380v)La connexió entre els circuits de control i potència es farà normalment mitjançant relés i contactors.

Posició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

Circuits de ControlSensor de llumPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

Circuits de ControlAlarma amb final de carreraPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

Circuits de ControlDetector de fumPosició

Pressió

Temperatura

Llum

Humitat

Eixides

Motors

Cilindres

Bombes

Electrovàlvules

Interc. Calor

Iluminació

Sò

Control

Circ. Control

Circ. Potència

Sen

sors

EntradesA

ctu

ado

rs

Els robots són màquines que ajuden a l’home en la realització de tasques difícils, tedioses o perilloses.

RobotsSensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Manipuladors industrials, Gestors d’almacén

Robots: Tipus de robotsSensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Manipulació d’objectes


Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Robots: Tipus de robots

També poden intercanviar-se en funció de la tasca a realitzar.

Poden ser pinces, ventoses o ferramentes de treball, pinces de soldadura, pistola de pintura, tornavís, portabroques, canyó làser,..

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Robots: Tipus de robots

Robots de pintura

Robots de soldadura

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Robots: Tipus de robotsRobots domèstics

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Zoomòrfic: simules formes animals


Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Zoomòrfic: simules formes animals Robots: Tipus de robots

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Androides: simules formes humanes


Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

El moviment del robot:

X

Y

Z

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

El moviment del robot: Tipus de desplaçament

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

El moviment del robot: Tipus de gir

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

El moviment del robot: Graus de llibertat

Mecànicament un robot està format per una sèrie d'elements units per mitjà d'articulacions que permeten un moviment relatiu entre cada una de les peces.

Cada un dels moviments independents que pot realitzar cada articulació respecte a l'anterior es denomina grau de llibertat (GDL).

El numero de GDL del robot ve donat per la suma dels GDL de cada articulació que el composa.

Les articulacions utilitzades són únicament la prismàtica i la de rotació, amb un sol GDL cada una.

Per a posicionar i orientar un cos en l'espai són necessaris 6 paràmetres [3 de posició + 3 d'orientació], és a dir 6 GDL.

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

E

Actuadors

Els elements motrius que generen el moviment poden ser:

-Olehidráulic-Pneumàtic -Motors elèctrics.

SensorsSolen emprar-se :

-Visió artificial -Sensor de contacte, -Sensor de proximitat

Sistema de Control

• Està format per un PLC (controlador lògic programable) o per un ordinador.

• Controla els moviments del robot, processa les dates dels sensors i pren decisions en funció d’aquestes dates i la programació carregada.

PICAXEsensor actuadorEIXIDAENTRADA

SISTEMA AUTOMÀTIC

Digital Analògica

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

EPicaxe

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Industrials

Domèstics

Zoomorfics

Androides

Tip

us

Desplaçament

GirGD

L

Controladora

Entrenador

RobotPIC

AX

EPicaxe

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus

GDL

Programació

Programació

Pantalla

Opcions

Exemples

Picaxe

Programació

Eixides

Comparacions

Temporalitzacions

Finalització

Sensors

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus

GDL

Programació

Pantalla

Opcions

Exemples

Picaxe

Sensors

Eixides

Circ. Control

Circ. Potència

Control

Entrades

Actuadors

Robòtica

Tipus

GDL

Programació

Programació

Pantalla

Opcions

Exemples

Picaxe

Automatismes

Documents

Transcript of Automatismes