Qu pasa si mi sistema no tiene la forma adecuada para aplicar Backstepping?Aplicacin a otro tipo de sistemas

BACKSTEPPING1 Si conocemos un control para el sistema superior BACKSTEPPING2Funcin de Lyapunov V suave y definida positiva tal que:BACKSTEPPING3Resumen:BACKSTEPPING41. Cotas sobre los trminos desconocidos2. Control sobre el sistema superior con derivadas acotadasBACKSTEPPING53. Funcin de Lyapunov4. Clculo de Ley de ControlEjemplo:BACKSTEPPING6Identificamos las partes:1. Cotas sobre los trminos desconocidosBACKSTEPPING72. Control sobre el sistema superior con derivadas acotadas3. Funcin de LyapunovBACKSTEPPING84. Clculo de Ley de Control5. Enjoy!Simulacin en Simulink de MATLABBACKSTEPPING9BACKSTEPPING10BACKSTEPPING11Ejemplo de aplicacin de concepto Backstepping: QuadcopterBACKSTEPPING12

ZXYSimulaciones en MATLAB QUADCOPTERBACKSTEPPING13Referencia Modelo Quadcopter:Rangajeeva, S., & Whidborne, J. (2011). Linear parameter varying control of a quadrotor. Industrial and Information Systems, 483488. BACKSTEPPING14