, . SEP .. .

Centro Nacional de SEIT DGETI

Actualización Docente Mccatronica Av. Eslanirlao Rmirez sin esq. Mar de la lluvias

TcI. Fax841 1431 841 1432

CT 09FMP0001Q Col. Sclene Oelegacibn :Tláhuac c.r. i z 4 ~

Mexico. D.F. a 30 de junio del 2000

Asunto: Autorización de Impresión del Trabajo Recepcionál

C.C Jorge Bernardino Ramírez J. Natividad Rodríguez Montoya Luis Fernando Anguiano Salcedo Miguel Martinez Dominguez Docentes en formación de la 3". Generación P R E S E N T E S

Una vez que ha sido revisado el ,informe a c a d h i c o elaborado como trabajo recepcional del proyecto mecatrónico titulado "Robot Didactico", por los asesores de las tres áreas y al no encontrar errores en los aspectos técnicos, en la estructura de contenidos y en la redacción de cada uno de los apartados que lo integran, se ha determinado que el informe cumple con los aspectos necesarios para que pueda imprimirse de forma detinitiva.

A T E N T A M E N T E

ASESORES

" Área de Máquinas Área de Control

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/'

SEP DGETI SEIT

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACION DOCENTE ' EN MECATRONICA

CNAD - CenideT

TRABAJO RECEPCIONAL

ROBOT DIDÁCTICO (RODI)

Prototipo Mecatrónico

Que presentan: Para obtener e l reconocimiento de especialista en Ingeniería Mecatronica

SUBESPECIALIDAD MAQUINAS: SUBESPECIALIDAD CONTROL:

Ing. Luis Fernando Anguiano Salcedo Ing. Miguel Martínez Dornínguez

Ing. J. Natividad Rodríguez Montoya Ing. Jorge Bernardino Rarnírez

ASESORES:

Maquinas Control Pedagogía

: Ing. Miguel Urquidez Garcia : Ing. José Felipe Carnarena Garcia : Lic. Diana Bolaños Alonso

30 de Junio del 2000.

CNAWXNIDET ESPECIALIDADNWGEXENA

UECATRONICA

INDICE

I

Página 1 ., Introduccion.. ........................................................................

1. Descripción de componentes Mecánicos ............................................................ 12

............................................................................. 16 19

............................................................ 21 1.5 Actuadores ....... > ................................................................ 22

io del proceso de prensado .................

2. Descripción de componentes de control 2.1 Fuente de energía ........ l ................................................................ 26 2.2 Tarjeta y elementos electrónicos .................................................. 27 2.3 Controladores ................................................................................ 35 2.4 Software ....................................................................................... 36

3. Funcionamiento del sistema . I 3.1 Manual'de instalacion ................................................................... 37

3.2 Manual de operacion .... : ............................................................... 49 3.3 Manual de mantenimiento ............................................................ 81

..

4. Practicas sugeridas , 4.1 Practica N21 Sistema'Robot ........................................................ 86 4.2 Practica N22 Mecanismo de un Sistema Robot ............................ 91 4.3 Practica N23 Los actuadores de un Sistema Robot ...................... 96 4.4 Practica N% Los sensores de un Sistema Robot ......................... 99 4.5 Practica N% lnterfaz de control de un de un Sistema Robot ...... 103 4.6 Practica Ng6 Unidad de control de un Sistema Robot .................. 107 4.7 Vocabulario tecnico ...................................................................... 109

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. , .

116 5. Conclusiones .....................................................................

117 Anexo 1 .Cotizaciones ...... ! ....................................................

Anexo 2.Características tecnicas.. ....................... 121 ......... .;. .:..

ROBOT DIDACTIC0 1'GEF.'ER;\CION

INTROD ucc IÓN

1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Considerando las limitaciones que se tienen de equipamiento en los talleres y laboratorios para impartir las materias afines a la mecatrónica, en la mayoria de los planteles dependientes de la Subsecretaria de Educación e Investigación Tecnológica, debido a la reciente introducción de la enseñanza de esta ingenieria, se hace necesario enfocar nuestra atención en el diseno y la elaboración de prototipos didácticos que se utilicen para el entrenamiento los alumnos en los planteles durante su formación profesional.

Por lo anterior se propone un Robot Didáctico, como un recurso auxiliar para .la enseñanza de las materias del área,tecnológica, para las carreras de electromecánica, mecánica, electrónica, entre otras.

i

1 JUSTIFICACION

Para la solución de este problema, se plantearon varias alternativas, hasta concretar las caracteristicas técnicas más idóneas, para proponer un Robot Didáctico, que nos permita de una manera sencilla la practica, y el alumno .pueda desarrollar habilidades en la programación, mantenimiento y rediseño de un Sistema Robot.

il

El presente desarrollo consiste en elaborar un Robot Didáctico que pueda ser reproducido y utilizado en otros planteles, por lo que se han propuesto algunas practicas, que pueden realizar con este prototipo, dejando al creatividad de los maestros la elaboración de otras mas, coayubar al mejor aprendizaje en las áreas mencionadas.

Una de las grandes ventajas del este Sistema Robot, es que sus componentes mecánicos 'y de control son fáciles de fabricar o adquirir. segun el caso, por lo tanto es económico. Otra ventaja es que al estudiar un sistema como este, el alumno puede comprender la interrelación entre las ingenierias de mecánica, electrónica, control y computación.

I

Finalmente este Sistema Robot permite tener una visión real de la operación de estos sistemas en la Industria dentro de sus procesos automatizados.

RO""? oio:,ci ir0 I*<jESEMCIOS

I I/

CNX-CENIDEI ESPECI.UD.AD EX ISGEVIERI,+ MECITROSICA.

I/

b NECESIDADES A SATISFACER

Facil de programar teniendo como resultado, que sea amigable la operación y de fácil aprendizaje al estudiante, aun sin ;mer conocimientos del lenguaje de programación.

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Otros factores de beneficio importante para el alumnado son los siguientes:

Es didáctico. Es sencillo de instalar.

* ’ Es sencillo de programar. Fácil de operar

Producto 100 % Mecatrón’ko (Mecánico, Electrónico y Computarizado).

I)

i

Este Robot, por las caracteristicas que implica, se elabora con base en los conocimientos conjugados por las sicuientes areas de conocimiento.

1 Computación 1 Mecánica.

I/ Neumática. . Dibujo. 1 Electrónica.

Control. 1)

t Además se ha realizado con el objeto de proporcionar las bases teórico practicas que fundamenten la tarea docente a traves del conocimiento y aplicación de las técnicas que vayan encaminadas a elevar el nivel de aprendizaje en el nivel medio superior de educación tecnológica.

Obteniendo como resultado un prototipo de ..Entrenamiento Profesional”

L I

I/ CNADCEX~DET ESPECIAL1D.x EX WCENIERU \ I E C A ~ R O N I C

b OBJETIVO:

Elaborar un "Robot Didáctico:' (RODI) de tres grados de libertad que se pueda programar utilizando la computadora personal compatible, con la finalidad dé realizar practicas aplicadas para la enseñanza de un Sistema Robot

Realizar un manual que contenga datos técnicos, que apoye con las consultas referentes al robot didáctico, además incluyendo indicaciones necesarias para la instalación, operación y mantenimiento del mismo. 1)

It

DESCFUPCION GENERAL DEL PROYECTO:

"ROBOT DIDACTIC0

Es un dispositivo para el aprendizaje de la programación aplicado al control de procesos industriales automáticos.

Consta de un brazo manipulador, una prensa. un sistema neumático y una PC. Compatible como elemento de control, Interfase programable de periféricos para la transferencia de información entre la PC. Y los madkjadores (Driver's) encargados de manipular los diferentes actuadores como son motores a pasos para las articulaciones del "ROBOT " electro válvulas neumáticas para el mando de los 'ilindros neumáticos y relevadores para las lámparas de señalización. Como elementos de inspección del sistema cuenta con sensores de proximidad capacitivos e inductivos, e interruptores de limite.

CNADCESIDET ESPECI.UID.4D Eh' I m E N l E R l , ~ IIECIRONICA

Por otra parte, el lenguaje de programación usado es el C++; en donde el programa principal presenta un menu parh que el usuario pueda programar (enseñar) al sistema por medio de palancas, para que, si así lo desea la secuencia aprendida pueda ser ejecutada automáticamente con solo indicado en el menú de la computadora.

.

I Fig. 1 Equipo de p r o p a c i o n , y conir01 [Computadora (c.P.u.. monitor. teclado). caja de control y Joystick's1 iI

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Fig. 2 Estructura del Robot (RODI).

./ ROBOT UIUACTICO.

a I*GENERAClOh'

I1

mADCEUIDET ES?ECMLIU.+D ES ISGEVIERI.+ \IEC.+IRONICA

El dibujo que esta a continuación, nos muestra en forma general el Robot en el que se integran todas sus partes, la mesa estructural, la prensa, compresor, etc.

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'! ROSOT UiUACTiCO. 3'CliNER~tlON

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C V D E E N i D E T ESPECiALiD.4D E S n G E U l E R l 4 MECIIROSICA

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Los Driver's son los encargados de manipular los diferentes actuadores como son, motores a pasos para las articu~laciones del "ROBOT" electro valwlas neumáticas para el mando de los cilindros neumáticos y relevadores para las lámparas de señalización. Como elementos de inspeccion del sjstema. cuenta con sensores de proximidad, capacitivos e inductivos. e interruptores de limite

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Fig 3 Intenor de la caja de control. en la cual sc encuentran los Driier's I1

Fig. 1 Conexiones exteriores enue el C.P.U. caja de control y Joystick's.

Fig. 5 Contactos receptores de la señal emitida por los inanejadOreS (Dnver's).

t

I1

Fig. 6 Conexiones en el brazo. que llevan las señales de los Driver's a los actuadores (motores).

MAD-CENIDET ESPECULIDM EN IWGEXIEW.4 ‘ I E C A ~ . O Y I C A

I

EXF’LICACION DEL DIAGRAMA DEL SISTEMA ROBOT “RODI” ‘I

REGLEADOR DE VOLTAJE I/

Este brinda una protección paralel equipo en cuanto al ruido eléctrico

PC 486 COMPATIBLE. 11

En este sistema se usa como unidad de control y tiene como función la toma de decisiones dependiendo de las señales recibidas del sistema.

‘1

INTERFACE PROGR.4MABLE: I,

Comunica la información entre la unidad de control y los driver’s. ‘I

DECODIFIC ADOR. I/

Descodifica información recibida de la interfase para mandarla hacia los driver’s ‘I

Los “Driver‘s” realizan la trans/rencia de señales de baja potencia a alta potencia para alimentar a los diferentes actuadores.

/I

ACTUADORES: 1)

Son los dispositivos que convierten la energia eléctrica a energia mecánica, luminica y como traductores neumáticos electro válvulas que a su vez controlan cilindros neumáticos.

‘1

SENSORES I/

Son los responsables de rastrear 10s diferentes estados del sistema para que el controlador a través de un programa pueda efectuar una determinada secuencia. En este caso existen de proximidad y capacitivos o inductivos, botones pulsadores o interruptores de limite.

11

¡I ROBOT DIDACTICO. S U E N E R 4 C I O x

7

CNADCENIDET ESPECIALIDAD E > INGENIERIA IIECATRONICA

DIAGRAMA A BLOQUES DEL ROBOT (RODI)

i DRIVER'S j i ? I n 't

,I ROBOT DlD.KTiCO 3* GENEPACION

S I/

1. DESCRIPCIÓN DE COMPONENTES MECÁNICOS

En la descripción de componentes mecánicos, primeramente mostraremos la mesa estnictural la cual sirve de soporte al sistema,,robot

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ROBOT DiDACriCO 3LijEXER4CIOS

9

CNADCESIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECARONIC.<

En segundo lugar tenemos en el siguiente dibujo el diseño y las dimensiones del brazo robot. I1

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N.4DCENIDET ESPECMLIDAD ES INGENIERIA MECIIIRONIC.~.

A continuación se presenta un dibujo de las principales vistas del brazo robot incluyendo la base sobre la cual' gira el mismo Posteriormente a esta página se describen los elementos utilizados de acuerdo a sus características y medidas.

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CNADCENIDET ESPECLALIDAD EN INCEVIERIA MECATROXlC.4.

PARTE:

1.1 BRAZO

FUNCION:

Engranes

- Un engrane motriz (Brazo). de'cp e = 28.75 mm, 1 = 1.25, z = 21 - Un engrane conducido (brazo). De cp e =

107.5mm,p=1.25,~=84. - Un engrane motriz (mano). de cp 17.5 mm, p = 1.25, z = 12 - Un engrane conducido (mano). De cp =

62.5 mm, p = 1.25, z = 48.

Transmisión de potencia en mano y brazo del robot.

Fig. 7 Engranes para movimiento de la mano y brazo.

Fig. 8 Montaje de la transmisión entre motor y engrane para el movimiento vertical del brazo.

ROBOT OiOACTiCO PGENLRlClOX

12

I1

FUNCION: PARTE: I I

PARTE: 11

1.1.2. Rodamientos

FUNCION:

- 8 rodamientos rigidos de bolas. de N = 625z (hachi) - Un rodamiento de rodillos codicos de N =

30204a (fag)

1 1.3. Elementos de SUJECIÓN: (pijas, tomillos y remaChes)

Permiten el movimiento, con menor fricción en las articulaciones del brazo.

Sujetar partes.

It Fig 9 Rodamiento que Facilita el movimiento 1 ertical dcl brazo

Fig. 10 Rodamiento sobre el que hace el giro en su base el brazo.

Fig. 1 I Algunas de las pancs. tornillos y tuercas a sujetar

ROBOT DID.KTIC0 3* ÜEXERKIOV

13 I/

CNAD€ENIDET ESPECULIDAD EN WGENIERU MECAIRONICA.

PARTE: FUNCION:

1. I 4. Contrapesos Equilibran los momentos de torsión, con los movimientos del brazo.

Fig. 13 Contrapeso de la mano. ‘I) Fig. 12 Contrapeso del brazo

FUNCION: PARTE: .I I

1.1.5. Estructura Contiene las partes móviles, de potencia, y alcances de movimiento, con SUS respectivos grados de libertad.

L I

Fig. 14 Esiructura completa del brazo del Rodi.

ROBOT DlD.4C,TICO. ,” GLI.LR,ClON 14

CNABCENIDET E S P E C W I D M EN MGENIERU MECATRONIC~~

El dibujo de esta pagina muestra las 'I diferentes transmisiones que existen en el brazo robot.

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3-6 m. +12,0 4, -12 6 - 1 O m . +15,0 -5,-14

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1

ROBOT DIDACTICO. ,*GESLRACIÓN

15

1.2 LA PRENZA

I7i"XD-CESIDET ESPECIALIDAD EN INijESIEPI \IECATROXICA

La di1

ensa con la cual se lleva cabo el ejemplo del trabajo del robot se muestra en el siguiente 'I

3.

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ROBOT DIDACTICO. I/ YGENEMCION

10

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PARTE: "

1.2.1. Cilindro I1

I'

Fig. 15 Cilindro neumático utilizado para realizar la acción de prensado

FUNCION:

Proporciona la fuerza necesaria para la compresión.

Fig. 16 Cilindro neumático. con elemento inoniado de área adecuada propia para prensar.

NAD-CENIDET ESPECIALIDAD En INGENIERIA MEC.4TROVIC.4.

I

PARTE:

I .2 .2 . Elemento de soporte

FUNCION:

Sostiene el cilindro, y soporta la fuerza de compresión,

Fig. 17 Elemento de soporte que sirve de sostén al cilindro neumático

I 1.2.3. Base de compresión. 1 Sostiene la pieza a prensar. I

Fig. 18 Base de compresión

Fig. 19 Prensa completa

CNhDCENIDET ESPECIALIDAD EN MCEVIERIA YECATRONIC.A

1.3 BASE PARA LA PIEZA DEIINICIO DEL PROCESO DE PRENSADO. Este dibujo muestra e indica las dimensiones de la base diseñada para colocar la pieza

que va a iniciar el proceso de prensado, la cual sera transportada hasta la prensa por el robot; esta base tiene un orificio al centro-en el que lleva un sensor.

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ROBOT DiD.+CTICO I ^ G E X E P U \ C I ~ N

19

CNADCENlDET ESPECLUIDU) Ehi IhiGENIERW MECAiRüNlCA

PARTE:

1 3 BASE PARA LA P I E Z A b E INICIO DEL PROCESO DE PRENSADO

FUNCION:

Sostiene y detecta la transportar el robot a la prensa

pieza que va a

Fig. 20 Base con el scnsor en su interior

PARTE: I FUNCION:

1 4 TOLVA RECEPTORA. 4

Recibe las piezas que ya han sido prensadas.

Fig. 21" Tolva rcccpion de las piezas prensadas.

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NAO-CENIDET ESPECIALID.<D Eh INGESIERU MECXTROSICA

1.4 TOLVA RECEPTORA , Este dibujo nos muestra las dimensiones de la tolva mencionada anteriormente

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CNAD-CENIDET ESPECIALIDAD EN INCEVIERIA \<EC,~mOSIC.4.

/I 1.5 ACTUADORES

b DESCRIPCION

PARTE:

TIPOS DE ACTUADORES DE ROD1

1.5.1. Motores

1.5.2. Cilindros

1.5.3. electro válvulas I)

1.5.4. Lámparas indicadoras

FUNCION:

Proporciona la energía motriz necesaria, para el movimiento del brazo.

Convierten la fuerza neumática a mecánica.

A traves de señales eléctricas se controla el flujo de aire, para el mando de los cilindros.

Son usadas para el monitoreo de las condiciones; a un tiempo dado del sistema.

ROBOT DiD.4CTiCO >^CENEWCION

2 2 I)

NAD-CENIDET ESPECL<LID.4D ES N G E U I E R I MECAiñONIc.*

14 continuación presentamos 2 de los motores utilizados en el brazo

Fig. 32 Motor generador del movimiento del brazo

Fig. 33 Motor generador del movimiento de la mano.

I Fig 34 Valwlas utilizadas para abnr o cfrrar la mano

Fig. 35 Lamparas utilizadas para monitorear el proceso.

23

CNADCENIDET ESPECIALIDAD EN INGEVIERIA hlECATRONIC.4

I Este es el dibujo del circuito neumático utilizado en el sistema del robot (RODI).

I P I 4

I4

I II d I

1. Fuente de presión. 2. Unidad de Mantenimiento. 3. Electro válvula 5/2 vías tipo MFH-5-3/8. 4. Electro válvula 512 ví& tipo MGH-5-1/8. 5 Cilindro tipo HCP-A máx. 8 bar. 6. Cilindro doble efecto tipo DNGU-PPU-A D = 80 * 300 mm

.I

ROBOT DID.ICTICO ,'GENER<CION

24

CWDCEWDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECATRONICX

En esta página se muestra el sistema robot (RODI), ya completo; con todas sus partes que lo integran.

Fig. 36 Roboi didáctico coinpleio (estructura). !I

ROBOT DIDACTIC0 I~GFNERACION

2s

It

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PARTE:

C X A M E S I D E I ESPECIALIDAD EN IFGENIERL< MECATRROXICA.

FUNCION:

2. DESCRIPCI~N DE COMPONENTES DE CONTROL

2.1. FUENTES DE ENERGÍA

2. I . 1. Contacto múltiple con protección a 127 v. c.a. 60 hz. Monofásico.

2.1.2. Regulador de voltaje a 127 v. c.a. I 5 amperes.

2.1.3. Fuente de c.d. 5 v. 3 amperes switchada 11

2. I .4. Fuente de c.d. 24v. de c.d. 10 A.

I

2. i .5. Compresor intermitente, de alimentación a 127 v. de c.a.; descarga de 21- 25 Itshin. , Presión máxima 5 kss./cm2.

Conexión fácil de los equipos.

Proteger el equipo, del ruido eléctrico en la linea de suministro.

Convertir la corriente c.a. a c.d., para alimentar los circuitos de control.

ConYertir la comente c.a. a c.d., para alimentar los circuitos de potencia.

Suministrar aire a presión controlada para mover los elementos neumáticos.

Fig 22 Contacto multiple. regulador y fuentes de ioltaje (Utilizadas, no pertenecen ai sistema) I/

Fig. 23 Compresor para alimentar los elementos neumáticos

.! ROROT DIDXCTICO. P C E S E R 4 C I O N

26

ChXDCENIDET ESPECIALIDAD EN 1NCESlERl.A MECATRCSICA

PARTE:

2.2. TARJETAS Y ELEMENTOS ELECTRONICOS

FUNCION:

2.2.5. Sensores e interruptores

2.2.1. Tarjeta conector (bus ISA)

2.2.2. Interfase

,/

2.2 .3 . Decodificadores

i

Detecta las condiciones reales del sistema, para la retroalimentación del control.

2.2.4. iManejadores

Conectar las señales directas del Microprocesador (pp) de la PC. A la caja de control del robot.

Comunicación entre el controlador y el robot

Descodificar las señales provenientes de las PPI.

Paso de señal de control a señal de potencia.

. . . . . . ........

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Fig. 24 Diseño de la tarjeta de conexión. realizado en el drograma Orcad (las dos vistas).

I

.............................................................

TARJETA CONECTOR ( BUS ISA ):

Esta tarjeta conecta las señales directas del pp. de la PC. De las cuales se están utilizando señales del bus de direcciones, del bus de datos y del b y de control.

I1

!i Fig. 25 Conector real utilizado en la conexión.

ROBOT DIDACTICV ?*GESEK,CI"N

27

N A D C M I D E T ESPECLUIDAD EN hCEVIERI.+ \IECATñüNIC,+

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . .

Este es el dibujo realizado para la tarjeta anterior. indicando los conectores y sus conexiones

ROBOT DIDACTIC0 Y G E S E R X I O U

28

CNADFENIDET ESPECRLIDAD EN NGEXlERIA MECA~RONIC.A

Diseño de la tarjeta de interfaz, indica las conesicnes entre los elementos y puertos de salida.

I - ROBOT O i O X ~ T i C O I*iESER<CIOS

29

CPIAD-CEXIDET ESPECI.<LIDAD EN INGENIERIA MEC.4TROSICA

TARJETA INTERFAZ PROGRAMABLE PERIFERICA (PP)

Esta tarjeta cuenta con un conector P I que recibe las señales de pp. de la PC. Además cuenta con un decodificador de direcciones que consta de dos circuitos integrados 74LS138, 7408. También tenemos dos C.I. (PPI 8255), para la configuración y programación de los puertos de entrada y salida, en las señales de salida cuenta con seguidores que son los circuitos 74HCT541AP As¡ como también isus LED’s correspondientes para el monitoreo de señales de cada puerto, los cuales a su vez cuentan cada uno de ellos con un conector independiente.

Fig. 26 Taqeta de interfase utilizada en este prototipo.

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ROBOT UIDACTICO. PGESERACION .: 9

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NADCENIDET ESPECIAI.IDAD EN INGENIERIA MECATRONICA

TARJETA DE DECODIFIC.OO,R DE DIRECCIONES , ,t

Esta tarjeta posee tres C.I.MC14516 para recibir señales provenientes de los puertos de salida de la PPI en donde cada uno de ellos conecta dos bits, el cero y el uno a un contador binario ascendente o descendente.'!

El bit cero manda los pulsos al contador y el bit uno cuenta en ascendente o descendente. De este contador se sacan a su vez dos bits para mandar señales digitales al decodificador MC14555 para que!a su vez entregue una secuencia de cuatro bits, mismos que servirán para mandar los motores a pasos que se van a controlar.

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Fig. 27 Tarjeta de decodific;idorcs utilizada en el sisiema.

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ROBOT DIDACTIC0 PGEVELACIOV

32

ESPECL4LIDAD EN NGEVIERIA MECAIRONICA NAD~CENIDEI

Este dibujo muestra el diagrama de conexiones de la tarjeta de los manejadores (Driver’s).

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ROBOF DIDACTIC0 ?* GESER<ClOiC

CSADCENIDEI ESPECIALIDAD EN INGENIERIA lEC.+TRONiC.4

TARJETA DE CIRCUITOS DRIVERS

Se tienen tres conectores que reciben señales del decodificador los cuales a su vez pasan a través de un “Buffer” por medib del circuito integrado 74LS245. Estas señales obtenidas alimentan la base de un transistor, que forma parte de un arreglo “Darlingtong” para mandar alta potencia a los motores a pasos, electro válvulas y relevadores. Así mismo cuenta también con dos conectores de 8 bits cada uno con un circuito antirebote de activación de interruptores de límite y sensores. Este arreglo cuenta con un inversor en cada bit que se encuentra en el circuito integrado 74HCT14, además tiene resistencias. Capacitores y diodos rectificadores.

4

Fig. 28 tarjeta de los manejadores (Driver’s).

’ ‘I

N A D C E N I D E T ESPECIALIDAD EN lNGENlERl.4 MECATRONICA

PARTE:

Algunos de los sensores e interruptores utilizados son los siguientes

FUNCION:

Fig. 29 sensor de posición de giro del brazo robot.

j !I 2 .3 .1 . Computadora personal compatible (28613 86/486/586), sistema operativo MS- DOS, Bus ISA:

2.3 CONTROLADORES

Dispositivo controlador

Fig. 30 Intenuptor utilizado para realizar el paro de emergencia.

Fig 3 1 Computadon u t i l i d a para el sistema It

, KOBOT DID.KTICO

GEYFQACION

35

CNAD-CENIDET ESPECIALIDAD EN CNGENlERM MECATRONICA.

PARTE: 1)

2 4 SOFTWARE

2.4 SOFTWARE

FUNCION:

I

12.4,

Lenguaje I C C '' ' I Lenguaje de bajo nivel, para generar el control del sistema mediante un programa.

ROBOT DIDACTIC0 3"GESEWACIOS

36

CXADCEXIDET ESPEC1ALID.W EN INGENIERI.4 MECAIROIIIC.\

3. FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA . , I)

3.1 MANUAL DE INSTALACION It

ORDEN DE INSTALACION DE "RODI" ' '1

Para la instalación y a su vez el buen funcionamiento de los mecanismos del robot y perifericos se recomienda seguir los siguientes pasos

1 Primero, se conecta la computadora con todos sus elementos necesarios (Monitor, Teclado, CPU y Mouse), de acuerdo a las indicaciones marcadas en los equipos

2 Se quita la tapa de la computadora (c p u) II

Fig. 37 C.P.U.

3 . Se revisan los slot, que tiene liblres; para conectar en uno de ellos la tarjeta conector del bus

' Fig 38 lnicrior del C P U

RIAD-CEVIDE? ESPECIALIDAD EN INGEI*IERIA .MEC,+müNIC.~

Existe un conector (Tarjeta bus ISA) cable que tiene la guia peine de entrada y por un lado un conector guia para el cable multilinea

Fig 39 Taqeta conector BUS ISA

Y un cable multilinea.

m guía pene. multilinea

4 Ahora se conectan los elemento? ya identificados el cable multilinea y la tarjeta conector (bus ISA) Como lo muestra la siguiente figura

! li Fig. 41 Conexión del cable rnuitilín? y el conector bus ISA. , !I

ROBOT DlDACTICV 3'GESERACIVS

38

W A M E V I D E T ESPECIALIDAD EM INGENIEUA MECAIRONICA.

, 11

5 AI tener los elementos anteriores. se procede a realizar la conexión de la tarjeta conector al slot libre de la computadora, de la siguiente forma

'I

_- ...-._ .. ..

Fig. 12 , Conexion de lii cyeia bus ISA en el interior de la caja C.P.U. I

1 ,

Despues de haber hecho la conexion. se tapa la caja (c p u ), Para continuar con las conexiones externas

Fig. 42 Equipa pam propi i i : i i ion y control ~ I1

! 1 CYADCENIDET

ESPECLUIDAD ES iSGESIERU MECATRON~C.~.

6. La caja de control tiene en la parte posterior puntos de conexión en las cuales indica la conexión correspondiente.

La conexión de la barra de term/n+ales se inicia a partir del lado derecho de la conexión de 127 v. de c.a. hacia el otro extremo. Para estas conexiones se cuenta con un gmpo de cables, que tiene 6 terminales en los extremos y un cable dúplex para la alimentación de 127 v de c.a. Estas terminales tienen un número de referencia. Ver la figura de la siguiente pagina.

La conexión de las 6 terminales puede ir en cualquier punto de conexión, solamente identificar en que punto esta conepado cada numero de terminal.

7. En el paso siguiente se identificaran las terminales de las electro válvulas, las que indica la figura. Estas tienen una identificación dependiendo de la electro válvula que se trate, para ser conectadas en forma correspondiente

I/

11

' I

11

I '

Terminales de las elecifo váiwlas

Fig. 13 Terminales de las electro válvulas , I

8. Para la siguiente conexión tenemos un conector DB25 (ver fig.) Para hacer la comunicación entre la caja de control y el brazo.: i/

, , ROBOT DiDiCTlCO YGENERaCIOX

40

! I' NADCENIDET

ESPECIALIDAD ES INÜENIERIA ~ I E W T R O U I C . ~ .

I

Estas conexiones quedarían, como lo muestra la siguiente figura

j :.

Cable para conectar palancas (Jostick's). las señales de los Cable duplex para la

driver's conexión alimentación a 127 V.

Fig. 44 Conexiones de la caja Conector de 6 terminales para las conexiones a las fuentes de energía. eléctrica

señales de las eleciro valnilas

La siguiente figura muestra las palancas (Jostick) que llevan cables de conexión a la caja de control quedando conectadas como lo ilustra la figura anterior Las cuales tienen cada una su cable de conexión que se indica ei'cada una de ellas

Fig. 45 Palancas (Jostick's)

ROBOT DIDACTIC0 3'GEK:ER+CIOS

1 I/ 41

! I1 N * D E E N I D E T

ESPECIALIDAD EN MGENIERIA YECATRONICA

1 '8

Las conexiones antes mencionadas inclu) siguiente forma.

ndo la cone :xion del cable rnultilínea quedan de la

Fig. 46 Vista frontal del equipo de control instalado.

Fig. 47 Vista posterior del equipo de control instalado,

Para estas conexiones que se realizan: Pueden ser cuales quiera que cumplan con las características sugeridas. Las utilizadas se muestran en la siguiente figura.

!I 3 FUENTES 1 .REGULADOR 1 CONTACTO MULTIPLE

Fig."48 Fuentes dc ciicrzi8 uulizadas.

, .I - ROBOT OiDXC,TICO. 3'GESEWCIOY

42

.a'':::: t::::::: J.,,. - ?& L...~ ,.. :... NABCENIDET

ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECXIRONICA

De las terminales conectadas a kbarra . Se toman los extremos de las primeras en conectarse al equipo correspondiente. Ejemplo:

i i l iv 127v 127v 127v 24v 24v

, i /

Así sucesivamente quedando una fuente a 5 v, otra a 12 v. y una más a 24 v. Todas estas conexiones se muestran en la figura No. 48.

I 1)

9. Localizar los puntos de ejecucion del brazo. Tolva, prensa y base del sensor I '

11 Fig. 49 Base estructural para instalar el sistema robot

! !I

10. La figura muestra la base que soporta el brazo, la cual se fija sobre la mesa mediante cuatro tornillos (tipo pija). Habiendo conectado previamente el sensor de la base.

I1

Fig. 50 Base para iiioniiu el brazo.

I ROBOT DiO.ACTIC0 3'GENERKIOY

43

MADCENIDET ESPECULIDM EN ~NGENIER~A MEC.~TRONICA.

I /

11 En el siguiente paso se coloca la base del brazo, la base del sensor y la tolva

- del -

- sensor.

\

Fig. 5 1 Montaje de la toha. prensa base del brazo y base del Isensor

1 !I

12. Se monta el rodamiento cónico sobre su taza de soporte. Posteriormente se coloca el plato que sirve como soporte del brazo. Tomando en consideración que la cara con un mejor acabado (lisa) debe estar en la parte superior

t

Fig. 5 2 Rodamiento cónico para el brazo robot. . .

Fig. 53 Base con plato soporte para el brazo.

ROBOT DlD.+CTlCO >'GESERHCION

, mt

44

I1

n

- 1 ' 1

1 i C V D E E S I D E T

ISPECI.4LIDAD EN INGEYIERU MECATRONICA

I4 1 'I

i 5 Posteriormente se coloca una tapa que tiene unos contactos ya previamente establecidos, en la parte posterior del brazo; y al f r p t e se coloca otra tapa. ,

Fig. 57 Vista posterior del brazo. I '

Fig. 58 Vista frontal del brazo.

: !

Estos contactos son para los motorTs, para el conector de comunicación (DB25) con la caja de control. Los conectores tienen un numero de referencia; (Los conectores 3 y 4) son del motor de la mano. , , , .,

Conectores para los motores

Fig 5 9 Conexiones compleias del brazo

I,

ROBOT DlDlCTlCO. I~CENERACION

, 46

NAD-CENIUET ESPECIALIDAD EN INCENIERI.4 LiECATRON1C.a.

16. El siguiente paso es colocar los sensores de acuerdo a la posición marcada en la base (el de extensión pequeña es el de la base).

Nota: Los sensores se ajustan en el momento de operarse.

17. Para finalizar se conecta el compresor.

Fig. 60 Concxion del compresor.

IS . Con esto queda terminada la conexión, quedando listo para ser utilizado.

Fig. 61 Esiructiua dcl Sls ic ina Robot didáctico

ROROTDID.%CTICO, 3"UEYER4CIOU

47

CNAE-CNIDET ESPECIALIDAD EN INGEVIERIA MECATR0NIC.A

RESUMEN DE LA INSTALACION DE (rod¡).

Primeramente verifique las conexiones del sistema

J Introduzca la tarjeta de conexión en el conector (slot) dc la computadora en cualesquiera disponible del bus ISA

J Adapte el cable multilinea a esta para que posteriormente se inserte en el conector de la caja de interfase del prototipo.

J En la parte posterior de la caja de Interfase se encuentran conectores para:

* Las palancas * Cable multilínea proveniente de la computadora. * Alimentación de 24 v c.a., 12 v c.a. y 5 v c.a., proveniente de las fuentes y

alimentación de electro válvulas. Alimentación de lámparas indicadoras a 127 v c.a.

caja de control a la base del brazo.

corresponden uno a uno

* * De la caja de interfase se conecta un cable multilinea telefónico, que va dc la

* De la base del robot se conectan 4 conectores (plugs) al cuerpo del robot que

J Del toma corriente de 127 v c.a. conecte e¡ regulador de voltaje

J Las conexiones de la PC. Se conectan a dicho regulador, así como también las fuentes de alimentación de 24 v c.d., 12 v c.d. y 5 v c.d. Además la clavija que conecta las Lámparas indicadoras proveniente de la caja de Interfase del prototipo. También la clavija del compresor la cual se conecta de manera independiente a otro tomacorriente de 127 v c.a.

* De la base del robot se conectan 4 conectores (plugs) al cuerpo del robot que corresponden uno a uno.

Nota: Efectúe correctamente estas conexiones teniendo cuidado de respetar el orden y acomodo dc las conexiones de los conectores y terminales.

ROBOT 0iD.ACTiCO. 3” GENERACIOX

4s

CXAPZENIDET ESPECIALIDAD EN NGENIERIA MECAIROSICA

3.2 MANUAL DE OPEMCION

ORDEN DE O P E R A C I ~ N DE c 6 ~ ~ ~ ~ i 9

1 . Verificar primeramente que las conexiones del sistema sean las adecuadas.

2. Encienda el regulador de voltaje y las fuentes de alimentación.

3 . Enseguida encienda el monitor y el C.P.U. de la computadora.

4. Posteriormente se abre la llave del regulador de presión de aire, alimentado a 4 bar.

Fig. 62 Regulador de presión

5 . Si se cuenta con el disco flexible de 3 Y2 en donde esta el archivo ejecutable “FMAL.EXE” del símbolo del sistema “C:A” cambie al driver “A teclado “A: J” enseguida de dicho símbolo.

.4 continuación teclee “FINAL” y J y el programa será ejecutando desde el “MSDOS”.

En este instante el “RODI”, estará listo para ser puesto en funcionamiento.

Fig. 63 0per;iciOn del -RODI”.

F

ROBOT DIDICTICO. 3* GEUEPdCION

49

CNAD-CENIDET ESPECIALIDAD EN MGENIERIA MECAIRONICA

6 AI ejecutarse el programa. los pnmeros movimientos que realiza el “RODI” ES BtiSCAR EL “HOME” (origen o inicio)

7. Otra manera de ejecutarlo es entrando directamente al programa principal guardado en el disco duro, apareciendo el simbolo del sistema “C:Y posteriormente teclee “C:\ turbo J El lenguaje “C++” será cargado a la memoria principal y se ubicara en el directorio “C:\ cursoc” en donde se encuentra el archivo “FINAL.CPP para cargarlo en el menú de “ F I L E actívelo con el ratón haciendo clic en el botón derecho; Posteriormente aparecerá un submenú en donde aparece “OPEN” haciendo la misma operación con el ratón actívelo. Enseguida aparecerá una ventana con todos los archivos. Ahí aparece el archivo “FiNALCPP’. Con el ratón haga clic en este dos veces seguidas. El programa es presentado en pantalla.

En el menu principal hay una opción que es “RUN” actívela de la misma manera y en el submenú correspondiente elija “RUN” nuevamente. El programa es ejecutado de nuevo

RORUT DiD.ACTiC0 1‘GE\ERACION

50

MADCENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA hlECATRONlCA.

Si el paro de emergencia esta presionado aparecerá un mensaje en pantalla indicando que se desactive y aparecerá el menú siguiente.

MTRODUZCA 1 PARA ENSENMI AL ROBOT. INTRODUZCA 2 PARA E J E C U C I ~ N AUTOMATICA INTRODUZCA 3 PARA E J E C U C I ~ N DIRECTA INTRODUZCA 4 PARA SALIR

... . . .

__I'

Fig. 65 Interruptor de paro de emergencia.

Seleccione la opción deseada y manipule el sistema por medio de las palancas en el caso de enseñanza y movimiento directo. En ejecución automática puede detenerlo por medio del botón pulsador de emergencia y regresar al programa.

INTRODUZCA I P.ARA ENSEÑAR AL ROBOT

Esta acción permite enseñarle (gravar) una rutina de movimiento al robot, por medio de las palancas (Jostick's).

INTRODUZCA 3 PAR.^\ EJECUCI~N DIRECTA

Esta opción permite ejecutar cualquier movimiento directamente con las palancas.

ROBOT OlD.ACTlC0 S CEUERiCiON

51

NADCENIDET ESPECIALIDAD EN MGEVIERM MECATRüNIC.<.

INTRODUZCA 2 PARA EJECUCI~N AUTOMATICA

Aqui se coloca una lata y es detectada por el sensor. Para que asi empiece la rutina automática.

En e I paso el brazo detecta una pieza. Y posteriormente baja el brazo hasta to pinza y procede a levantarla hasta dejarla retirada de la base.

Fig. 66 Pieza detectada para inicio de rutina

irla co la

Fig. 67 El brazo robot su.ieia la pieza. Fig. 68 Pieza levantada

ROBOT D l O C T l C O 3"uENERriCION

52

CY A Dc E S I D E l ESPECIALIDAD €Y W G E N I E R I \iEC.aIIIONIC.+.

Después de haber levantado la pieza, continua ahora girando sobre su base el brazo hasta depositarla en la base de la prensa. El siguiente paso después de realizado esto; es de comprimir la pieza. Posteriormente a esto el brazo nuevamente vuelve a trasladar la pieza comprimida a la tolva. para dar por terminado en ese momento la nitina. Todo esto lo muestran con mas detalle las figuras.

Fig. 69 Pieza transportada hasta la prensa.

Fig. 70 La pieza depositada en la base.

Fig. 71 Compresión de la pieza. Fig. 72 Transporta la pieza a la tolva

ROBOT DIDACTIC0 3*GEYER%CION

CSADCENIDET ESPECIUIDAD EN INGEVlERlA MECATROHEA

Con esto la rutina de movimiento y trabajo termina, en el momento en el que ha sido depositada la lata en la tolva. Y después vuelve a "HOME" para iniciar nuevamente la misma rutina de movimientos.

Fig. 73 Pieza en la tolva,

N . 4 I K N I D E T ESPECIALIDAD EN 1NFESIERI.A MECITRONlC.<.

~

EMERGENCIA DESACTNAR BOTON -

DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA DE TRABAJO

I . INICIO

I MENUPANTALLAPC I

1 1 1 1 4

No 2 No 3 OTRO AUTOMA- DIRECTO DATO

TIC0 ERROR

ENSENAR EJECUCION EJECUCION ROBOT AUTOMATICA DIRECTA

ROBOT DIDACTIC0 I*GEhER<CiOS

5 5

ROBOT

+ COLOCAR LATA

MOVER PALANCAS

DER ECH

ROB OT GIR A A LA

U E IzQ

BRA ZO SUB E

1' f i M A NO S LIB E

MA NO BAJ A

PFE NSA BAJ A I S UBE O '

56

NADCEVIDET ESPESULIDM EN INGENIERIA HECARONIC.+

ORIGEN

PIEZA EN POSICION7

/ I I

ROB OT GIR A A LA DER ECH A

-L ROB OT GIR A A LA

IERD A

EQu

l-

1 BRA 20 SUB E

-r

DATOS u I MAN

O BAJ A

2 PRE NSA BAJ NSU BE

-I-

NAUCENIDET ESPECIALIDAD EN MCENIERIA \IECTROVICA

EECUCION DIRECTA

PALANCAS

ROB OT GIR A A L A DER ECH A

6 UIE RDA

1 1 1 1 10 20 40 80

BRA 20 BAJ A

T

MA NO BAJ A

L PMZ A CIER RAI ABR E

C i A M E N I D E T ESPECIALIDAD EN IEiGENiERlA MECATRONICA.

I 1 ENERGIZA BIT O PUERTO C1

ENERGIZA BIT 1 PUERTO C1 e TEMF'ORUADOR

ENERGIZA BIT 2 PUERTO CI L I ~ ITEMPORIZADOR I I c

ENERGIZA BIT j PUERTO C1

ROBOT DID4iTICO 3" C E V E R X I O N

-5 9

CNIDCENIDET ESPECIALIDAD EN NGEXIERIA MECAIñONICA

GIRA A LA IZQUIERDA

I ENERGIZA BIT 4 PUERTO C1

D TEMPORIZ ADOR

+ ENERGIZA BIT 5 PUERTO C 1 1

1 TEMF'ORIZADOR

I ENERGIZA BIT 6 PUERTO Ci

I ITEMPOREADOR I I r ENERGIZA BIT 7 PUERTO C1 . TEMPORIZ ADOR

* JQ 1 ... ::: - -::..:

C)iAD-CELilDET ESPECIALIDAD EN NGESIERIA MEC.9lROWICA

1 I ENERGIZA BIT O PUERTO C

ENERGIZA BIT I PUERTO C

+ ENERGIZA BIT 2 PUERTO C

TEMPORIZADOR c= + ENERGIZA BIT 3 PUERTO C

TEMPORIZ.AüOR

ROBOT DID.A.CTIC0. FGEMERAC~ON

61

jf\ ,;>:*.. jj:.:.

- c...., WAD-CENIDET

ESPECIALIDAD EN INCENIERLA MECXTRONICA

I I ENERGIZA BIT 4 PUERTO C = TEMPORIZADOR

ENERGIZA BIT 5 PUERTO C 4 TEMPORIZADOR

1 ENERGIZA BIT 6 PUERTO C

4 TEMPORIZADOR

1 ENERGIZA BIT 7 PUERTO C

TEMPORIZADOR

"$h , pc, C'IAD.CENIDET

ESPECIALIDAD EN NGENIERIA MECATP.ONICA

ENERGIZA BIT O PUERTO Al

(I TEMPORIZADOR

lL ENERGIZA BIT I PUERTO Al L *

TEMPORIZADOR 1 . ENERGIZA BIT 2 PUERTO Al

i ENERGIZA BIT 3 PUERTO Al

1 TEMPORIZADOR

ROBOT DIDACTICQ. 1* GENER'iCION

ci ilDc E V I D E l ESPECI.<LIDAD EN INGENIERIA MECATROVIC.<.

TEMPORIZADOR

I ENERGIZA BIT 5 PUERTO Al I

TEMPORIZ ADOR ri + ENERGIZA BIT 6 PUERTO Al

r-----l ENERGIZA BIT 7 PUERTO Al

1

ROROT DIDACTIC0 ?" GENLR<CION

CSADCEXDET ESPECI.ALIDAD EN INGENIERIA MEC.4TRONICA

TEMPORIZADOR

LEE BANDERA r

TEMPOIUZADOR

ENERGIZA BIT O PüERTO LIMPIA SEÑAL BIT O PUERTO A

I BAhDERA=O I BANDERA=l I

ROBO^ DIDXCTICO. I*GENER&CION

65

NADEENIDET ESPECIALID.%D EN MGENIERIA MECATRONICA.

TEMPORIZADOR

L

TEMPORIZADOR

PINZA ABREíCIERRA

ROBOT DlD.6CTlCO. I ~"GEXERACIOC 66

C I D - C E S I D E T E S P E C U L I D I D EN NGEUIERI.4 \IECITRONIC.+

POSICION

ARRANQUE MOTOR CLERPO

El ROBOT

(EE? )

ARRANQUE MOTOR BRAZO ROROT

POSICION 1 ~ 1 ~ 1 0 7 POSICION POSICION

CUERPO ROBOT

TEMPORIZADOR

ESPERA 5 MILISEG P CONTINUE NO

EMERGENCIA

ROBOT DIDACTIC0 ?*GETER+CION

68

CS.CKE\IIDtT ESPECI.ALIDAD EN INGENIERI.4 LIECATROS1C.A

Para terminar con la sección de operación se lista el progama utilizado para este sistema

P R O G R A Nf A

#include “def h” #include “final 1.h”

main ()

{ inicia(), eme chec(); cirsG(), int selec; while(1) f * Obticne la seleccion dcl usuario */

i selec = menú();

/* Ramifica la base dc entrada */ clrscr(); if(selec == 1) { clrscr();

I ~

else if (selec == 2) { clrscr();

puts(”Enseñand0 al robot”); ensena-rod¡();

puts(”Ejccutand0 la rutina en automatico”); auto-rodi();

else if (selec == 3) { clrscr();

1 else if (selec == 4) { clrscr();

1

puts(’Mo,viendo al robot directamente“); directo-rodi();

puts(”Sa1iendo del programa ahora., , .”); tempo-50; break;

I else { clrscr(); !

CSADEEVIDET ESPECIALIDAD ET ISUENIER1.A blEC.\TROSICA.

puts(dato erroneo, pruebe otra vez."); tempo-50; break;

i )clrscr(); }clscr(); ,

1 #include <graphics. h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <conio.h> #include <math.h> #include <dos.h>

return O;

#define #define #define #define #define #define #define #define

#define #define #define

#define #define #define #define #define

#define #define #define

#define #define $define #define #define #define

PA ' PB PC cw PA 1 PB 1 PCI cw 1

OX3 10 /*puerto A de la 1 ra. PPI */ OX3 1 1 /*puerto B de la Ira. PPI */ OX312 /*puerto C de la Ira. PPI */ OX313 /*control grupo puertos de Ira. PPI */ OX3 14 /*puerto A I de la Ira. PPI */ OX3 15 /*puerto B 1 de la 1 ra. PPI */ OX316/*puerto Ci de la Ira. PPI */ OX3 17 /*control grupo puertos de 2da PPI */

OX80 /* bit de pulso en puerto c motor cuerpo */ OX40 /* bit de pulso en puerto c motor brazo */ 0-0 /* bit de pulso en puerto c motor mano */

CM I BM !

MM

CLSW OXO1 /*bit del sensor de lata en pto B */ MMSW CMSW BMSW EPSW

CDCM CDBM CDMM 1

ROJO AMm VERDE MANO CILIN CEGD) OX82 /* control de escritura grupo de puertos */

OXO2 / * bit del sensor del motor mano en pto B */ OXO4 / * bit del sensor del motor cuerpo en pto B */ OXO8 / * bit del sensor del motor brazo en pto B */ OX10 /*bit del interr. paro emergencia en pto B */

OX80 /* carga bit direccion motor cuerpo en pto A */ OX40 /* carga bit direccion motor brazo en pto A */

OX20 /* carga bit direccion motor mano en pto A */

OX10 /* bit lampara roja en puerto A (bit 4) */ OXO8 /* bit lampara amarilla en puerto A (bit 3) */ OXO4 /* bit lampara verde en puerto A (bit 2) */ OXO2 /* bit pinza en puerto A (bit I ) */ OXO1 /* bit prenza en puerto A (bit O) *I

ROBOT DID.+CTICO. 3* G E X I R I C I ~ S I

I 70

MADEENIDET ESPECIMIDAD EN INGENIERL+ \IEC.STRONICA

/* puerto A -> salida

/* puerto C -> salida

*I

*I I /* puerto B -> entrada */

tidefine MAX 20000 void men-on i(void); void lat-chec(void); void men-otT(void); void men on(void); void pnt &(void); I void em&-chec(void); void tempo- 1 (void); void tempo_2(void); void tempo_3(void); void tempo-4(void); void tempo_5(void); void emegaro(void); int menu(void); void ongen-rodi(void);; void auto-rodi(void); I void ensena rodi(void); void directoIrodi(void); void movcuerpo-derecha(void); void movcuerpo izquierda(v0id);

t void movbrazo-abajo(void); void movmano-arriba(void); void movmano-abajo(void); void movprenza ab arr(void); void movpinza abr&-cierra(void); int count, d=O,;=O,b,c!e; int unsigned i array[MAX],*igtr; int menu(void7 /* despliega un menf y recibe la seleccion del usuario. */ {

int reply; puts("\nIntroduzca 1 para enseñar al robot "): puts("h1ntroduzca 2 para ejccucim automática."); puts("\nIntroduzca 3 para ejecuci~n directa."); puts("\nIntrodyzca 4 para salir.");

scanf("%d, &reply); !

return reply; I void ensena-rodi(void)

& b. f ,.... .,

N.&DCENIDET ESPECI.U.IDAD EX I N G E N I E U \(EC.~TRONICA

i origen-rod¡(); //Checa el sensor de la lata a prensar lat-chec(); I printf(“La lata ha sido detectada’?; iloutponb(P.4, AMARl+MANO+CILM);//Lampara amarilla encendida

tempo - 5 0 ;

se ensena activando posiciones de las palancas); gotoxy(1, 25);

cprintfrpresione cuaiqdier tecla para finalizar y retornar ai menú.”); i-ptr = i-array: while (!kbhit())

(

switch (inportb(PB))(

case 0x01: { count++;

1 d++; 1 i-array[count] = 0x01;

movcuerpo-derecha();) break;

case 0x02: ( count++; d++; i-array[count] = 0x02; movcuerpo - izquierda();} break;

case 0x04: { I , count++;

d++; i-array[count] = 0x04; movbrazo-arriba();} break;

case 0x08: { count++; d++; i array[count] = 0x08: ~tñovbrazo-abajo(); } break;

ROaOT DIDMTICO “GLYERACION

12

N.AX-CEVIDET ESPECIILID.<D EX IUCENIER1.A MEC.4TRONICA

case 0x10: { count++;

i-array[count] = 0x10; movmano - arriba();) break;

~ d++;

case 0x20: { count++; d++; i array[count] = 0x20;

1 movmano-abajo();} break;

case Ox4d: { count++; d++; i array[count] = 0x40; movprenza - ab-arr();} break;

case 0x80: { count++;

movpinza-abre - cierra();) break;

¡ d++; I ~ i array[count] = 0x80;

I

void auto-rodi(void) {

// Checa el sensor de la lata a prensar lat-chec(); clrscr(); printf("La lata ha sido detectada"); //outportb(PA,AMARI+MANO+CILIN); // Lampara amarilla encendida

tempo-50; tempo-50;

cirscr(); printf("E1 rodi ejecuta la rutina ensenada en autornatico"); gotoxy(1, 25); cprintf("0prirna el botm rojo de emergencia para detener la secuencia.. .."); i g t r = i array; for (count = (); count < d+l ; count++)

origen rodi(); I

i tempo-50; I

CNADCENIDET ESPECIALIDAD EN NGENIERU MEC.4RONICA.

{ I switch (i-ptr++) { !

case 0x01: rnovcuerpo-derecha();break:

case 0x02: movcuerpo - izquierda();break;

I case 0x04:

movbrazo-arriba(); break;

case 0x08: movbrazo-abajo(); break;

case 0x10: movmano-arriba();break; I

movmano - abajo();break; case 0x20:

case 0x40: movprenza-ab-arr();break;

case 0x80: I I movpinza - abre - cierra();break;

1

void directo - rodi(void)

{ printf(”E1 rod¡ cjecuta movimientos directamente); gotoxy(1, 25); cprintf(”Presi0ne cualqu’ier tecla para finalizar y retornar al menú....”) while (!kbhit()) {

switch (inportb(PB)) { ~

ROBOT DlD.ACTlC0 P G E N E M C I O N

7 1

NAUCENIDET ESPECI.ALIDAD EN ISGEUlERlA DIECAIROSICA

I case 0x01; movcuerpo - derecha();break;

case 0x02: movcuerpo - izquierda();break;

case 0x04: movbrazoarriba();break;

1 case 0x08:

movbrazo-abajo(); break;

case 0x10: movmano - arriba();break;

case 0x20: movmano-abajo();break;

case 0x40: movprenza-ab-arr(); break;

case 0x80: rnovpinza - abre - cierra();break;

~ 1 ! 1 1 void rnovcuerpo-derecha(void)

outportb(PC 1,OxOl & Oxof); {

tempo-10; o,utportb(PC 1,0x02 & Oxof); tempo-10; outportb(PC 1,0x04 & OxOf); tempo-10; oütportb(PC 1,0x08 & 0x00; tempo-10; 1

{ i

ternpo-U

void movcuerpo - izquie:da(void)

outportb(PC 1,0x08 & OuOfj;

outportb(PC 1,0x04 & Oxof);

NAD-CENIDET ESPECIALIDAD EX INGENIERIA MECITRONICA

tempo-10;

tempo-IO;

tempo-10; 1

{ butportb(PC ,Ox10 & OxOf);

outportb(PC 1,0x02 & OxOf);

outportb(PC 1,OxOI & Oxof); I

void movbrazoarriba(void)

tempo-10; outportb(PC,Ox20 & Oxof); tempo I O ; . outportb(PC,Ox40 & OxOf); tempo-l(); outportb(PC,Ox80 & 0x09; tempo-lO; Y

{ outportb(PC ,Ox80 & OxOf);

I

void movbrazo-abajo(void)

tempo-IO; outportbíPC.0~40 & Oxof): ,. tbmpo-l(); outportb(PC,Ox20 & OxOf); tempo-10; outportb(PC,OxlO & OxOf); tempo-10; 1

void movmanoarriba(void) { I outportb(PA 1,OxOI & 0x09;

outportb(PA 1,0x02 & Oxof);

outportb(PA 1,0x04 & OxOf);

outportb(PA 1,0x08 & Oxof);

tempo-20;

tempo-20;

tfmpo-20;

tempo-20; I

{

tempo-20;

tempo-20;

void movmano-abajo(void)

gutportb(PA 1,0x08 & Oxof);

outportb(PA I,OxO4 & Oxof);

i ROBOT DiDACTiCO. I*UENLR\CION i 16

C N A M E X I D E T ESPECIALIDAD EN MGENIERIA I E C . ~ T R O X I C A

outportb(P.4 1,0x02 & Oxof);

outportb(P.4 1,OxOI & Oxof); tempo-20;

tempo-20; \ I ! l . void movprenza-ab-arr(void)

i if (e==O) { e=l ,CILiN+ROJO; ou\portb(PA,blc); tempo-) O; 1 else { e=O, b=ROJO; oudportb(PA,clb); T e m p o 3 0 ; J

I1

1 void movpinza-abre-cierra(void) { if (a==O)

~ = ~ , ~ = M A N O + R O J O , outportb(PA,c/b), tempo-40,

{

tempo-40,

else 1 1

a=O, c=ROJO , outportb(PA,clb),

} I void origenrodi(void) i //El robot regresando al origen printf("E1 robot regresando al origen");

//Cuerpo del brazo de robot busca el origen

while (-inportb( PBI ) & CMSW ) {

movcuerpo - derecha(); 1 1

R O M T DlDACTlCO. I'GE\IERAC169

77

NADCENIDET ESPECIALIDAD EN lNCENlERlX hl EChlRONlCA,

//La mano del robot busca el origen

while (inportb(PB1 ) & MMSW) { movmano-arri bao:

//El brazo del robot busca el origen

while (-inport( PBI) & 0x80 )

rnovbrazoabajo(); //outportb(PA.AMARI+MANO); //Lampara amarilla encendida i

I void emegaro(void) I

while ( -inportb( PB1 ) & EPSW ) I clrscr();

exit( 1 ); 1

I void tempo-l(void) I

delay(5), emegaro();

void tempo_2(void) I

delay(45); emegaro();

I void tempo3(void) {

}

delay( 15000); emegaro(),

void tempo-4(void)

delay( 500); emegaro();

I

ROBOT DID.XTICO 3*CENERI\CION

78

NAD-CENIDET ESPECIALIDAD EX IXGEVIERL, MEC.+TROSIC.~

void tempo - S(void)

delay( 1000); emegaro():

void tempo-ó(void)

1

I

(

I

{

delay( 100); emegaro();

void erne - chec(void)

while ( - inportb ( PBI ) & EPSW ) { pnt-offo; delay( 100); men on(); delay( 100);

clrscr(); menof fo ;

1 delay(2000); clrscr();

men-onl();

1 void inicia(void) { outportb(CW,CEGD); /* inicializacion 82jj( I ) */ outportb(CW1,CEGD); /* inicializacion 8255(1) */ i void pnt-off( void ) {

I void m e n o n ( void) í

- setcursortype(N0CURSQR);

printf("Par0 de emergencia activado"); delay(200); clrscr();

}

{ void men-off(void)-

printf(" "); delay(200);

ROBOT DIDACTIC<> I'CEWER&CION

19

CIADCENIDET ESPECI.<LIDAD EN INGENIERIA MECAmOZ1C.A

} void men - onl(void) l

printf(" Paro de emergencia desactivado "); } void lat-chec(void) { < while ( inportb( PB1) & CLSW ) // Checa el sesor de la lata a prensar

{ cirscr(); printf(" "); tempo-50; printf("En espera de la lata a prensar"); tempo-50; tempo-50; clrscr(); 1

I

ROBOT DIDACTIC0 ?LuEVLRICIü&

80

NAD-CENIDEl EZPECiALiDAD EN INGENIERIA M E C A ~ O N I C A

3.3 MANUAL DE MANTENIMIENTO

Para realizar mantenimiento a nuestro sistema, lo dividimos en dos tipos

3.3.1 MANTENIMIENTO PREVENTIVO.

3.3.2 MANTENLMIENTO CORRECTIVO.

En lo que respecta al mantenimiento a las partes de control, este es prácticamente cero mantenimiento. Teniendo en cuenta el buen manejo de los equipos solamente. Y en caso de algún daño. reemplazarse el elemento dañado.

Por otra parte el mantenimiento para las partes de mecánica, necesitan un poco más de atención en cuanto a este tema; por esto se hacen las siguientes recomendaciones en el mantenimiento:

3.3.1 MANTENIMIENTO PREVENTIVO:

DIARlAMENTE

SEMANALMENTE

MENSUALMENTE

TRIMESTRALMENTE

Engrasar los mecanismos de transmisión con grasa de trabajo ligero, checar la tuerca de anclaje del brazo (que no este floja).

Checar que todos los tornillos estén perfectamente fijos, checar el ajuste de “HOME” del brazo, purgar el compresor.

Asegúrese que la alineación de 10s rodamientos sea la correcta, checar el nivel de aceite del compresor y la tension de la banda del mismo

Engrasar y revisar la transmisión de la base que hace girar el brazo, también engrase el rodamiento cónico de la base.

ROBOT DlDACTiCO 3*CENEIUSION

81

C'IAD-CENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERU M E C T R O S I C A

3.3.2 MANTENIMIENTO CORRECTIVO:

Este tipo de mantenimiento solo puede ser para algunos de los elementós puesto que son los que están sometidos a desgaste ya que la estructura no requiere mantenimiento, a excepción de que esta se deforme.

A continuación se describen las partes que requieren mantenimiento y reemplazo de las mismas cuando ya agotaron su vida útil.

I . CORONA S I N F h DE LA BASE:

Este mecanismo de transmisión se reemplaza de un motor de limpia parabrisas de Volkswagen; en el caso de que se dañe el mecanismo.

Este sistema de corona sinfín está incorporado dentro de una carcaza la cual debe de estar completamente engrasada.

Cubierta de la COIOM sinfin. L

Fig. 74 Interior de la base para el brazo

ROBOT DIUiICTICO i'GENER4CIOY

82

MXDCENIDET ESPEClALlDAD EN MGEXIERIA MEC.4TXONICA

2 CORONA SINFÍN DEL BRAZO

Esta transmisión al igual que la base requiere lubricación. La corona no trabaja totalmente los 360°, lo cual ofrece una ventaja de que cuando esta se desgaste, se proceda a cambiar de posición hasta agotar los 360". Cuando esto suceda reemplace la corona por otra de las mismas características con un paso de 2 mm. Y una relación de 80 vueltas del sinfín por una vuelta de la corona. Ver figuras No. 8 y 32.

3 ENGRANES RECTOS DE LA MANO.

También requieren lubricación con una grasa de trabajo ligero y al igual que el resto de las transmisiones, no trabajan el total de su periferia por lo cual se puede cambiar la posición de los engranes cuando estos ya agotaron parte de su vida útil, los engranes son de modulo I .25 y su numero de dientes son dc 48 y 12 dientes.

FIG. 77 Mano del robot

4 . RODAMIENTOS:

El tipo de rodamiento que utiliza el robot es sellado, por lo tanto no requieren lubricación y cuando se dañan solo se reemplazan por rodamientos de las siguientes características N.- 6252 mare. HACHI con una carga dinámica de I .46 KN. y una carga estática de .74 KN. y un giro de 4300 RPM máximo.

Dado al peso y velocidad de trabajo del robot estos rodamientos soportan ampliamente su carga de trabajo.

Nota Cada vez que desarme el robot cerciórese de colno csta armado: esto con la ayuda de las insirucciones e ilustraciones del armado y desarmado los cuales faciliian 13 tarea de mantenimiento.

Para cualquier tipo de mantenimiento, debemos seguir las:

INSTRUCCIONES DE ARMADO

1. Siempre que arme y desarme el robot cerciórese de cómo se encuentran ubicados todos los elementos.

2. Para la instalación de los periféricos, prensa, brazo y la tolva solo tienen una ubicación en la mesa, la cual es definida por las perforaciones encontradas en la misma

3 . Si se retiran el cilindro y la base de la prensa donde se deposita ¡a lata, se recomienda que al instalarse nuevamente se coloque sobre la base una lata que no este deformada y observe que esta asiente completamente entre la base y él embolo del cilindro. De no ser así, coloque calzas sobre la base y el cilindro.

La pieza debe tocar totalmente parejo la base y el área del pistón.

c

Fig. 78 Montaje de la prensa Fig. 79 Calibración de la prensa.

4 Para retirar el brazo de la base quite la tapa del frente del brazo que esta sujeta por dos pijas, de esta manera observara una tuerca, la cual esta sujeta a una rondana y esta a su vez esta asegurada por un tomillo; retire este tomillo con un desarmador y enseguida quite la tuerca. Ya realizado lo anterior observe como están las conexiones de las mangueras y conectores Proceda a desconectarlas para que posteriormente se pueda retirar el brazo. (Ver figura 58 )

ROBOT DID.4CTICO I'GESER~CIOS

84

>&@& <... ... . . - ....

NAD-CENIDET ESPECIALIDAD ES INGENIERIA MECATRONICA

5 . Ya que retiro el brazo observara en la base un plato que sirve como soporte al brazo observe que la parte con mejor terminado va hacia la parte superior, de no instalarse de esta manera podría tener problemas en el giro de la base. (Observe figura 50.)

6. Una vez que retira el plato de la base observa el rodamiento cónico. Este se extrae volteando la base para que este caiga, ya extraido. Proceda a quitar los cuatro tomillos que sujetan la base del rodamiento, después de retirar la base se localizan tres tornillos que sujetan la transmisión y el motor. (figura 52 )

7 . Para desarmar el brazo robot retire los sensores; pero antes marque y revise la posición en que están los sensores. Cuando vaya a montar nuevamente los sensores, ajuste L Iroximidad de estos ya que son inductivos y detectan los elementos de hierro.

8. Retire el motor con el sinfín del brazo quitando los tornillos que los sujetan en la columna del brazo.

9. Retire los tomillos de la columna del brazo y jale las placas que retienen los rodamientos de los ejes del brazo; para ensamblar coloque las placas con los rodamientos y presione contra el eje del brazo.

10. Si va a reemplazar algún rodamiento de algunas de las placas retire los tres tomillos que sujetan el rodamiento y cámbielo (ver figura 9). La forma en que se sujetan permiten su fácil alineación, con tan solo aflojar los tres tomillos y mover el brazo o la mano para alinearlos, una vez terminado lo anterior se procede a colocar los tornillos.

I I . Para desarmar el brazo y la mano, retire los contrapesos, los tornillos, la corona del brazo y la mano.

Para armarlo hágalo de la misma manera como estaba armado. Si la corona esta gastada reemplácela o cámbiela de posición.

12. Al desarmar la mano también retire los tornillos y los engranes rectos. Si estos están gastados reemplácelos o cámbielos de posicion.

13. Siempre que retire las mangueras de las electro válvulas se recomienda identificarlas o marcarlas para su correcta instalación.

Nota: Si va a cambiar algunos de los elementos del robot consulie el manual de mantenimiento del mismo.

ROBOT DIDACTIC0 PGESERXIOS

85

CVADCENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECATRONICA.

4. PRACTICAS SUGERIDAS

4.1. PRACTICA 1

SISTEMA ROBOT

OBJETIVO:

Identificar los principales componentes de un Sistema Robot “RODI” analizar los conceptos básicos de la robótica y establecer su relación con la mecatrónica.

DURACIÓN

2 horas

MATERIAL O EQUIPO

1) El sistema robot “RODI” 2) Apuntes

WSTRUCCIONES:

Analiza con cuidado atención los conceptos del vocabulario técnico que a continuación se te enlistan- máquina, mecatrónica, sistema robot, mecanismo, actuadores, sensores, internase de control y unidad de control, redacta en forma breve lo que hayas comprendido de cada un de ellos. Siguiendo las indicaciones del maestro integrate a un equipo de cuatro estudiantes, analicen sus conceptos y elaboren sus definiciones de manera grupa1 y por ultimo expongan ( por equipo) las conclusiones de cada uno de los conceptos al grupo, para que el maestro aclare dudas, homogenice criterios y profundice en cada concepto, al estar demostrando el sistema robot” RODI”.

ASPECTOS TEORICOS A CONSIDERAR

Un sistema robot a diferencia de la otras máquinas es de carácter multifuncional, ya que, se puede programar para realizar diferentes tareas, para diversas aplicaciones en la industria. quimica, medica, manufacturera, textil, automovilística, alimenticia; asi como en centros de investigación nuclear, educativos, de desarrollo tecnológico.

ROBOT DIDKTICO. P G E N E R % C I O ~

86

NADCENIDET ESPECIALIDAD EN IHGEXIERIA \IEC.+lRONICA

La robótica se considera una rama de la Ingeniería mecatrónica debido a que los sistemas robot tienen la posibilidad de llevar a cabo diversos trabajos en forma automatica e incluso tomar decisiones a partir de una información que capten del mundo exterior, procesada a traves de su sistema informatico diseñado para tal efecto. Además generalmente cuentan con una estructura mecanica que simula un brazo, estos aspectos hacen que cumplan con las características necesarias para ser considerados como equipos mecatronicos.

i b i

Frg 79Apticacion de los Sistemas Robots

Es por ello que un sistema robot posee cinco componentes fundamentales: mecanismos actuadores, sensores, interfaz de control y unidad de control.

Normalmente un sistema robot es utilizado para laborar en donde el ser humano puede correr algún riesco profesional, debido a ambientes hostiles, trabajos rutinarios, manejo de sustancias peligrosas, cargas pesadas. También empleados cuando se requiere alta precisión, repetibilidad, continuidad, alta producción a bajo costo y sobre todo alta calidad, los aspectos anteriores constituyen las características de un buen sistema robot,

ROBOT DIDACTIC0 “GEVEL,C,ON

57 I

I

CNXUCENIDET ESPECIALIDAD EN IUÜENIERU \IEC.<TRONICA

I 1

DESARROLLO: 1

I. Identifica cada uno de los cinco componentes d i un sistema robot, en RODI, y discute todas las dudas con los miembros de tu equipo ( mínimo14 integrantes), auxiliense en lo posible de la bibliografía y el voc.abulario técnico y de la dempstración que el maestro realice operando a ROD1 participa resolviendo tus dudas y anota tus observaciones de manera breve:

I 1

11. Contesta las preguntas que a continuación se indican para que afirmes 10 aprendido I

I ) Define el concepto de mecatrónica I i I

I I

2) 6 Qué es un sistema robot’? I I I

I I

3) LCuál es la diferencia entre un sistema robot yluna máquina? I

88

ROBOT DiDAcTiCO I’GENEIUCION

CXADCENIOET ESPECIALIDAD EN lWGENlERlA hlEtTRON1C.A

4) ¿Cuando es necesario utilizar un sistema robot?

5) Enuncia tres aplicaciones de un Sistema Robot

6) i Qué ventajas representa para ti el estudio de u n Sistema Robot?

7) Menciona dos razones por lo que las cornpañias manufactureras están introduciendo sistemas Robots

Para tu evaluación serán considerados los aspectos que contenga tu reporte en el que se reflejaran los conocimientos adquiridos.

1. Identificación de los componentes de ROD1 11. solución del cuestionario ............................. I11 conclusiones ..............................................

Valor 3 Valor 3 Valor 4 Valor total 10

puntos. puntos. puntos. puntos.

ROBOT DIDACTIC0 3 ' i E Y E R C I O N

89

CNAD-CENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECTRONICA

111 - CONCLUSIONES

I ) Define a “RODI” con tus propias palabras

2) Describe sus características generales:

3) Anota algunas dudas o preguntas que no te hayan surgido durante la practica

Sugercncia: consulta los textos de la bibliografia localizada ai,finai del vocabulario técnico.

90

4.2PRACTICA 2

MECANISMO DE UN SISTEMA ROBOT

OBJETIVO:

identificar los componentes del sistema mecánico de robot así como determinar sus grados de libertad.

DURACION

3 horas.

MATETUAL O EQUIPO

I ) El sistema robot “RODI” 2) Componentes mecánicos de un sistema robot de unisel. 3) Diez hojas blancas tamaño carta. 4) Un portaminas y una goma para borrar. 5) Apuntes.

LVSTRUCCIONE

Analiza con cuidado v atención los conceptos del vocabulario técnico que a continuación de enlistan. sistema robot, eslabón, junta o par cinemática, par inferior, par superior, cadena cinemática, mecanismo, estructura, bastidor, máquina y grados de libertad (GDL), redacta en forma breve lo que hayas comprendido de cada un de ellos. Siguiendo las indicaciones del maestro intégrate a un equipo de cuatro estudiantes, analicen sus conceptos y elaboren sus definiciones de manera grupa1 y por ultimo expongan ( por equipo) las conclusiones de cada uno de los conceptos al grupo, para que el maestro aclare dudas , homogenice criterios v profundice en cada concepto, al estar demostrando el sistema robot RODI” Para que armes los componentes del mecanismo de RODI con el material que se proporcionara de unisel (Fig SO)

Fig. 80 Maquera de unisel. del sistema Robot RODI.

ASPECTOS TEÓRICOS A CONSIDERAR

MECANISMO

Los mecanismos constituyen un medio para transmitir, manipular o limitar movimientos relativos, de la tarea a ejecutar y es el conjunto de elementos mecánicos que proporcionan el movimiento al elemento terminal (aprehensor o herramienta). Generalmente el manipulador es un brazo mecánico, que consta de (Como se ilustra en la fig.67):

a) Base'o pedestal de fijación. b) Cuerpo. c) Brazo. d) Antebrazo ( o mano).

El brazo mecánico de RODI (ver fig. 14), esta constituido por cuatro elementos rígidos o eslabones que son: la base, el cuerpo, el brazo y la mano que están unidos entre si para trasmitirse el movimiento por medio de articulaciones ( o nodos), las cuales pueden ser giratorias, cuando el movimiento permitido es de rotación, como sucede en todos los movimientos de RODI, o prismáticas, en las que existe movimiento de traslación entre los elementos que relacionan.

ROBOT DID.ACTIC0. 3A G E N E R K I ü N

92

DIAD.CENIDET ESPECIMIOAO EN INGEUlERlA klEChTRONlCA.

Fig. 81 tina selección de teleopcradorcs: (a) transmisión a traves de grandes distancias. (h) amplificadores Iiumanos. (c) prótesis.

A semejanza con el brazo humano, las uniones o articulaciones del manipulador se les denomina.

. Unión del cuerpo ( Base-Cuerpo) * Unión hombro ( Cuerpo-Brazo)

Unión codo ( Brazo- Antebrazo) * Unión muñeca (Antebrazo-Aprehensor)

Cada una de estas uniones entre dos eslabones ( por ejemplo: Base-Cuerpo, Cuerpo-Brazo, Brazo-Mano, etc.) constituye un par cinemático o junta, los participantes determinan los grados de libertad del manipulador o brazo mecánico.

DESARROLLO

I ) Realiza un croquis de manera sencilla a mano alzada los siguientes eslabones: la base, el cuerpo, el brizo y la mano . Menciona que tipo son por su número de nodos o articulaciones, de manera individual y los mejores dibujos del equipo entregárselos al instructor para ser evaluado el trabajo del equipo. valor 2 puntos.

2 ) Identifica los componentes mecánicos de un sistema robot (de unisel), y armen los siguientes elementos con la participación de todos los compañeros del equipo:

ROBOT DIDCTlCO 1* IjENER+ClO\j

NADCENIDET E S P E C U ~ A D EN NGENIERIA MECATRONICA

a) las juntas compuestas por: la base y el cuerpo, el cuerpo y el brazo y el brazo y la mano.

b) Los tres pares inferiores(estos dos componentes sirven para trasmitir movimiento de un eslabón a otro) que son: el sinfin con su engrane conocido como corona, de la base del brazo, y por ultimo los engranes de la mano( rueda y piñón, en donde el más grande es la rueda y el pequeño es el piñón).

c) La cadena cinemática compuesta por el cuerpo, el brazo y la mano, unidos con SUS articulaciones o nodos, utiliza los trabajos de los incisos anteriores si son útiles si no, constrúyelos de nuevo para que ensamblen mejor.

d) Ahora construye el mecanismo, que consta de su base, cuerpo, brazo, mano y pinza, con sus articulaciones y sus pares inferiores, además de sus rodamientos( balero de balas cónicas y de balas esféricas).

Cada inciso anterior tiene un valor de 0.5 puntos

3) Considerando que RODI no tiene semijuntas por que no hay eslabones que se muevan simultáneamente con rotación y translación, demuestra que este Robot, tiene tres grados de libertad.

Formula a utilizar:

GDL=3(L- 1)-2(Jl)-J2

donde:

GDL = Son los grados de libertad L = Es el número de eslabones

J1 = Es el número de juntas 52 = E s el numero de semijuntas

sabiendo que en RODI no hay semijuntas porque no hay dos eslabones que se muevan simultáneamente con rotación y translación, demostrar que este sistema robot tiene tres grados de libertad, pasando a exponer cada equipo su demostración. Valor 3 puntos.

ROBOT DIDACTICO ?*üENLR4CION

94

CVD.CENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECATROHIC.4

CONCLUSIONES:

Valor 2 puntos.

1 ) Describe el mecanismo de "RODI" con tus propias palabras

Describe sus características generales.

3 Anota algunas dudas o preguntas que te hayan surgido durante la practica.

Sugerencia: consulta los textos de la bibliografía localizada al final del vocabulario técnico.

CNhDCEUiDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA hlECATRONICA

4.3PRACTICA 3

LOS ACTUADORES EN UN SISTEMA ROBOT

OBJETIVO:

Identificar los tipos do actuadores, en el sistema robot “RODI”, describir sus caracteristicas, tipos principales y su funcionamiento.

DURACION

2 horas

MATERIAL O EQUIPO

1) El sistema robot “RODI” 2) Apuntes.

INSTRUCCIONES

Consulta los conceptos del vocabulario técnico que a continuación se te enlistan: sistema robot, actuadores y sistema hidráulico, redacta en forma breve lo que hayas comprendido de cada un de ellos, siguiendo las indicaciones del maestro intégrate a un equipo, analicen sus definiciones y elaboren sus conceptos de manera grupa1 y por ultimo expongan (por equipo) las conclusiones de cada uno de los conceptos al grupo, para que el maestro resuelva tus dudas con el uso del sistema robot” RODI”.

ASPECTOS TEOFUCOS A CONSIDERAR

ACTUADORES:

Son elementos motrices encargados de producir, el movimiento de las articulaciones directamente o a través de poleas, cadenas, engranajes, sinfín-corona, etc. Se clasifican en tres grandes grupos, atendiendo a la energía que utilizan:

ROBOT DIDACTICO. i‘GEVER&CIOV

96

CU.XLCESIDET ESPECIALIDAD E S INGNIERIA MECATR0NlC.h.

a) Neumáticos b) Hidráulicos. e) Eléctricos.

Los actuadores neumáticos emplean el aire comprimido como fuente de energía y son muy recomendados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada. Las dos electro válvulas , el pistón neumático y su aprehensor (que es una pinza neumática on-oft) en este caso utilizados para comprimir las, latas en el proceso industrial que ejecuta RODI.

Se consideran actuadores neumáticos, ¡os que se muestran en las figuras 62,74 y 78.

Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, aunado a una precisa regulación de velocidad.

Finalmente, los motores eléctricos son los mas utilizados, por su fácil y preciso control

El elemento terminal del manipulador, puede ser una pinza con una garra o una herramienta, que será la encargada de materializar el trabajo previsto

Por lo general, la problemática del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga redÚcido peso y tamaño, en nuestro caso la lata de aluminio es ligera y la pinza on-off también, además se equilibro el sistema por medio de contrapesos para que el motor Únicamente proporcionara el par de torsión necesario para levantar la ata de aluminio vacia, como se muestra en la figura 67.

DE SARRO LLO

Identifica los actuadores del sistema robot, en RODI, y trata dc aclarar todas las dudas con los miembros de tu equipo, asegúrense de resolver en lo posible todas sus dudas, consultando la bibliografía, el vocabulario técnico y como ultimo recurso a su maestro, quien realizara algunas demostraciones con RODI, para reafirmar los conceptos básico del sistema robot. Lean con atención los siguientes cuestionamientos y contéstalos de manera breve.

I ) ¿Cuantos tipos de actuadores localizaste en ROD17 2) Realiza una descripción breve de los actuadores que utiliza RODI 3) i Qué es un motor a pasos? 4) i Cómo se define un servomotor? 5) i Que diferencia hay entre un motor a pasos y un servomotor?

ROBOT DlD.+cTiCo. j* C E S E R K I O S

91

CONCLUSIONES

1) LCual es la función de los actuadores en ‘RODI” defínelo con tus propias palabras

2) Describe sus caracteristicas generales,

3) Anota algunas dudas o preguntas que no te hayan surgido durante la practica

Sugerencia: consulta los textos de la bibliografía localizada al final del vocabulario técnico.

Para tu evaluación serán considerados los siguientes aspectos:

1 . - solución del cuestionario

2.- conclusiones

valor

valor

6 Pts.

4 Pts.

ROBOT 0ID.ACiICO. SGENERACION

98

4.4. PRACTICA 1

LOS SENSORES EN UN SISTEMA ROBOT

OBJETIVO

identificar los tipos de censores y su función en el sistema robot.“RODI”

D U R A C I ~ N :

2 horas.

MATERIAL O EQUIPO.

I ) El sistema robot “RODI”. 2) Apuntes. 3 ) Trabajo extraclase.

INSTRUCCIONES.

identifica los diferentes brevemente sus caracteristicas tipos de sensores que utiliza RODI y enuncia fisicas consulten al maestro si es necesario.

ASPECTOS TEORICOS A CONSIDERAR

SENSORES.

Son dispositivos que permiten la interacción del sistema robot con su entorno, la ultima generación tiene la capacidad de tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de acción a las circunstancias exteriores. La información que reciben les hace auto programables, o sea, alteran su actuación en función de la Situación externa, lo que supone disponer de una inteligencia artificial.

La información más solicitada por el sistema robot, que a la vez es proporcionada a través de los sensores, son jas que hacen referencia a ja posición., velocidad, aceleración, fuerzas, pares. dimensiones y contorno del objeto y temperatura Para cuantificar los correspondientes a estos parámetros. existen en el mercado sensores de tipo mecánico, óptico, térmico, eléctrico, ultrasónico, magnético, etc.

ROBOT DIDICTKO 3’GENER\CIOS

99

CNALXENIDET ESPECIALIDAD EN lNGENlEPJA MECATRONICA.

Los sensores empleados pueden ser de varios tipos diferentes, pero los podemos clasificar en tres grupos.

1 De fuerza 2 De vision 3 De sonido

Los del primer tipo, también se conocen como de “contacto directo”, como el limit-switch, porque se accionan como interruptor y los últimos dos tipos son llamados “remotos” porque al activarse no hay contacto fisico, es a través de haz luminoso o un campo magnético, dentro de los cuales tenemos detectores magnético-eléctricos de proximidad tales como los sensores inductivos y capacítivos, que funcionan por medio de corrientes inducidas en el objeto, como se ilustra en la siguiente figura.

l a )

I b i

El campo magnético ( del sensor inductivo) oscilatorio que existe de esta bobina induce corrientes parásitas en cualquier objeto que ingrese en el campo y, e l efecto resultante sobre la amplitud de las oscilaciones se puede usar para operar un interruptor de salida. Este sensor puede detectar objetos metálicos que se aproximen desde cualquier dirección. La sensibilidad es mayor cuando los objetos esta construidos de algún material ferroso, reduciéndose las distancias a aproximadamente la mitad para el caso de objetivos no ferrosos. Cuando los objetos no son conductores de electricidad, se ha descubierto que es suficiente con colocar una cinta autoaderible de papel de aluminio en la superficie para lograr un funcionamiento adecuado. La mayoría de los interruptores están encapsulados por completo y son de forma cilíndrica, con diámetros que varian entre 2 y 60 m m . Los rangos de detección se ubican por lo general entre 0.25 y 40 mm.

ROBOT DIDACTICO 3*CENERaCIOV

1 O0

CSADEENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA WECAIRONICA

Los sensores de proximidad por capacitancia aprovechan los cambios en la capacitancia entre un objeto y la cabeza sensora. Esto sensores son muy parecidos al de tipo inductivo, pero con una diferencia importante: la parte activa del sensor capacitivo es una capa de placas metálicas montadas en la parte posterior de la superficie sensora. Las placas forman parte del elemento capacitivo de un oscilador. Cuando algún objeto esta dentro del intervalo de detección del sensor, un cambio en las formas y en las caracteristicas dialécticas hacen que cambie la capacitancia, con lo que se altera el oscilador y se suministra una señal al interruptor.

En la figura 5 y 20 se ilustra el principio de funcionamiento .de los sensores magnéticos y eléctricos, además se muestran en las fotografías los sensores utilizados en RODI, que como puedes observar es un limit-switch y dos sensores inductivos, para poder posesionar en HOME (origen) el brazo mecánico del.sistema, además se utiliza un sensor capacitivo para detectar la lata de aluminio dado que es un material no ferroso.

DESARROLLO

Identificar los sensores y su función de un sistema robot, en RODI, y trata de aclarar todas las dudas con los miembros de tu equipo ( minimo I integrantes y asegúrense de resolver en lo posible todas sus dudas, consultando bibliografía, vocabulario técnico y como ultimo recurso al instructor, el cual después de realizar tu análisis de los componentes (con sus respectivas conclusiones), les hará las demostraciones Con RODI, que sean necesarias para reafirmar los conceptos básicos del sistema robot, una vez concluidas las demostraciones, contesta de forma breve y precisa las preguntas que se enuncian a continuación.

i ) LMencionar los tipos de sensores que localizaste en RODI?

2) Describe brevemente, jcual es su función. de cada uno de uno de ellos?.

ROBOT DID.KTIC0. ?* GESER.\CII)X

101

3) i Describe como funciona un limit-switch, un sensor inductivo y un capacitivo?

¿Cual piensas que fue el factor o criterio de selección de un sensor: capacitivo, inductivo y e l limit-switch?.

CONCLUSIONES :

(Valor 5 puntos)

I ) cual es la función de los sensores en “RODI”, y definelos con tus propias palabras 7

2) Describe sus características generales.

3) Anota algunas dudas o preguntas que no te hayan surgido durante la practica

Sugerencia consulta los teyios de la bibliogralia localirada al final del vocabulano técnico

Solución del cuestionario 5 puntos y cinco mas por el reporte de las cogclusiones para sumar un total de 10 puntos.

ROBOT DlD.+CilCO l’GENER+CION

1 o2

CYADEENIDET ESPECIALID.<D EU INGENIERIA MECATF.ONICA

4.5. PRACTICA 5

LA INTERFASE DE CONTROL EN UN SISTEMA ROBOT

OBJETIVO:

Identificar la interfase de control y sus componentes en el sistema robot “RODI”

D U R A C I ~ N :

2 horas.

MATERiAL O EQUIPO:

1) El sistema robot “RODI”. 2) Apuntes 3) Trabajo extraclase

INSTRUCCIONES

Identifica las tres tarjetas de la interfaz de control que son la interfaz programable, el decodificador y el circuito de potencia. Además consulta el concepto del vocabulario técnico: interfase de control. Traer de tarea los siguientes conceptos: transistor, resistencia, compuertas lógicas, led’s, capacitores, seguidores, contadores binarios, PPI-8253, consultando los manuales de electrónica comercial, recomendado por el instructor y identifiquen los componentes en el sistema robot” RODI”.

INTERFASE DE CONTROL

Su función es la de proporcionar la potencia, por medio de las tarjetas que lo integran, a los actuadores desde la unidad de control ( que puede ser un PC, un microprocesador Z-80, un circuito mínimo, o un Jostick).

CNADEENIDET ESPECI.~LIDAD EN INGENIERIA MECATQ.ONlC.4.

Es un elemento intermedio entre la unidad de control y los actuadores, la cual contiene tres tarjetas, que son: la primera es una interfase programable de periféricos (tarjeta de “ U 0 O de entrada y salida) la cual guarda en su memoria el programa ejecutable y habilita a la segunda que es un decodificador , y la otra es el circuito de potencia el por medio de las fuentes de diferente voltaje, proporciona la potencia a los motores, acciona electro válvulas, pistones y lámparas indicadoras. (ver figuras 3, 26, 27 y 28.).

Las dos ultimas Constituyen lo que se conoce como manejador, además cada una de ellas en particular se pueden analizar.

En resumen podnamos decir que la tarjeta U 0 habilita al decodificador, el cual por medio del circuito de potencia manda los pulsos a los motores a pasos, electro válvulas, sensores y lámparas indicadoras, permitiendo a la PC un continuo escaneo de entrada y salida de señales de bajo voltaje (5v), con posibilidad de controlar actuadores de mas alto voltaje (de 12v, 24v, 1 17v),

DESARROLLO:

Identifica los componentes fundamentales de la interfase de control. Realiza las consultas que creas pertinentes a tus maestros, bibliografía, notas, etc La internase programable, el circuito de potencia y el decodificador y que función tienen en el sistema robot RODI, además trata de familiarizarte poco a poco con los componentes de cada tarjeta demostraciones con ROD

Contesta las preguntas que se presentan a continuación(Va1or 7 puntos).

1) Describe brevemente, jcual es su función de la interfase de control, que encontrase en RODI?

2) j Describe brevemente cual es la función de cada una de las tarjetas de la interfaz de control?

a) lnterfaz programable.

b) circuito de potencia.

c) Decodificador

3) ¿Cómo se conecta la interfase de control con la unidad de control en RODI.?

4) Cuales son los componentes electrónicos de cada una de las tarjetas.

a) lnterfaz progamable

b) Circuito de potencia

c) Decodificador

ROBOT DlUCTICO PüESEILICION

I05

CNADSENIDET ESPECIALIDAD EX IXGEUIERIA MECATROXICA

CONCLUSIONES:

’ (Valor 3 puntos)

I ) Cual es la función de la interfase de control en “RODI”, y definelos con tus propias palabras

2) Describe sus características generales

3) Anota algunas dudas o preguntas que no te hayan surgido durante la practica.

Sugerencia: consulta los textos de la bibliografia localizada al final del vocabulario técnico.

CNXDCENIDET ESPEClALlDAü EN INGENIERIA MEC.*TRONICA.

4.6. PRACTICA 6

LA UNIDAD DE CONTROL EN UN SISTEMA ROBOT

OBJETIVO:

Identificar la unidad de control y su función en el sistema robot “RODI”

DURACIÓN :

2 horas.

MATERiAL O EQUIPO:

I ) El sistema robot “RODI“ 2 ) Apuntes.

INSTRUCCIONES.

Identifica la unidad de control y la forma de comunicarse con la interfaz de control. Además analiza los conceptos del vocabulario técnico: intetfases de control, unidad de control y la conexión entre ellos, al analizarlo en el sistema robot” RODI “.

ASPECTOS TEORICOS A CONSIDERAR

UNIDAD DE CONTROL:

Este dispositivo permite por medio de u n lenguaje de programación (lenguaje “C”, ensamblador, basic, pascal, etc.), controlar el movimiento producido por la variación en el tiempo de los grados de libertad, permitiendo la variación de la posición y la velocidad. La unidad de control puede ser un CIRCUITO MINIMO, un MICROPROCESADOR 2-80, una. PC (computadora personal) o bien por un JOYSTICK.

ROBOT DILXCTICO 3’tlNERICION

I07

NADCENIDET ESPEClhLIDAD EN INGENIERIA MEC.<TROI.IC.+

En “RODI” utilizamos una “ P C y el JOYSTICK, según la opción que se escoja en el menú que RODI presenta para su operación, el cual tendrás la oportunidad de ejecutar al manejarlo

Ver las figuras 46 y 47

DESARROLLO

Primeramente, identifica la unidad de control y su función de un sistema robot, en RODI, y SUS respectivas conclusiones. Después destapa el gabinete de la PC donde se encuentra la tarjeta madre, y el CPU, para que puedas ver el slot donde se instala el conector para comunicarse con la tarjeta de internase programable para periféricos que se encuentra en la interfase de control, una vez concluidas las demostraciones, se procederá a realizar un informe de manera individual y otro por equipo (valor3 puntos por c/u de los informes).

CONCLUSIONES:

(Valor 4 puntos)

I ) Define con tus propias palabra que importancia tiene la unidad de control en “RODI”

2) Describe sus características generales

3) Anota algunas dudas o preguntas que no te hayan surgido durante la practica

Sugerencia consulta los teYlos de la bibliografía localirada dl final del vocabulano técnico

4.7 VOCABULARIO TECNICO

ACTU .ADORES

Son dispositivos para conversión de energia. que transforman una potencia eléctrica, hidráulica o neumática en una potencia mecánica y en el caso de las lámparas indicadoras, en energía luminosa.

Los actuadores eléctricos son los motores a pasos, servomotores, lámparas indicadoras, etc., los neumáticos son las electro válvulas, pistones, pinzas on-off, como los que ilustran en los aspectos teóricos de practica, en tema de actuadores.

BASTIDOR:

También conocido como “armazón” de una máquina, es una estructura que soporta las partes móviles y regula su trayectoria, o clase de movimiento, de la mayoria de las piezas. El bastidor puede estar fijo a la tierra, o tener movimiento con relación a la misma (como un automóvil, un avión, barcos, etc.) . Además en él van fijados la mayor parte de las partes de los componentes del sistema mecánico, en el caso de RODI, el bastidor seria la mesa la cual soporta la estructura del manipulador o brazo mecánico, el compresor, la tolva de reciclaje la base porta latas, la prensa neumática, la unidad de mantenimiento las electro válvulas, etc.

CADENA CiNEMATICA:

Se define como un ensamble de eslabones o elementos rígidos, y juntas, interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida determinado para la respuesta a un movimiento de entrada proporcionado, generalmente por un motor a pasos, un servomotor, un solenoide, etc. En el caso de RODI la cadena cinemática esta constituida por: la base, cuerpo, brazo y mano, los cuales tienen movimiento relativo de rotación por medio de tres motores a pasos

ROBOT DlDACTICO ?*iixEK.,clO~

109

NADCENIDET ESPECI.~LIDA~ EN INCENlERlA MECARONICA

ESLABON-

ES (hipoteticamente) un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unión con los otros eslabones. Por él numero de nodos se clasifican en:

Eslabón binario Eslabón temario Eslabón cuaternario

el que tiene dos nodos el que tiene tres nodos el que tiene cuatro nodos

ESTRUCTURA

Es una combinación de cuernos resistentes capaces de transmitir fuerzas o de soportar cargas, pero cuyas partes no tienen movimiento relativo Como la bancada de una maquina (de un tomo de taller de maquinas-herramientas) que consiste de varias piezas soldadas, remachadas ó atornilladas entre si

GRADOS DE LIBERTAD (GDL):

Este concepto es fundamental para el análisis y la sintesis de los mecanismos, puede definirse como él numero de entradas que se necesita proporcionar a fin de originar una salida predecible, as¡ mismo es él numero de coordenadas independientes requeridos para definir su posición

Para determinar los grados de libertad de un mecanismo se debe tener en cuenta él numero de eslabones y él numero de juntas. De la investigación de Gniebler se dedujo que un eslabón cualesquiera en un plano tiene tres grados de libertad, dos eslabones no conectados tienen 6GDL, pero dos eslabones conectados por una junta completa tiene 4GDL, este tipo de razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler:

GDL=3(L-1 )-25

ROBOT DIDACTICO. I* CEUERXIOY

1 I O

Donde: GDL = numero de grados de libertad

L = numero de eslabones J = numero de junta

Para utilizar esta ecuación es necesaria distinguir las juntas y semijuntas, las cuales tendrian un valor de 0.5, debido a que solo eliminan un solo grado de libertad, esto es menos complicado di se utiliza la modificación de Kustzbach para la ecuación anterior, la quedaria de la siguiente forma:

GDL=3(L-1 )-2jl-j2

Donde: L = numero de eslabones J 1 = numero de juntas completas 52 = numero de semijuntas

El valor de J 1 y 52 en esta ecuación debe aún ser determinado cuidadosamente para considerar todas las juntas completas y las juntas múltiples en cualquier eslabonamiento. Las juntas multiples cuentan en una unidad menos que él numero de eslabones conectados en tal junta y se agregan a la categoria de completas ( Jl). Esta ecuación es la más fácil de determinar los grados de libertad antes de meterse e análisis matemático más complejo.

SEMIJUNTA:

Algunas veces también se denominan como junta de rodamiento y de deslizamiento” debido a que permiten ambas formas de movimiento.

Son juntas con dos grados de libertad que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes, a, saber, traslación y rotación , entre los eslabones conectados.

MAQUINA

Es una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para transmitir movimientos y energia en un modo predeterminado, de tal manera que las fuerzas mecánicas del sistema realicen el trabajo deseado contiene uno o varios mecanismos. montados en sus estructuras, las cuales a su vez están montadas en un bastidor, que puede ser móvil.

ROBOT DID.CTICO I& GENERKION

I l l

CYADCENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECATROSICA

Ejemplos: un automóvil, un centro de maquinado un torno de control numérico, tornos convencionales fresadoras, un tractor razador (buldózer), un juego electromecánico del parque de diversiones.

MECANISMO:

Es un dispositivo que transforma el movimiento según el esquema deseable o trabajo a desarrollar y que genera las fuerzas que realizan trabajo y potencia, y se define como una cadena cinemática (la unión de dos eslabones forma una junta y la unión de varias juntas forma una cadena cinemática, como el brazo mecánico de RODI), en la cual por lo menos un eslabón ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puedo estar en movimiento), algunos ejemplos pueden ser . un sacapuntas de manivela, un obturador de una cámara fotográfica, un reloj analógico, una sombrilla una caja de velocidades de un automóvil, etc

Los componentes o elementos mecánicos más comunes son: las manivelas, palancas, valeros, chumaceras, flechas, crucetas, levas, engranes, tornillos, cables, cadenas, bandas, poleas, ruedas, chavetas, collarines cilindros émbolos, bielas, etc.,

MOTORES A PASOS:

Están diseñados para posesionar un dispositivo de salida, el cual es un giro parcial de la flecha del motor, ejecutando un desplazamiento angular, el cual dependerá del numero de pulsos y el desplazamiento por pulso diferencia de los servomotores( los servomotores tienen un sistema de lazo cerrado o sea que sé retroalimenta con los datos de salida, para ajustar la posición correcta en caso de haber una desviación de la posición programada), los motores a pasos son de ciclo abierto, lo que significa que no reciben retroalimentación, como si el dispositivo de salida hubiera respondido como se requería. Por lo tanto, pueden quedar desfasados (o fuera de fase) con el programa deseado. Sin embargo, permanecerán satisfactoriamente energizados durante un lapso indefinido, y mantener la salida en su.posición. Su construcción interna consiste en un numero de tiras magnéticas dispuestas alrededor de la periferia del rotor y del estator. Cuando se le energiza , el rotor avanzara un paso al siguiente imán, por cada pulso recibido. Por lo tanto, estos motores son dispositivos de movimiento intermitente, y no proporcionan movimiento de rotación continuo como otros motores. Él numero de tiras magnéticas determina su resolución (generalmente de 1.8 a 7 grados sexagesimales por paso). Son pequeños si se les compara con los motores de CNCD, y relativamente baja capacidad de torque. Los hay de dos, cuatro y cinco bobinas, son moderadamente costosos y requieren controladores especiales.

PAR INFERIOR:

El termino par interior fue creado por Reuleax para describir una' junta con contacto de superficie, como el de un pasador dentro de su agujero o bien un par prismático, etc. Como el que se ilustra en la siguiente figura:

PAR SUPERIOR:

El investigador Reuleax acuño la designación de par superior para describir una junta con contacto de punto o lineal como el contacto entre dos engranes, un balero o rodamiento de bolas, etc.

SENSORES:

Son dispositivos que permiten la interacción del sistema robot con su entorno, los cuates mandan una señal para accionar, parar o amarrar un motor, un solenoide, o cualquier actuador del sistema robot.

SISTEMA NEUMATICO

Es aquel que utiliza aire como fuente de energía, los dispositivos que utilizan esta fuente son las dos electro válvulas. La pinza, el pistón y la unidad de mantenimiento purifica el aire, Io lubrica y atrapa la humedad

SISTEMA ROBOT:

Palabra derivada del Checo(robotnik: siervo), utilizada inicialmente, por el escritor Karei Capek en 1923, en su comedia R.U.R. ("Rossum's Universal Robots"), y que ha estado asociada, durante muchos años, a situaciones destmctivas de ciencia-ficción.

ROBOT DIDACTICO. I*CiEUERACIüN

11.;

El sistema robot nace de la necesidad del ser humano, de verse liberado de tareas no deseadas, por tediosas o peligrosas, la exigencia de aumentar la productividad y mejorar la calidad.

Se suele admitir que el padre de la robótica industrial fue, George Devol, quien, buscando construir una maquina automática cuyas caracteristicas fundamentales fuesen.

1) Flexibilidad en su adaptación a diversos trabajos herramientas(multifuncional)

2) Sencillez de manejo

Desarrollo lo que puede considerares el primer sistema robot industrial, al que se incorporo, ya, el computador como parte fundamental.

El Instituto Norteamericano de Robótico define el sistema robot. como un manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo tareas diversas”.

Generalmente, un sistema robot manipulador industrial posee una base fija a la que van acoplados, en serie, cierto numero de elementos conectados entre sí mediante uniones que permiten el movimiento relativo.

Los componentes principales de un sistema robot son: Mecanismos, sensores, actuadores, interfaz de control y unidad de control.

UNIDAD DE CONTROL:

Es un dispositivo que procesa informacion de entrada y salida, mediante un continuo escaneo de señales provenientes de los sensores > normalmente es la PC, un microprocesador 2-80 o un circuito mínimo

ANGULO: J. Maria, Avilés Rafael, Curso de robotica. editorial Paraninfo. Tercera edición 1986.

CLOY: Mc.. Una introducción, editorial limusa, primera edición 1993

LEVY: Doughtie Venton, Walter H. James, Elementos de Mecanismos, Octava edición 1986.

NORTON: Robert I. , Diseño de Maquinaria, editorial Mc. Grawn-Hill, edición agosto de 1995.

Mark W., M. Vidyasagar, Robot Dynamics and control, editorial John Wiley and sons.

SPONG:

CSXKENIDET ESPECIALIDAD EN RIGENIERIA MEC.4TñONIC.4

5. CONCLUSIONES

AI terminar con la elaboración de este prototipo vimos concluida nuestra meta propuesta

Elaborar un robot didáctico de 3 grados de libertad a través de una computadora personal compatible, para ejecutar rutinas básicas de movimiento.

En conclusión fue lograr crear

PROTOTIPO SOFTWARE CIRCUITERIA ELECTRONICA MECANISMOS MANUAL DE MSTALACION MANUAL DE OPERACION MANUAL DE MANTENIMIENTO MANUAL DE PRACTICAS

AI elaborar este prototipo, consideramos que lo más dificil en la realización de un proyecto no es el armar tarjetas de circuiteria electrónica, armar los mecanismos, archivar la documentación; si no la investigación que se tiene que desarrollar en todos los aspectos para dar vida a un prototipo.

Durante el desarrollo del presente trabajo, nos pudimos percatar de la importancia que tiene el saber utilizar correctamente los materiales, herramientas, equipo y manuales de caractensticas de los elementos a utilizar; y así conocer las limitaciones dc ellos. Además algo muy importante, el saber trabajar en equipo.

Estamos seguros que la mayor importancia de nuestro proyecto, es el tiempo que le dedicamos y lo más valioso de esta experiencia, es la sensación de satisfacción que nos reporta el hecho de sentirnos personas útiles y capaces.

ROBOT DlDACTlCO. 3'GEP.ERCION

I10

CIADCENIDET E S P E C N I D A E EN INGMlERU MECATRONICA

ANEXO 1. COTIZACIONES.

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ROBOT DID4CTICO 3*GENE%%ClON

117

CVADEENIDET ESPECI.ALIDAD EN lNGEV1ERl.A MEC.AIROUIC.4.

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CSAD-CENIDET ESPEClALlD.AD EX INCESIERIX \IEC,+P.ONIC.+

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ROBOT DID.*CTICO I'GENERWON

119

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MXBCENIDET ESPECIAI.ID.\D ES lNGENlERl.4 MECATRDNICA

ANEXO 2. HOJAS DE CARACTER~STICAS TECNICAS

NADEENIDET ESPECI.<LIDAD EN INGENIERIA MECATRON1C.k

Quad 2 I ~ D u $ AND

C4ADEENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECRTRONICA

SaloclA I Salec, 0

*lea c Enable G2 A

EnaUis G2 0

E n m e G I

O"l*"i Y 7

GND

74138 3 ,o 8 Deniulliplexer

OIADCENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MEC,<IRONICX.

IO-Pin DIP ECG74LS.541

m.Piri DIP

__ ___ - 74541 Octal 3-Siale Buffer

CIAITENIDET ESPECI.*LID.<D EX 1NGENIERI.A L~ECA~RONICA.

I

ROBOT DIDACTIC0 J I~ESERACION .& -

I26

CNADCENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA UEC.<TRRONICA

I

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I27

NADEEXIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECAIRüNIC.+

... . . . . . .

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NADCENIDET ESPECIALIDAD EN RIGENIERIA MECATROVICA

ROBOT DID,+CTICO PGE\ER.,CION

I30

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IllbUl, ma,

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EPPMH nocv 6EPMH H06E 9EPMH H09E CCPMH nom OEPMH HOOC ElEMH HE1 LZPMH H O L Z 9lEMH W91 PZPMH HOP2 SlCMH HCl 22PMH HOZ2 ElCMH HE1 OZPMH HOOZ ZICMH 221 ElPMH HOB1 l lCMH H I 1 91PMH HO91 OIEMH H01 51PMH H05l 16ZMH H I 6 CIVMH HOC1 Z9ZMH HZE ZlPMH H O Z 1 5LZMH 25.1 I IVMH HOl l E9ZMH H E 9

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LZCMH H L Z VZCMH nvz ZZCMH nzz OZEMH Hoz

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Ol lMH O01 160MH 16 ZBOMH ZE 5LOMH 51 E90MH 89 95OMH 29 l5OMH 95 15OMH 15 LPOMH LP EPOMH EP 6COMH 6E 9COMH 9C ECOMH CE OCOMH OC

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1 I H 31N 31N 31* ill< 3111 a*

ClNnOM3kilM tl3MOd U V M 01

TD (Resin Dipped Radial) SERIES SOLID TANTALUM CAPACITANCE RANGE: The TO series is a range o1 resin dipped lanlalum capacitors de- signed 10, entertainment. commercial. and industrial equipment. They have sinlered anodes and solid eleclroiyle. The epoxy res^ in housing is llame relardenl with a limiting oxygen index in ex- cess of 30 (ASTM-0-2863).

RATINGS

(Number denotes case size)

Capscltance Range: 0.11~1 to 680111 Tolerance: i zo% Voltage Range: 6.3V lo 50V

PERFORMANCE SPECIFICATIONS Operaling Temperature Range:

Capacitance Tolerance (MI: I Z O %

Dissipation Factor: measured al t20"C (+68'F).120H~ Capacitance Range VI 0.1 - 1.5 2.2 - 6.8 10 - 68 100 - 680

-55°C to t85'C (47°F to +185'F)

measured al t20X (t68-F). 120Hz

1 cü.04 I10.06 1 5 0 . 0 8 1

DC Raled Voltage 16.3 1 I O 1 16 I 20 I 25 I 35 I 50 Surge VollaQe 1 8 1 1 3 ( 2 0 ( 2 6 ( 3 3 1 4 6 1 6 5

50.10

Surge Voltage:

MECHANICAL SPECIFICATIONS Lead Solderability:

Marking:

Recommended Cleaning Solvents:

Meets the requiremenis o1 MIL-STD 202, Melhod 208

Consisls o1 capacitance, DC voltage. and polarity.

Melhaool, isopropanol ethanol:isobulanol, pelroieum elher. propanol andlor commercial detergents. Hala- genaied hydrocarbon cleaning agenls such as Freon

melhylchloride are not recommended as they may damage the capacilor.

(MF. TF. or TC). Irichloroethylene. liichiofoelhane, 01 TD Series Dimensions: mm

I U" yzL&-q ,,OM.,.

o -i 0 -

b- L*,..J

ORDERING INFORMATION

Tolerance Voltage

S31H3S H3N

NADCENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECATROWICA

NEV, NEH SERIES NEV Series (Radial Type) Dimensions: Diameter (D 0) x Length (L): mm

' There dincnrions are lor icleience only. please consuII the lactory lor aclual size

NEV Series (Radial Type) Mechanical Specifications: mm Ou$r,de Oiameier ID 0) 5 6.3 8 10 13 16 18 2 2 I I I I I Lead Spacing (A) ? 2.5 [ 3.5 5 5 7.5 7.5 10 I Lead Diameter (d 8) I 0 5 I 0 6 I 06 0 6 0 6 o 8 1 o 0 1 0 ' Ji?cscdiiilt.nsioiiS are lor reiL'ienCe oiily please COnSdl llle laclory lor :icI#~i)l $#?e.

CNADEENIDET ESPECI.4LIDAD EN INGENIERIA MECATRONICA

____ 7414 Hex Ccliinili Trigger lnvet lcr l ~ ._ - .. . ~.

I.,,

.

W . < D C E N I ü m ESPECIALIDAD EN INGESIERIA l l E C A i X ü N i C . ~

'lil lk I.:<'(;

D63ZP . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389 Dfi320.. . . . . . . . . . . . . . . . . 389 D[i3ZR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389 D633 DE34

l l q ~ l ~ l ~ ~ ~ l l ~ ~ , , l ~ ~ c ~ : , ~ , v , , ,

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

--

Darlington Power Transistors Maximum Ratings a t T, = ZYC (cont'd)

ECG ' Page Fig. NO. N o . No. Descric 2 6 1 1-47 7 4 1 T-NPN. 262

- 1 - a T 4 l T-PNP. --

:ollectoi TO Bay,

Vol* BvCBO -

C G 2 3 2 6 .

?- 4- :G2554 E C G 2 5 5 5 :G2556

150

O 10 -~

O00 (mi")

$0 3,000 mi"

t- o 1,500 mi" 0 150 mi"

I

2,000 mi" 1.500min

.... ...

4.000 I"P

I--- '.Cm typ I 2.000 mi"

1.000 mi"

1,000 mi"

~- ....

......

TO-22OFM FiQT42.2

OR VCC

A0 E

A, 80

A2 8,

A3 82

A4 83

A5 84

A6 05

A 7 86

GNO E7

1245

il

i'IALTENIOET ESPECIALIDAD EN lNGENlERl.4 MEC.~TRüNIC.~.

Diodes and Rectifiers (General Purpose)

1N40061D ...................... 125 1N400GS ................... 125 1N4006SG .................... 125 1N4007 ....................... 125 1N4007G ....................... 125 1N4007GP .................... 125 1N40071D ...................... 125 1N4007S ...................... 125

SK3U98 ...................... 150A SK3099 ...................... 151A SK3100 ........................ 519 SK3101 ........................ 706 SK3102 ........................ 710 SK3103 ........................ 356 SK310JA ...................... ,396 SK31M ..................... 2 2 0 ~ §

ECG Page Fig. NO. No. No. Description 125 1-109 Z3 R-Si, lo00 PRV, 2.5A 126A 1-43 T 2 T-PNP, Ge. RFAF Amp, Osc. Mixer 518 1-108 ti45 R-Si. Fast Switching. 10,000?RV 519 1-109 2 4 D.SI, Fast Switching. 4 nancsec. 100 PRV 521 1-100 ti4 R-6 Step Silicon Tripler wiir, Focus Tap

___

00-35 I fi'i. 2a

L _ ..........

CSADLENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECAIRONICA.

. . . . ClOi1 . . . . . . . . . . . . . C1015 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O5 C l 8 1 5 ~ O . . . . . . . . . . . . . . .A35

Nole: D 8 S are ioicrchangeablo on NTE312

140

NADCENIOET ESPECILIDAO EN ISGEhlERIA MECATRONIC.+

45 I óG Presettable amar

i

i6-piii nip

II ROROT DIOA~TICO. ?'GESíRICION

141

CNAITFNIDET ESPECIALIDAD EN I N i E \ I I E R I MEC.<TRONICA

16~PinOIP

!I I41

CXADEENIDET ESPECIALIDAD EN INGESlERl.* MECATXOVICA

RESORlE

coIiTAcIoB

Estructura fisica de un relevador eieciromagn~lico

I

8.- El uso de relevadores en circuitos de control (con contactos) es indispensable. Conectar dispositivos que operan con voltaje de c.d. con otros dispositivos que operan con voltaje de c.a., o sirnplemenle que operan con niveles de voltaje (potencia) diferentes, es una de las razones principales para emplear relevadores en un circuito de control.

La bobina del relevador es conirolado con un voltaje diferente al conlaclo conlrolado

La bobina y el coni?:.:.! :.:I , ' . i ~ a d o r emplean el mismo YCI:.::. :.i ~ : : ? r a c ~ b n .

!I CNAMENIDET

ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECAIRONICA

Basic Switch

Features !I

design available flype name VX -page 1071 6

Ordering Information General purpose type'(. : standard, o: available on request)

/¡ ESPECWLIDAD EN INGENIERIA MECAT~ONICA. CUADCENlDEi

Contact Form General purpose 1ype Application load range

Sealed type SPOT

- Dimensions IuniI mrnl

ROUOT DlDACTlCü S üENER9CIDb

I45

WAD-CENIOET ESPECIALIDAD ES INGENIERIA MECA~RONICA

BARRA DE TERMINALES

1. VÁLVULA DE LA MANO (+) 2. VÁLWLA DE LA MANO (-) 3 . 4. VÁLVULA DE LA PRENSA (-) 5 . FUENTE DE 5 V C.D. (+)

7. FUENTE DE 12 V. C.D. (+)

9. FUENTE DE 24 V. C.D. (+) ! 10. FUENTE DE 24 V. C.D. (-)

V Á L W L A DE LA PRENSA (+)

6 . FUENTE DE 5 V C.D. (-)

8. FUENTE DE 12 V C.D. (-)

I I . VOLTAJE DE C . A 127 v. (SENA.LIZACION)

I46

CNADCENIDET ESPECIALIDAD EN MGENIEW MEUTTLONICA !

en ejecucibn especial

con doble vástago y amoniguacion aiuslable en ambos lados

'@. . - --~-- o o

I=Es-FCt PNEUMATIC

3 @

L ~ S carreras suministrables corresponden a la ejecucion normal

I!

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I . . . I ! : : 1

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ROBOT nlDhCTICO ?* CL*ER,CION

147

MADCENIUET ESPECIALIMD EN INGENIERIA LIECAlRONICA

RefWe"Cia 11 N'Ue Tiw O C-i. .nmw t ~ v anlC"l0 DI- --a r m

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.__ . Referencia Nade Tipo o cnEl -iR1~ E- anicui0 el.* c*ic+Ly c m

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FESTO PNEUMATIC

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158053

158055

158040 DNGU -63. 25- PPV-A 158041 DNGU -63. 4 0 ~ PPV-A

158057 l5B058 I58059 158060 15806I 158082

1580d2 DNGU 6 3 - 5 0 ~ PPV-A 158043 DNGU -63- BO^ PPV -A ' 150056 158044 DNGU 4 3 - 100- PPV -A 158045 DNGU G I . 1 2 5 PPY.4 158046 DNGU -63- 1 6 0 ~ PPV-? 158017 DNGU -63- 2 0 0 ~ P P V -A 1500.18 DNGU 4 3 - 250- P P V -A 158049 DNGU 4 3 - 320- PPV-A 158050 DNGU -63- dW- P W . A l5805l DNGU -63- 500~ PPV-A 158084 158039 DNGU -63- PPV-A 158052 158094 DNGU -63- . . . - PPV-A -52 158095 158101 DNGU -63- . . ~ PPV-A - S 3 158102 158108 UNGU -63- , .: p P V - A / . S B 158109 1581 15 DNGU 4 3 - . . - P P V - A ' t - S 8 156116

158129 UNGUL -63. ..: PPV-A ' 156130 158135 DNGUL a. . . PPWA -s2 158136 158141 DNGUL 6 3 - . ~ PPV-A - 5 6 158142

ileriirill0l U8 IilaClon Elerrienios

32950 HNG -63 32951 32943 FNG -63 32914 11757 ZNG -63 31758 !4213 ZNU 4 3 1.1312

158054 I

158063

I DNGU 4 0 . 25- PPV-A

DNGU -80- 50- PPV-A

DNGU -80~ 100- PPV-A DNCU -80- 125- i W V . A DNGU -80- 160- I'PV.A DNGU -80- 200: PPV -A DNGU .SO- 2 5 0 ~ PPV-A DNGU .BO- 320- PPV-A

DNGU -80. BO- PPV-A

DNGU -80. 500- PPV-A DNGU -80- .: PPV-A DNGU -80- ..: PPV-A - S 2 DNGU -80- . . . - PPV-A -53 UNGU -80- . . . PPV-A -S6 DNGLl -80- . . P W A -S8

DNGUL -60- . PPV-A DNGUL -80- ~ pr\,.*l .:i2 DNGIJL 40. ~ PPi-tr ~Sk;

de I~pcmoii

HNG 80 FNG .O0 ZNG 4ii ZNU ~ t i f l

DNGU -ao- a PPV-A

DNGU .an- a o o ~ PPV-A

158073 15807.1 158075 158076 158077 156065 158096 158103 158110 158117

158131

1581,13 158137

!I

DNGU - i O O - 200- PP\r-A DNGU -100- 250- PPV-A DNGU -300- 320- PPV-A DNGU -100- 400- PPV-A DNGU -100- 500- PPV-A DNGU .loo- : P P V ~ A DNGU -100- . . - PPV.A - S 2 DNGU -100- - PPV.A -53 DNGU -100- . . . ~ PPV.A - C B DNGU -100- . . PPY-4 - S 8

DNGUL -100- . - PPV.A

DNGUI. -100~ . PPWA .SO DNGUL -100- r v w ~ s :

12052 12945

4315 iim

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HNG -100 FNG -100

ZNU -IOU LNZ .100/725

ZNG ->no

CSADEEYIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECAm0NIC.a

OnlROn

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I IlIMEr lI MC! I

(I4PN) __-. ,

i I, -1:v . i------1-

C25ME2 C25MEl

Distancia oe deiecclbn 25mmSí nominal- -I

7 - X 1 5 i

ME1 MFI ME1 M F l X 4 M Y l ( - u S ) C25MF2 C25MYZ(-USl M E 2 M F 2 X4MY21-US) C25MF1 C25MYlI-US!

ienstbn de al imentxion

1 (10. 40VDCI [Rango de l e n s m ae operacibni

1 2 ... 24VDC

C x : ; urna

(90 ... 250VAC) (10 ... 20VDC) (90 ... 250VAC1

s 20%

2 IOmAI12VDC S 15mAl24VDC.

5 1 mA:lDOVAC 5 2rnAIZOOVAC

Distancia ae deleccion eleclwa

I Disianclr dilerencial

Frecuencia de respuesle 1 70H2 10H;

Salida do controi. mdx I 200m4 5...200mA

3...25mrn

S15% !

S15mA

0...2.8mm 0...5.6mm O...lOmm 0...2.8mm

4...20%

1OOHz lOHz

200mA 10 ... 200mA

-25...+70'C -1o...+sj'c I i e m p e r a u i a de o~e rac ion -2 j . . ,+70 'c

MADCfNlDET ESPECIMIDAD EN INGENIERIA MEUlRONICA r

FESTO Censores inductivos Delectores de proxmidad PNEUMATIC

Con cable (2.5 rn)

.......... ... . . . .... Detectores de proximidad !

....... I ..----___I- - ~- ndeisnri. ........... N* be arliculoiiipo I . ..... ., .... , . . . . . . . ! i

ROBOT D104CTICO 3'GEUERRCION I .Y I

FESTB3 PNEUMATIC

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Tipo SIE-M8S-. . .-K-LED

I

li

0 Cable de 3 hilos, de 2,5 metros de largo (3 x 0,25 mm'), tipo SIE-M12-. . . y SIE-M18-. . . (3 x 0,34 mm') Superficie activa Diodo luminoso amarillo

@Apropiado para enchufe tipo SIM-. . . o SIE-. . . OAnil lo d e color: PNP = gris, NPN = negro

Par de &ete máximo: 20 Nm

I!

MADEENIDET ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECATRONICA

FECTO PNNMATlC

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ROBOT DIDACTIC0 ~*CENER~CION

I < :

C N K - C E N I D E I E E P E C I A L I O D EX INGENIERIA MECAmnh'lCA

Váivulas de accionariiienlo eiectrico y neurnalicn 5/2 was, aCCIOnariiier1fO iiidiiccio G '/Y

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CNADCENIDET ESPECIALIO.AU EN INGENIERIA MECATRONIU.

Elecirovalvula coo BCClO"~illlP"l0 iiiaiiiial aY",l,P,

Tipo MFH-?-%i

r , ,, . .. . ,., , . . , /-- ---> ' ' ' ""

."I o i .$

I [I 'it !

CNADCENIDET ESPECIALIDAD EN MGENlERlA MECATRONICA

MADCENIDET ESPECI.<LIDAD EN INGENIERIA MECAIXONICA

Unidades de !mantenimiento unidades de manreiiimieriio J,,>o FRC- ...s." FEC70

PNEUMATIC

TIWFRC- . . -S-8 A Tvu FRCS -..: S - 0

.u, r

OIADCENIDET ESPECIALIOAD EN INGENIERL4 MECAIRONICA.

3.. Attentioil! C.vp. En cas de ~i~ter iorot ion de la cuve de filtre sous lpiession. il existe un dan- ger d'accidenf pour le personnel. Pour des raisons de securife, il est recommand6 d'ullliser les cuves de prokc l ion m6lalliques.

Por favor, Observe con atencibn: En caso de averia mecanica. el vaso del t~lfro que esta bajo presion. ' puede resultar un riesgo de lesion

5 . -..o

'h ~

para el personal Por rozo~ies de seguridad se aconseja el uso de fundas metalicas de orolecci6n. Telerencia FRS- ...

1. Elements de commande

(3 Bouton de reglage de la pression !@ Equerte de íixation ,>)Vis de reglage dd iubrilicafeur @Verre-regard 1) @ Percage avec gorge de degageineiit @Coupape de purge 9 C w e de lubrilicateur @,)Cuve de filtre @vis de purge de condensa1 @ Plaques de leinietiire ;,<r M,mon,@ire

et raccords

2 . Caraciéristiqiies techniques

1 Partes de iiianelo y conexiones

2. Datos téciiicos

. .

PNEUMATIC

FESTO HGP- ... A, HGD- A

Componentes operativos y Organeslraccords conexiones

Conexiones r o s a d a 5 para aire a presión ( I ) Talaoras roscados (ocullos)

para torniiios de fi lacion (2) Taladros pasantes y roscados

m i i i i o s de l i jacibn (3) Pinzas (4 )

(no inciuidos) (5)

de 105 dedos 16)

Ajuste para el montale de los dedos

Conexiones roscadas para el montaje

Ranura para lilación de l sen501 (7)

T i o i : ~ : a ; a u d i s n o w raccoids d atimeriiai ion ( 1 1

de lixalion (noyees j (2) TIOUS iaraud6sli iouS iraversants

avec centrage PO": vis de lixatjon (3) Doigt ( 4 )

Ajusiemeni pour montage d'ouiiis de prehension

(non cornpris d a m la iourniture) (51 T ~ O U S lafaUdes pour

montage d'outils de prehension ( 6 ) Rai i iure de lixalion de capieur (71

- , . ._ ._. , ,.. ;ardudes i i v i c centrage pour "1s

9606 B

Pinza de 3 dedos Tipo HGD -...- A Pince a s e i r a g e ~ c o n c e i i i r . ~ ~ y p e HGD ....- A

Pinzas parale las T ipo HGP ....- A Pince a serrage paral le le Type HGP -.... A

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ESPECIALIDAD EN INGENIERIA MECATRONIC,< CNAD-CENIDET

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NAD-CENIDET ESPECIILIDAD EN lNCEVlERI.+ IlEC.<TRONICA

PRODUCT SPECIFICATIONS OF 2-PHASE STkPPING MOTORS

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CNALKENIDET ESPECIMIDM EN INGENIERIA LIECITRüNIC.4

Unipolar Motors 11

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Basic Stepping Motor Control ercuits

P 5-24v

I¡ CNAD.CENIDE7 ESPECIALIDAD EN lNGESIERl.4 hlEC.<TRONIC.%.

n P r o d u c i Nunibe!r Code F -

, P X 2 4 5 - 0 1 B T T T T T T T

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