Carrito seguidor de línea

Equipo:

Daniel Mtz.

Sergio Hdz.

Roberto V.

Realizado

El proyecto que realizamos , es un carrito

seguidor de línea.

El carrito se pondrá en una superficie con una

pista marcada de color negro, y este deberá de

seguirlo.

Justificación Una de sus aplicaciones mas importantes, es para la

transportación de materias en empresas maquiladoras,

industria de manufactura.

Lo que hacen es que ponen un robot para que lleve

cosas de un lugar a otro, siguiendo una línea.

Existen distintos tipos de estos tipos de carro por

ejemplo. Unos donde la línea es representada por un

cable energizado, y el robot lo que hace es detectar el

campo electromagnético emitido por la corriente que

circula en el cable, y así irlo siguiendo.

Funcionamiento

El carrito tendrá varios estados dependiendo de la acción en la que se encuentre.

Estado 1: Es cuando el móvil se desvía levemente hacia el lado izquierdo sobre la línea trazada. Aquí lo que se hace es que el sensor derecho se desactiva o se apaga y que el motor izquierdo corrija la trayectoria.

Estado 2: Aquí vendría siendo lo contrario de el estado B , es cuando el carro se desvía levemente hacia el lado derecho de la línea trazada, y aquí la acción correctiva seria apagar el motor izquierdo para que el motor derecho corrija la trayectoria.

Estado 3: Aquí es cuando ambos sensores se encuentran sobre la línea marcada y entonces el carrito no debe de realizar ninguna acción correctiva , entonces ambos motores se deberán mantener activos, primeramente debemos lograrlo en una línea recta , ya que obviamente si se encuentra en una línea recta el carrito no deberá de presentar ninguna desviación, hasta que se encuentre con alguna línea curva.

Herramientas utilizadas para

ingresar el código al lego.

El proceso fue echo en Windows y se instalo

LeJOS.

Primeramente se instala Java

Puesto que LeJOS se basa en Java, lo primero que

necesitaremos descargarnos es el JDK (Java

Development Kit).

Instalar LeJOS

Instalar Eclipse.

Estructura básica Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores.

Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar.

Armado del carrito

MOTORES

El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la detección

de giros de la rueda, indicando los giros completos o medios giros,

que es controlado por el software. Estos motores se conectan al bloque

programable a través de los puertos A, B y C.

Ahora bien, los servos además de incluir un motor eléctrico

convencional también incluyen un sensor de posición. Este sensor

nos permite saber a que velocidad se está moviendo nuestro motor, y

corregirla si es necesario. Podemos saber exactamente cuantos grados a

girado el motor en todo momento. Con esto tenemos un control

muy preciso del movimiento de nuestro robot.

Sensores

Sensor de luz : Toma una muestra de luz mediante un

bloque modificado que un extremo trae un conductor

eléctrico y por el otro una cámara oscura que capta las

luces que captan luces entre los rangos de 0,6 a 760 lux.

Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es

procesado por el bloque lógico, obteniendo un porcentaje

aproximado de luminosidad.

Función de transferencia

Diagrama de Bloque

Diagrama del circuito

CODIGO

https://gist.github.com/4109187

PISTA Superficie 1 m de largo x 0.5 m de ancho, la pista

mide aproximadamente 2.90 m

CARRITO TERMINADO

El tiempo aproximado de recorrido es de 13-14 segundos

DEMO