Control - Tema III: Instrumentacion de medida · regular Perturbación + CONTROLADOR MEDIDOR ......

UNIVERSIDAD DE GRANADA. Departamento de Electrónica y Tecnología de Computadores

27/05/2004

Ingeniería Electrónica - Control Tema III: Instrumentación de medida 1

Tem

a III

: Ins

trum

enta

ción

de

med

ida

(C) Luis Parrilla Roure. 2004

1

Control

CONTROL

Profesor: Luis Parrilla Roure

Tema III: Instrumentación

de Medida

Tem

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trum

enta

ción

de

med

ida

ControlTema III: Instrumentación de

Medida

Aspectos fundamentales de los Instrumentos de MedidaNomenclatura y terminologíaPrincipios de transducciónCaracterísticas estáticas, dinámicas y de entradaCriterios de selecciónTipos de transductoresAcondicionadores y tipos normalizados de salidaTransmisores de señalesBuses de campo normalizados


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Control

CcConsigna

ELEMENTO DEACTUACIÓN

PROCESO(C)

CVariable a

regular

Perturbación

+CONTROLADOR

MEDIDOR

ε=Cc-Cm

_

Cm

Esquema general de un sistema de control

Aspectos fundamentales de los Instrumentos de Medida

Tem

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Control

Proceso

Medidor

Sensor Acondicionador Transmisor Controlador

Alarmas

Presentación

. . .



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Control

PRO

CES

O

SISTEMA DE CONTROL

Visualizador

SENSOR ACONDICIONAMIENTO

ACTUADOR

TRANSMISOR

RECEPTOR

Señaleléctrica

Variablefísica

Señalmedida

Señalmando

Medio detransmisión

SISTEMA DE MEDIDA


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Control

textADQUISICIÓN

DE DATOSPROCESAMIENTO

DE DATOSDISTRIBUCIÓN

DE DATOS

SISTEMA DE MEDIDA

Entrada(Valor verdadero) Salida

(Valor medido)

SISTEMA DEMEDIDA

- Temperatura - Presión - Velocidad - Luz - pH etc.

- Visualización

- Almacenamiento

- Transmisión

ENTRADAS SALIDAS


Sistemas de medida

Bloques funcionales de un sistema de medida


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Control

Procesador

ADQUISICIÓN DE DATOSPROCESA-

MIENTODE DATOS DISTRIBUCIÓN DE DATOS

Entrada SalidaSensor Acondicio-

namiento Acondicio-namiento

ConversiónAD

ConversiónDA


Elementos de un sistema de medida

Sistemas de medida multicanalCon un solo ADC

Sensor1

ADC Proce-sador DAC

MU

LTIP

LEXO

RA

NA

LÓG

ICO

Canal 1

Salida

Acondicinador1

Sensor2Canal 1

Acondicinador2

SensornCanal n Acondicinador

n

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ControlAspectos fundamentales de los

Instrumentos de MedidaCon un ADC por canal

Ejemplo: Sistema de instrumentación industrial

Acondicionadorde señal detemperatura

Medio detransmisión

Sensor detemperatura

Hornoindustrial

Aislamiento

Controladorde

temperatura

Transmisor Receptor

Resistenciacalefactora

220 V

Sensor1

DAC

PRO

CES

AD

OR

Canal 1

Salida

Acondicinador1

Sensor2Canal 1

Acondicinador2

SensornCanal n Acondicinador

n

ADC1

ADC2

ADCn


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Control Nomenclatura y Terminología

Transductor: Dispositivo que convierte una señal de una forma física en una señal correspondiente pero de una forma física distinta

Se convierte un tipo de energía en otro ⇒Extraer energía del sistema a medirNormalmente la salida es una señal eléctrica

Tipos de señalesMecánicasTérmicasMagnéticasEléctricasÓpticasMoleculares (Químicas)

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Sensor: Dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide, da una señal de salida transducible que es función de la variable medida

Es una definición más amplia que la de transductor; no implica un cambio de tipo de señal física.Ejemplo: Medida de diferencia de presiones

Diafragma cuya deformación se mide mediante una galga extensométrica

Diafragma: Sensor primarioGalga extensométrica: Transductor a señal eléctrica


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Ventajas sistemas de medida electrónicosEstructura electrónica de la materia ⇒ variaciones parámetros no eléctricos acompañados por variaciones parámetros eléctricosBaja extracción de energía ⇒ amplificar la salidaGran cantidad de recursos para realizar el acondicionamientoFacilidad para el registro y presentación de datosVersatilidad para la transmisión de señales

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Acondicionador: Elemento que, a partir de la señal de salida de un transductor electrónico, ofrece una señal apta para:

RepresentaciónRegistroProcesamiento mediante un instrumento estándar

Operaciones básicas de acondicionamiento:AmplificaciónFiltradoAdaptación de impedanciasModulación/DemodulaciónConversión A/D


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Interfaz: Conjunto de elementos que modifican las señales, cambiando incluso el dominio de datos, pero sin cambiar la naturaleza de la señalDominio de datos: Nombre de la magnitud mediante la que se representa o transmite la información

Presentación digital

Corriente

Tensión

Carga

Frec

uenc

iaA

nchu

ra p

ulso

FaseCuentas

Serie

Paralelo

Posición

en un

a esca

la

Present

ación

analó

gicaDominios

Físico y Químico

Digital

Tiempo

Analógico

Dominios noEléctricosDominiosEléctricos

Tem

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Control Principios de Transducción

Principios básicos de transducciónResistencia eléctricaCapacidadInducción y circuitos magnéticosGeneración de energía eléctricaTransducción digitalesCaracterísticas uniones p-n…


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ControlCaracterísticas estáticas, dinámicas

y de entrada

Características estáticasCampo de medida: conjunto de valores comprendidos entre los límites superior e inferior entre los que puede efectuarse la medidaAlcance, fondo de escala: diferencia entre los límites superior e inferior de medidaSalida a fondo de escala: diferencia entre las salidas para los extremos del campo de medidaCurva de calibración: relación entre la entrada y salida del sensor o sistema en régimen estático.

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de

med

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y de entrada

Ejemplos de curvas de calibración

Salida

Magnitud a medi

Salida

Magnitud a medir

(a) (b)

Salida,Y

YS

YI

Salida a fondode escala

YS-YI

Campo de medidaAlcance=XS-XI

XIlímite

inferior

Xslímite

superior

Magnitud a medir, X


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de

med

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y de entrada

Sensibilidad: Relación entre una variación producida a la salida y la correspondiente variación en la entrada (pendiente de la curva de calibración)

No linealidad: Máxima diferencia entre la respuesta real y la característica puramente lineal, referida al fondo de escala

Linealidad independiente: Mínimos cuadradosLinealidad ajustada al cero: Mínimos cuadrados pasando por ceroLinealidad terminal: salida sin entrada/salida teórica máximaLinealidad a través de los extremos: salida real entrada mínima/salida real entrada máximaLinealidad teórica: Recta definida por las previsiones teóricas

entradademagnitudsalidademagnitud

adSensibilid∆

∆=

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med

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y de entrada

Salida

Magnitud,X

XSXI

Curva real

Curvalinealizada

h2

Salida

Magnitud,X

XSXI

Curva real

Curvalinealizada

Desviaciónmáxima

(a) (b)

h1

%Xhs

1001 %Xhs

1002


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de

med

ida


y de entrada

Ruido: Desviación respecto al valor teórico debido a fuentes de ruidoZona muerta: campo de valores de la variable que no hace variar la indicación

ResistenciaT2-T3

360º0º

Zona muerta

Zona muertamα Terminales

T1 T2 T3

α

(a) (b)

Ángulo de giro, α

mα

Tem

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de

med

ida


y de entrada

Histéresis: Diferencia en la medida dependiendo del sentido en que se ha alcanzado. Se suele expresar referida al fondo de escala

Deriva: Variación de algún aspecto de la curva de calibración con respecto a algún parámetro ambiental (temperatura, humedad, etc) o con el tiempo. Normalmente se expresa en % del fondo de escala

Salida,Y

Magnitud amedir,X

X

Y1

Y2


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y de entrada

Saturación: Nivel de entrada a partir del cual la sensibilidad disminuye de forma significativa

Resolución: Incremento mínimo de la variable de entrada que ofrece un cambio medible a la salida

Salida

Magnitud amedir,X

Xsat

Salida

Tensión de entrada, (V)

000

001

010

011

100

101

110

111

0,500 1,000

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de

med

ida


y de entrada

ErroresError absoluto: Diferencia entre el valor medido y el valor exacto en valor absoluto

Error relativo: Error absoluto dividido entre el valor exacto

exactoValormedidoValor −

exactoValorexactoValormedidoValor −


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de

med

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y de entrada

Veracidad: Grado de concordancia entre el valor medio obtenido de una gran serie de resultados y el valor verdadero o el aceptado como referenciaPrecisión: Grado de concordancia entre los resultados. Se cuantifica a través de:

Repetibilidad: Máxima desviación entre valores de salida obtenidos al medir varias veces un mismo valor de entrada con un mismo equipoReproducibilidad: Máxima desviación entre valores de salida

obtenidos al medir varias veces un mismo valor de entrada con un mismo método pero con equipos distintos, a largo plazo

Exactitud: Correspondencia de los resultados entre sí, y ademas, el valor verdadero (se refiere conjuntamente a la veracidad y a la precisión)

Tem

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ción

de

med

ida


y de entrada

Calibración: Establecer, con la mayor exactitud posible, la correspondencia entre las indicaciones de un instrumento de medida y los valores de la magnitud que se mide con él.

Salida

Magnitud amedir

S1∆

∆S2

Instrumento 1

Instrumentoideal

Instrumento 2

iα

2α


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y de entrada

Calibración a un punto: actuar sobre el sistema de forma que para un punto concreto la salida sea lo más exacta posibleCalibración del cero y de la sensibilidad: se ajusta un punto y la pendiente o sensibilidad. Permite ajustar perfectamente una curva de calibración lineal.

Salida

X

Salida

X

Salida

XXn

Yn

Respuestareal

Respuestabuscada

(a) (b) (c)

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y de entrada

Características dinámicas y de entradaVelocidad de respuesta:

Tiempo de retardo: Tiempo desde la aplicación de un escalón hasta que la salida alcanza un 10% del valor finalTiempo de subida: del 10% al 90%Tiempo de establecimiento: al 95% o 99%

Sobredisparo (sistemas de segundo ordenRespuesta en frecuencia

Diagrama de bodeDistorsión armónica

Impedancia de entrada


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Control Criterios de Selección

Magnitud a medirMargen de medidaExactitud deseadaEstabilidadAncho de bandaTiempo de respuestaLímites absolutos posibles de la magnitud a medirMagnitudes interferentes

Características de salida:SensibilidadTipo: tensión corriente, frecuenciaForma señal: unipolar, flotante, diferencialImpedanciaDestino: presentación analógica, conversión digital, telemedida ...

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Características de alimentación: TensiónCorrientePotencia disponibleFrecuencia (si alterna)Estabilidad

Características ambientales:Margen de temperaturasHumedadVibracionesAgentes químicosEntorno electromagnético¿Atmósfera explosiva ?


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Otros factores: PesoDimensionesVida mediaCoste de adquisiciónDisponibilidadTiempo de instalaciónLongitud de cable necesariaTipo de conector Situación en caso de falloCoste de verificaciónCoste de mantenimientoCoste de sustitución

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Control Tipos de Transductores

Según el principio de transducción: ResistivosCapacitivosInductivos y electromagnéticosGeneradoresUniones p-nDigitalesUltrasonidos

Según necesidades de alimentación:Pasivos o moduladoresActivos, directos o generadores

Según el tipo de señal de salidaAnalógicosDigitalesTodo-nada


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ControlAcondicionadores y Tipos

Normalizados de salida

Sensores analógicos: Tensión 0-10V; corriente 4-20 mA

AmplificaciónFiltradoConversión V/IConversión A/D...

Digitales:Series de pulsosCodificación en binario, BCD, etcProcesos de filtrado digital, codificación, etc

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Control Transmisores de señales

Transmisión de señales

Medios de Transmisión guiadosCables de cobre

GENERADORDE SEÑAL TX RX

RECEPTOR EXTRACTOR DEINFORMACIÓN

DATOSEÑAL

TRANSMISOR

MEDIO DETRANSMISIÓN

SEÑALDATO !

(a)

(b)

S S

2n1n ii ≈EFECTOS

COMPENSADOS

0in ≈

(c)

TRANSMISOR RECEPTOR

RETORNO PORTIERRA

i

Mej

ora


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Control Transmisores de señalesPar trenzado

Láminaconductora

Hilo

FTP

(b)

Recubrimientoexterior

Conductores

MallaAislantes

STP

(a)

TelefoníaDatosInstrumentación

25

Cable estructurado4FTP

Instrumentación1, 2, 4, 25STP

Troncales de telefoníaDatos baja velocidadDatos velocidad mediaInstrumentación

10, 20, 25, 50100, 300

Cable estructurado4

Telefonía1 ó 2UTP

AplicacionesNúmero de pares Tipo

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Coaxial

Fibra óptica

Conductor interno

Recubrimientoexterior

Malla(conductor exterior)

Aislante

( )1/d)1/Dlog(D/d)

fkAt +=

Recubrimiento

Cubierta exterior

Cubiertainterior

Fibra óptica

i

FOTODIODOLED o LD

CONECTOR i

FIBRA ÓPTICA

....A/D COD

DEC D/A....

INFORMACIÓN

TERMINAL EMISOR

SEÑAL ELÉCTRICA

ENLACE

SEÑAL DE LUZ

FIBRA ÓPTICA

DRIVER

TERMINAL RECEPTOR

INFORMACIÓNRECUPERADA

SEÑAL ELÉCTRICA


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Control Transmisores de señalesMedios de transmisión no guiados

Codificación de la información

f(Hz) 30 30k 300k 3M 30M 300M 3G 300G

LUZVISIBLE

LF MF HF VHF UHF MICROONDAS IR UV RAYOS X RAYOS γ

λ

VLF

VLW AM FM TV

104km 10km 1k 100m 10m 1m 10cm 1mm 700nm400nm 10nm 10pm 100fm

VLW: Very Large Wave (ondas super largas).AM: Ondas de Amplitud Modulada.FM: Ondas de Frecuencia Modulada.TV: Ondas de Televisión.

Radiación

Antenaemisora

Antenareceptora

TX RX

TX RX INFORMACIÓN


INFORMACIÓN

CODIF. TX RX DEC.INFORMACIÓN

MEDIO DETRANSMISIÓNSEÑAL

INTERMEDIAINFORMACIÓNSEÑAL

INTERMEDIA (b)

(a)

Segu

ridad

Senc

illez

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med

ida


Resumen medios de transmisión

ModulaciónCualesquieraCualquieraLuz

ModulaciónCualesquieraCualquieraOndas de radioNo guiado

Banda baseCualesquieraCualquieraFibra óptica

ModulaciónMedias-altas

Banda baseBajasMedio

ModulaciónAltas

Banda baseBajas-mediasCortoCable de cobreGuiado

Método de transmisión

InterferenciasAlcance del enlace

Medio de transmisión

Tipo de medio


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Telemedida

PROCESO SENSOR TX RXCIRCUITO

DEACONDICIONA-

MIENTO

CIRCUITODE

ACONDICIONA-MIENTO

SISTEMARECEPTOR

PROCESO TX RX

SENSOR 1

SENSOR n

SENSOR 2

BLOQUES DEACONDICIONAMIENTO

...

MPXS&H... A/D CONTROL... RECEPTOR


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Bucles de tensión

SENSOR TRATAMIENTO EQUIPOVARIABLE

CABLE DE CONEXIÓN

V1 (a)

Ze

CABLE

RO RC1

RM

v1 v2v1' Re(b)

Zo LC/2R/2LC/2 R/2

v1 (c)

BLOQUE DETRATAMIENTO

EQUIPO

CC

CABLE

11OGCe

e2 vv

RRRRRv <

+++=

OGCe

OGC

RRRRRRRε+++

++=


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Relación señal-ruido en bucles de tensión

RO RC

v1 Rev2

vn

in

nOn

1

l/S)iρ2(Rvv20logS/N++

=

Tem

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Bucles de corriente

CABLE

RO Rev2

ip

EMISOR RECEPTOR

i

(a)

Reip

ROv2

RC

(b)

1eCO

eO2 i

RRRRRv++

=Con fuente de corriente

ideal1e2 iRv =


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Valores usuales en bucles de corriente

1÷10 V500 Ω

1÷5 V250 Ω4÷20 mA

0÷10 V500 Ω

0÷5 V250 Ω0÷20 mA

Niveles de tensiónReBucle de corriente

TRANSMISOR0/20 mA PAR

TRENZADO

PANTALLA

RECEPTOR0/20 mA

0V

Tem

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med

ida


Relación señal-ruido en bucles de corriente

Reip RO

v2

RCvn

in

nnCO

1O

v)iR(RiR20logS/N

++=

Con fuente de corriente ideal

n

1

ii20logS/N =


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Alimentación en bucles de corriente

TRANSMISORTIPO 2 (2 HILOS)

RECEPTOR

TRANSMISOR

TIPO 3 (3 HILOS)TRANSMISOR

TIPO 4 (4 HILOS)

Tem

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med

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Control Buses de campo normalizados

Redes de controlCaracterísticas

Sí / frecuentes reconfiguracionesSíAdministraciónAltaMediaSeguridadBajaAlta EstandarizaciónSíNoPrioridadesSíNoCrítica

Alta (tiempo real)No en tiempo realVelocidad

SíNoProcesos críticos

pequeñograndeVolumen de datosLANLAN - WANTamañoprocesogestión Ámbito

Redes de controlRedes de datosParámetro


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Topología en estrella

Valores deconsignas

SISTEMADE MEDIDA

1

n

32

..

.

1 m32 ..

NÚCLEO INTELIGENTE

SISTEMADE

CONTROL

1 n32

1

n

32

..

.

... .

P R O C E S OValoresreales de

lasvariables

SENSOR1

SENSOR2

SENSOR3

SENSORn

ACTUADOR1

ACTUADOR2

ACTUADOR3

ACTUADORm

Señales de sensores Señales de mando

Valoresmedidos

Tem

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med

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Topología de buses

NÚCLEOINTELIGENTE

M

NÚCLEOINTELIGENTE

1

NÚCLEOINTELIGENTE

2

NÚCLEOINTELIGENTE

3

NÚCLEOINTELIGENTE

N

BUS DE CAMPO

BUS DE CAMPO

SENSOR SENSOR ACTUADORACTUADOR SENSOR

P R O C E S O


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Buses de campo normalizados

EN 50170-A2DIN 19245

EN 50170(Parte 3)ISA 850ISA 850ISA 850ISA 850Normativa (s)

aplicable (s)

IEC/ISA//FFIEC 1185-2

IEC/ISA//FFIEC 1185-2IEC 1158-2IEC 1158-2IEC 1158-2IEC 1158-2Medio de transmisión

Normativa

SiSiplanificadoplanificadoplanificadoSiASIC disponible?*6

SiSi---Si---SiAlimentaciónpor Bus?

SiSi---Si---SiSeguridad intrínseca?

14400 por Segmento256 por Red

240 por Segmento,

ó 32.768 por Sistema

240 por Segmento,


240 por Segmento,


240 por Segmento,


Cantidad de Nodos máx. *9

Mediode transmisión

TokenPassing

BusArbiter

TokenPassing

TokenPassing

TokenPassing

TokenPassingAcceso a la red

Master/Master Master/Slave

con TokenPeer to Peer

Producer/Consumer

Single/Multi-Master

Single/Multi-Master

Single/Multi-Master

Single/Multi-MasterComunicación

31.25 kB31.25 kB1.0 MB2.5 MB

2.5 MB1.0 MB1.0 MB31.25 kBRata de transmisión[bits/s]

PAH2*1H2*1H2*1H1*1

Profibus*4

WorldFIP*4Foundation™ Fieldbus

Tem

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trum

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de

med

ida

Control Buses de campo normalizadosOtros protocolos de comunicación

noespecificado

IEE802.3ISO 8802.3

noespecificado

IEC947-5-2/DEN 60 947DIN VDED660/208

Normativa (s) aplicable (s)

noespecificado

noespecificado

noespecificado

noespecificado

Medio de transmisión Normativa

SiSi---SiASIC disponible? *6

Si------SiAlimentaciónpor Bus?

Si---------Seguridad intrínseca?

15por segmento

400por segmento

247por Red

31por Red

Cantidad de Nodos máx. *9

Medio de transmisión

NingunoCSMA/CD*5Token PassingPolling cíclicoAcceso a la red

Master/SlaveMaster/SlavePeer to PeerMaster/SlaveMaster/SlaveComunicación

1200 Baud10MBno determinado(1,2 kB-115,2 kB típico)167 kBRata de transmisión

[bits/s]

Hart®Ethernet®ModbusAS-Interface

Protocolos de ComunicaciónBus de Sensor


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med

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Leyenda

Cable Coaxial

Cable de fibra óptica(aún no implementado)Radio transmisión

Cable de fibra ópticaCable par trenzado

*1 H1 y H2 son terminologías del FOUNDATION Fieldbus que no se usan en el IEC*2 Profibus - DP también disponible con set de instrucciones extendidas (Profibus-DPV1).*3 DEVICENET y SDS son utilidades en el nivel usuario (ISO), necesarias para CAN en el nivel físico.*4 Profibus ( excepto PA), WorldFIP y P-NET están definidos en la Norma EN 50170.*5 CSMA/CD: Carrier Sense Multiple Access /Collision Detection,

(NDA-Destructive Bitwise Arbitration)*6 ASIC: Application Specific Integrated Circuit*7 CTDMA: Concurrent Time Domain, Multiple Access.

Control - Tema III: Instrumentacion de medida · regular Perturbación + CONTROLADOR MEDIDOR ......

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