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AUVAUV Isaac Peral y Isaac Peral y CaballeroCaballero

Historia

De las ganas de innovar y emprender nace la aso-ciación FuVe. Formada por estudiantes de dife-rentes universidades y especialidades, configuran un equipo capaz de desarrollar proyectos tecno-lógicos para el siglo XXI. Nuestra misión consiste en ofrecer una plataforma desde la que poder desarrollar ideas que puedan marcar la diferen-cia en un futuro. Se pretende diseñar y construir proyectos tecnológicos innovadores que sean úti-les para la industria y la sociedad en general.

Somos un grupo de estudiantes de diversas uni-versidades y de diversas disciplinas tales como ingeniería naval, aeronáutica, industrial, infor-mática, marketing, derecho, etc.

En el año 2012 nuestros objetivos se centraron en el desarrollo de un submarino autónomo ca-paz de realizar tareas en el ámbito marino, y que participara en la XV edición de la AUVSI Founda-tion and ONR's International RoboSub Competi-tion. Fuimos el primer equipo español y de la Unión Europea en participar, frente a las mejores universidades del mundo, logrando clasificar pa-ra las semifinales.

Hemos volcado mucho esfuerzo e ilusión, junto con toda la ayuda que nos han ofrecido nuestros patrocinadores; pero aún no es suficiente. Este año continuamos evolucionando el AUV “Isaac Pe-ral y Caballero”, así que necesitamos un nuevo empujón para poder hacer realidad dichos pro-yectos.

Nuestro esfuerzo se ha visto recompensado con el Premio Especial a la Innovación Universitaria otorgado por la revista Muy Interesante en 2012.

Integrantes de la asociación FuVe

Proyecto “Isaac Peral y Caballero”

ROBOSUB 2013


ROBOSUB 2013

AUV ISAAC PERAL Y CABALLERO

Cálculo de la resistencia estructural Construcción del casco

Fabricación de piezas personalizadas Prueba de integración de sistemas

Casco y propulsión

El diseño ha evolucionado a partir del AUV

desarrollado en 2012. El casco se creará de

una sola pieza de aluminio 6063, aleación

con excelentes cualidades en el entorno ma-

rino y una gran resistencia mecánica. Toda la

electrónica se localiza en una caja central ,

que permite alcanzar cotas de hasta 30 me-

tros de inmersión, y una carga útil (payload)

de 15 kg.

El innovador sistema de propulsión a chorro

emplea cuatro bombas que succionan el

agua, siendo ésta redirigida a una caja de

válvulas que redistribuye dichos chorros pro-

pulsando el vehículo de una manera económi-

ca, simple y energéticamente eficiente. Se

trata de un concepto que ya fue llevado a ca-

bo el año pasado y que se quiere evolucionar

este año.


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Filtros de Kalman

Programación en C/C++

Software de detección y segmentación

Reconocimiento en tiempo real

Software

El objetivo marcado este año es lograr un sis-

tema modular universal capaz de aplicarse a

distintos tipos de vehículos autónomos. De

esta forma, este año el software del subma-

rino será empleado también en el UAV “Juan

de la Cierva”, desarrollado por compañeros

del FuVe, y con el que se comparte Equipo de

Software.

Las plataformas y herramientas empleadas

son: Linux, C/C++, simulador Gazebo, JDEro-

bot 5.0, ICE como middleware y las bibliote-

cas GTK+, OpenGL y OpenCV.

Los algoritmos aplicados son propios o de do-

cumentos técnicos de los últimos años, para

así poder aplicar la última tecnología disponi-

ble. Además, en visión se aplicará visión es-

tereoscópica, y tecnología de localización y


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Simulación en 3D

Ordenador de a bordo Programación en componentes Planificador de misión

Software

mapeado simultáneos (SLAM), que permitirá

construir un mapa de un entorno desconocido

en el que se encuentra el AUV, a la vez que es-

tima su trayectoria al desplazarse dentro de

dicho entorno.

Por último, tendrá un entorno de modelado 3d

en Gazebo para realizar simulaciones en dis-

tintos entornos.


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Montaje del sistema electrónico

Electrónica y Sensores

Para los sistemas electrónicos de

este año, se reutilizarán algunos

componentes desarrollados el año

anterior. Además se finalizarán los

postergados por falta de tiempo y o

fondos e incorporará un nuevo sis-

tema de ayuda a la navegación adi-

cional a los ya existentes.

Los sistemas con los que se contará

este año son: navegación inercial

(acelerómetro, giróscopo y magne-

tómetro); brújula electrónica

(magnetómetro y acelerómetro);

profundímetro; openDVL (proyecto

propio de Doppler Velocity Log de

bajo coste); cámaras de alta reso-

lución (diseñadas y fabricadas por

nosotros); procesamiento de imáge-

nes en clusters FPGA+DSPMultiCore

custom; torpedos inteligentes que

cuentan con sistema de guía por na-

vegación inercial, profundímetro e

identificación de objetivo por micro

sistema de guía por navegación

inercial y visión artificial, profundí-

metro, e identificación de objetivo

por micro cámara, que posee trans-

misión de datos mediante enlace de

datos óptico con el submarino, una

velocidad máxima de desplazamien-

to de 2 m/s y autonomía de 10 mi-

nutos a pleno rendimiento (aunque

en la competición son necesarios

aproximadamente 20 segundos de

autonomía únicamente para acertar

en un par de blancos).


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Óptica del submarino Control de servos

Divulgando el trabajo electrónico

Torpedo inteligente

Electrónica y Sensores

Los sistemas de sensores que se encuentren

fuera de la caja central se comunicarán con la

misma mediante enlaces de cables mallados.

El sistema de energía se centralizará para pro-

pulsión, procesamiento y control de válvulas,

mientras que algunos sensores (como el

openDVL) tendrán su propio sistema de ali-

mentación independiente.

Se ha homogeneizado la alimentación general

en 12VCC. Las baterías usadas son LiPoFe.


ROBOSUB 2013


ROBOSUB 2013

APLICACIONES FUTURAS

Mantenimiento de estructuras

El sistema de visión subacuática com-

binado con el brazo robótico son una

herramienta inestimable a la hora de

localizar y reparar daños en estructu-

ras o cascos de grandes buques.

Reparaciones submarinas

El sistema de guiado integrado en el

submarino le permite seguir siluetas

en el fondo marino, tales como cables

subacuáticos, oleoductos... ayudando

en las tareas de reparación.

Localización de pecios

El sistema de navegación inercial jun-

to con el medidor de profundidad ha-

cen del submarino un aliado para las

largas búsquedas en el fondo subma-

rino.

Protección de convoyes

El submarino esta dotado con dos

torpedos, guiados con la misma tecno-

logía que el robot, y pueden ser confi-

gurados para interceptar torpedos o

servir de escudo para los barcos.

Investigaciones subacuáticas

Mediante la recogida de muestras del

suelo marino, siguiendo a animales en

sus migraciones o cartografiando el le-

cho arenoso, puede ayudar a realizar

descubrimientos a los oceanógrafos.

Servicio de Guardacostas

El ordenador de abordo del robot se

puede configurar para que se compor-

te como un centinela y vigile la costa.

Una vez detectadas las amenazas pue-

de ofrecer imágenes en directo del ob-

jetivo interceptado.


ROBOSUB 2013

QUÉ SE NECESITA

Recursos económicos

El presupuesto con el que se cuenta para cons-

truir el vehículo está formado por aportaciones

económicas de patrocinadores. Todos los recursos

se destinan a la producción del prototipo y ges-

tión de la asociación. Los integrantes del equipo

trabajan de forma desinteresada para poder al-

canzar los objetivos. La universidad nos propor-

ciona los talleres y espacios para poder trabajar.

Para economizar el gasto del proyecto, se ha de-

cidido construir todos los componentes del sub-

marino para después ensamblarlos en el armazón,

que también ha sido diseñado y construido por el

equipo FuVe.

Aún así, todo el esfuerzo necesita estar acompa-

ñado de más recursos.

Piezas y componentes

La complejidad del proyecto hace que en algunos mo-

mentos nuestros medios no nos permitan crear los com-

ponentes necesarios para que el submarino funcione.

Por eso nos vemos obligados a recurrir a distribuidores

de electrónica y componentes informáticos.

Apoyo en medios

Siendo estudiantes, uno de los retos que se nos presen-

ta es el contacto con empresas y potenciales inverso-

res. Por ese motivo los medios de comunicación son

una plataforma perfecta para darnos a conocer y con-

seguir más apoyo económico.

Gente con ilusión

Actualmente la asociación FUVE cuenta con unos 20 es-

tudiantes de varias universidades y especialidades.

Tanto el proyecto como la asociación están abiertos a

nuevas incorporaciones que aporten sus conocimientos

e ilusiones a nuestro fin.


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patrocinios

Contrapartidas para los patrocinadores

Se puede colaborar de cuatro formas distintas con una oferta de contrapartidas diferentes entre sí. Aún así, todos los patrocinadores tendrán su espacio propio en la página web del proyecto, en las redes sociales de la asociación, en la cartelería y en el merchandising de ferias y eventos del proyecto a los que acuda u organice. También contarán con menciones en las publicaciones científicas del proyecto y en publicaciones de la asociación.


ROBOSUB 2013

QUÉ SE HA CONSEGUIDO

Prensa escrita

Noticias, entrevistas y reportajes en periódicos y prensa

especializada, tanto en tecnología como economía.

Internet

La prensa especializada en la que aparece el proyecto se

concentra en la red y tiene mucha presencia en el mun-

do hispanohablante.

Radios

Medios nacionales y provinciales han emitido entrevistas

en las que FuVe presenta el proyecto y donde se mencio-

na y agradece a los patrocinadores.

Conferencias

Durante todo el año lectivo ofrecemos conferencias en

diferentes universidades para divulgar nuestras investi-

gaciones.


ROBOSUB 2013


UNVEX’12 AUVSI Unmanned Systems North

America 2012, Las Vegas

Solar Decathlon Europe

Premios

En Mayo de 2012 el proyecto “Isaac Peral y Caballero” ha sido

galardonado con Premio Especial a la Innovación Universita-

ria, en la IV edición de los Premios Innovación que otorga

anualmente la revista Muy Interesante.

Ferias

Cada año se participa en varias ferias relacionadas con los sectores

de tecnología, innovación y defensa en las que se cuenta con un es-

pacio propio y se imparten conferencias.


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Instalaciones SSC Pacific TRANSDEC, San Diego

Airbus Innovation Cell, Toulouse

Competiciones

En nuestra primera competición, AUVSI’s ROBOSUB 2012, en la

que participaban muchas de las universidades más importantes

del mundo logramos quedar semifinalistas. Sin duda alguna, es-

te año podremos mejorar nuestros resultados.

Simposios

A lo largo del año se participa en diferentes actos dónde se

da a conocer el proyecto y asociación a diversos sectores

tecnológicos y de innovación.


ROBOSUB 2013

PATROCINADORES 2011-2012

www.robosub.fuve.org

[email protected]

Proyecto ROBOSUB

Aula FuVe - ETSI Navales

Avda. Arco de la Victoria, 4

28040 Madrid

Tfno. (0034) 91 336 39 32

PLATINO

ORO

PLATA

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