Brazo Robot o ManipuladorINTEGRANTES:Luis Andrés CorralesMaría José ZambranoAndrea Rocha

Definición y Función

• A nivel industrial son robots considerados muy útiles para la realización de diversas tareas. También son conocidos como manipuladores multifuncionales reprogramables o por su analogía brazos de robot. Su función principal es la de ser capaz de mover materiales, piezas, herramientas, o dispositivos especiales.

ESTRUCTURA

• Eslabones y Articulaciones:

Características

Destaca por su gran torque, engranajes metálicos y gran robustez.

Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas con microcontroladores y

además con la mayoría de los sistemas de radio control comerciales. Es

utilizado principalmente en proyectos de robótica y modelismo de mediano

tamaño.

Los cables en el conector están distribuidos de la siguiente forma: : Rojo

=Alimentación (+), Cafe = Alimentación (–) o tierra, Naranja= Señal PWM.

Usamos 4 servomotores MG995:

ESTRUCTURA

• SERVOMOTORES: (4)MG995:

Características

Pequeño y ligero, con alta potencia de salida. Puede girar aproximadamente

180° y funciona igual que los estándar pero más pequeño.

Este tipo de servo es ideal para la primeras experiencias de aprendizaje y

practicas con servos, ya que sus requerimientos de energía son muy bajos y

se permite alimentar con la misma fuente que el circuito de control.

Usamos 2 servomotores sg90:

ESTRUCTURA

• SG90: (2)

Módulo Bluetooth HC-06 (Android)

Se lo usa para la comunicación entre la aplicación ANDROID y el microcontrolador.

Atmega 164P

Se está usando el 80% de la memoriaUsamos el puerto B para la salida de la PWM y poder controlar los servomotores.La recepción para recibir los datos que nos envía las diferentes interfaces.

ENSAMBLAJE BRAZO ROBOT

BASE

HOMBRO

BRAZO

MUÑECA

PINZA

FUNCIONAMIENTO

FUNCIONAMIENTO

• Manejo de varios servo motores

SoftwareATMEGA 164 P

• Timer 1 ( Periodo 50 Hz)• Timer 2 (Ancho de Pulso)

SOFTWARE

HARDWARE

INTERFACES• MATLAB:

INTERFACES

• MATLAB:

INTERFACES

• ANDROID:

PRUEBAS EXPERIMENTALES

PRUEBAS EXPERIMENTALES

PRUEBAS EXPERIMIENTALES

PRUEBAS EXPERIMENTALES

GRACIAS !!