Computer Vision Harold Selvaggi, Gonzalo Gismero.
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Computer Vision
Harold Selvaggi, Gonzalo Gismero
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Agenda• Presentación del Proyecto
o Identificación o Objetivos del Proyectoo Justificación
• Conceptos de Computer Visiono Obtención de imágeneso Pre-procesamientoo Clasificacióno Reconstrucción
• Conceptos de colaboracióno Interacción Multiagenteo CDPSo Inconsistencias
• Aplicaciones
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Presentación del Proyecto
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Identificación del Proyecto
Año: 2010
Título: Visión robótica y reconstrucción espacial con aplicaciones
prácticas.
Área temática: Inteligencia Artificial, Computación Gráfica, Robótica.
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Objetivos
• Estudio, evaluación e implementación de algoritmos de visión.
• Estudio, evaluación e implementación de algoritmos de reconstrucción 3D a partir de un conjunto de imágenes (para el caso particular de Fútbol de Robots).
• Estudio, evaluación e implementación de los algoritmos de colaboración entre robots.
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Justificación
¿Por qué estudiar visión por computador?
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Conceptos de Computer Vision
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La visión por computador es la ciencia y tecnología que busca dotar a las máquinas, con el sentido de la vista.
Tiene como tareas:• Reconocimiento• Análisis de movimiento• Reconstrucción de escenas• Restauración de imágenes.
Definición de Computer Vision
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Obtención de Imágenes
Ojo en el sistema humano Cámara en el sistema computacional.
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Pre-procesamiento
¿Qué es?
Extracción de propiedades
• Reconocimiento de bordes• Coloración de imágenes
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Clasificación
¿Qué es lo que clasificamos?
Métodos probabilísticos
Template matching
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Reconstrucción
Geometría proyectiva
Geometría elíptica
Algoritmos genéticos
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Reconstrucción
Geometría proyectiva
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Reconstrucción
Geometria epipolar
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Conceptos de Colaboración
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Interacción Multiagente¿Qué es un agente? Cooperación vs Coordinación ¿Qué debe hacer cada agente?
Equilibrio de Nash:1. Bajo la premisa de que el agente i ejecuta la estrategia S1,
el agente j no puede obtener un mejor resultado que ejecutando la estrategia S2.
2. Bajo la premisa de que el agente j ejecuta la estrategia S2, el agente i no puede obtener un mejor resultado que ejecutando la estratregia S1.
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Interacción Multiagente (cont.)
No todas las interacciones multiagente tienen un equilibrio de Nash.¿Qué hacer cuando no existe un equilibrio de Nash?
Formas de lograr un acuerdo:1. Subastas
o Determinación del ganadoro Conocimiento de las apuestaso Formas de apostar
2. Negociacioneso Task Oriented Domaino Worth Oriented Domain
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CDPS (Cooperative Distributed Problem Solving)Varios agentes cooperando para resolver un mismo problema.
Enfoques:• Task Sharing: Asignar tareas a diferentes agentes• Result Sharing: Compartir información sobre soluciones
parciales. En el marco del proyecto interesa utilizar Result Sharing para compartir la información que todos los robots ven de la cancha.
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CDPS - Result Sharing
Comportamiento proactivo vs reactivo.
Ventajas de utilizar Result Sharing:• Confidence: Aumentar la confianza de la solución.• Completeness:Solución completa.• Precision:Aumentar la precisión del resultado.• Timeliness:Obtener la solución más rápidamente.
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Inconsistencias
Manejo de inconsistencias entre agentes:• No permitir que ocurran• Resolver inconsistencias mediante negociación• Construir sistemas que no se degraden con la presencia de
inconsistencias
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Aplicaciones
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Sistemas de vigilancia
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Vehículos no tripulados
Sky warrior
ULTra Personal Pod
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Fútbol de Robots
Aldebaran NaoSony AIBO
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¿Preguntas?