Control Inteligente
-
Upload
alexisvizuete -
Category
Documents
-
view
11 -
download
0
description
Transcript of Control Inteligente
![Page 1: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/1.jpg)
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPEDEPARTAMENTO ELECTRICA Y ELECTRONICA
CONTROL INTELIGENTE
OCTUBRE 2015- FEBRERO 2016
![Page 2: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/2.jpg)
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADASDepartamento Electrica ElectronicaControl Inteligente
DESARROLLO ACTIVIDADES 5 Y 6
28 de octubre de 2015
2
![Page 3: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/3.jpg)
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
Indice
1. Actividad 5 21.1. Apartado 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.2. Apartado 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Actividad 6 52.1. Apartado 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.2. Apartado 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.3. Apartado 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92.4. Apartado 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1
![Page 4: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/4.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
SECCION 1
Actividad 5
Entrenamiento de un perceptron para que realice clasificacion de aviones. Aprendizaje pordescenso de gradiente.
1.1. Apartado 6
Escriba en detalle la ecuacion de calculo de actualizacion de cada peso.
∆wi = η∂ε
∂wi
ε =1
2(targ − out)2
out = sigmoid(net)
net =n∑i=0
ini ∗ wi
net = in0 ∗ w0 + in1 ∗ w1 + in2 ∗ w2
∆wi = −η(∂ε
∂out∗ ∂out∂net
∗ ∂net∂wi
)
∆wi = −η[(targ − out) ∗ (−1) ∗ α ∗ out ∗ (1 − out) ∗ ini]
∆wi = η[(targ − out) ∗ α ∗ out ∗ (1 − out) ∗ ini]
∆w0 = η[(targ − out) ∗ α ∗ out ∗ (1 − out) ∗ in0]
∆w1 = η[(targ − out) ∗ α ∗ out ∗ (1 − out) ∗ in1]
∆w2 = η[(targ − out) ∗ α ∗ out ∗ (1 − out) ∗ in2]
2
![Page 5: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/5.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
1.2. Apartado 7
Modifique el programa de la regla de aprendizaje para que ejecute el entrena-miento por descenso de gradiente. Transcriba el programa y el grafico correspon-diente.
El programa desarrollado en Matlab es el siguiente
%asignacion de pesos aleatorios
w0=rand();
w1=rand();
w2=rand();
in0=1;
alfa=1;
n=0.8; %factor de aprendizaje
inputs=[1 0.1;2 0.2;0.1 0.3;2 0.3; 2 0.3; 0.2 0.4;3 0.4;
0.1 0.5;1.5 0.5;0.5 0.5;1.6 0.7]
target=[1 1 0 1 0 1 0 1 0 0]; %salidas deseadas
for j=1:50 %numero de epocas
err_t=0;
for i=1:10
net=(inputs(i,1)*w1+inputs(i,2)*w2+in0*w0);
out=1/(1+exp(-alfa*net)); % funcion sigmoide
Delta_w0=n*(target(i)-out)*in0*alfa*out*(1-out);
Delta_w1=n*(target(i)-out)*inputs(i,1)*alfa*out*(1-out);
Delta_w2=n*(target(i)-out)*inputs(i,2)*alfa*out*(1-out);
%Actualizacion de pesos
w0=w0+Delta_w0;
w1=w1+Delta_w1;
w2=w2+Delta_w2;
err_i=1/2*(target(i)-out)^2;
err_t=err_t+err_i;
end
vector_epoca(j)=j;
vector_error(j)=err_t;
plot(vector_epoca,vector_error);
grid on
title(’Aprendizaje de un perceptron por descenso de gradiente’)
3
![Page 6: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/6.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
xlabel(’Epocas’)
ylabel(’Error cuadratico’)
end
%Pesos finales
w0
w1
w2
Los pesos obtenidos son los siguientes:
w0 = 0.9879
w1 = -0.7583
w2 = -1.4825
En la grafica se puede observar que mientras aumenta el numero de epocas el error mediocuadratico disminuye, tambien se observa que la curva del entrenamiento por gradiente es massuave que la curva de la primera regla de aprendizaje.
4
![Page 7: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/7.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
SECCION 2
Actividad 6
Estudio de la funcion de activacion sigmoide
2.1. Apartado 1
Demuestre que la derivada de la funcion de activacion sigmoide f’(x)=α f(x)(1-f(x))
Sigmoide = f(x) =1
1 + e−αx
Se deriva la exprecion en funcon de x se tiene:
δf(x)
δx=
α
(1 + e−αx)2∗ e−αx
Se separa la expresion anterior y para no afectar la primera ecuacion se resta y se suma eltermino 1 en la parte ’α’ de la expresion teniendo como resultado la siguiente ecuacion
δf(x)
δx= α
1
(1 + e−αx)
1 − 1 + e−αx
(1 + e−αx)
Se separa la expresion nuevamente teniendo lo siguiente:
δf(x)
δx= α
1
(1 + e−αx)(
1 + e−αx
(1 + e−αx)− 1
(1 + e−αx))
Como resultado se obtiene la siguiente ecuacion
δf(x)
δx= f ′(x) = α ∗ f(x) ∗ (1 − f(x))
5
![Page 8: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/8.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
2.2. Apartado 2
2. Considere una neurona con una sola entrada con funcion de activacion sig-moide a=1. Grafique la funcion out/in para los siguientes casos: a) w0=0; w1=1;b) w0=0; w1=-1; c ) w0=0; w1 valores desde -1 a 2 en pasos de 1.
El programa desarrollado en Matlab es el siguiente
%LITERAL a
in=-5:0.5:5;
in0=1;
w0=0;
w1=1;
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
figure(1)
plot(in,out)
grid on
xlabel(’in’)
ylabel(’out’)
%LITERAL b
in=-5:0.5:5;
in0=1;
w0=0;
w1=-1;
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
figure(2)
plot(in,out)
grid on
xlabel(’in’)
ylabel(’out’)
%LITERAL c
in=-5:0.5:5;
in0=1;
w0=0;
w1=-1;
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
figure(3)
plot(in,out,’b’)
6
![Page 9: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/9.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
xlabel(’in’)
ylabel(’out’)
grid on
hold on
w1=1;
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out,’g’)
xlabel(’in’)
ylabel(’out’)
w1=0;
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out,’r’)
xlabel(’in’)
ylabel(’out’)
w1=2;
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out,’k’)
xlabel(’in’)
ylabel(’out’)
legend(’w0=0, w1=-1’,’w0=0, w1=1’,’w0=0, w1=0’,’w0=0, w1=2’)
a) w0=0; w1=1
7
![Page 10: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/10.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
b) w0=0; w1=-1
c) w1 valores desde -1 a 2 en pasos de 1
8
![Page 11: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/11.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
2.3. Apartado 3
Considere una neurona con una sola entrada con funcion de activacion sigmoidealfa=1. Grafique la funcion out/in para los siguientes casos:a) w1=1; w0=3, 0, 4b) w1=0.3; w0 = -3, 0, 4.Encuentre los puntos de frontera para las tres curvas en cada caso (el punto defrontera es aquel valor de in tal que w0+w1*in=0)
a) w1=1; w0=3, 0, 4
El programa desarrollado en Matlab es el siguiente
%LITERAL a
in=-5:0.5:5;
in0=1;
w0=3
w1=1
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out,’g’)
hold on
w0=0
w1=1
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out)
w0=4
w1=1
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out,’r’)
hold off
title(’Funcion de out/in’)
xlabel(’Entrada ’)
ylabel(’Salida’)
Grafica de la funcion de out/in
9
![Page 12: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/12.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
1.png
Punto de frontera in=-w0/w1
El punto de frontera para w0=3 es in=-3
El punto de frontera para w0=0 es in=0
El punto de frontera para w0=4 es in=-4
b) w1=0.3; w0 = -3, 0, 4.
El programa desarrollado en Matlab es el siguiente
%LITERAL b
in=-10:0.5:10;
in0=1;
w0=-3
w1=0.3
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out,’g’)
hold on
w0=0
w1=0.3
10
![Page 13: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/13.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out)
w0=4
w1=0.3
x=in*w1+in0*w0;
out=1./(1+exp(-x));
plot(in,out,’r’)
hold off
title(’Funcion de out/in’)
xlabel(’Entrada ’)
ylabel(’Salida’)
Grafica de la funcion de out/in
Punto de frontera in=-w0/w1
El punto de frontera para w0=-3 es in=3/0.3= 10
El punto de frontera para w0=0 es in=0/0.3= 0
El punto de frontera para w0=4 es in=-4/0.3= -13.33
11
![Page 14: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/14.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
2.4. Apartado 4
Resuma los efectos combinados que produce el ajuste de los pesos w0 y w1 duranteel aprendizaje
Durante el aprendizaje los efectos de modificar los pesos w0 y w1 :
Ajustar el peso w0 ajusta los puntos de frontera
Para un valor de w0 positivo el punto de frontera se desplaza a la izquierdaPara un valor de w0 negativo el punto de frontera se desplaza a la derecha.
Ajustar el peso w1 controla la pendiente.
Para un valor de w1 positivo la pendiente tendra valores positivos.Para un valor de w1 negativo la pendiente tendra valores negativos.Para un valor de w1 igual a cero la pendiente es cero.
12
![Page 15: Control Inteligente](https://reader031.fdocuments.es/reader031/viewer/2022020311/5695d46f1a28ab9b02a16e3e/html5/thumbnails/15.jpg)
UNIVERSIDADDELASFUERZASARMADAS
Universidad de las Fuerzas Ar-madas ESPE
PRIMER PARCIALActividad 5 y 6
w0 y w1 alteraran la posicion y la forma respectivamente. El aprendizaje consiste en encontrarlos correctos pesos w0 y w1.
13