Descripción - Festo Distribution page...Lista de revisiones Autor: Nombre del manual: Control...

Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm Izquierda: 43,5 mm Derecha: 43,5 mm

Controlador

Descripción Montaje e instalación Tipo CMXR-C1

Descripción 560 323 es 0909a [748 993]

Festo GDCP-CMXR-HW-ES 0909a 3

Edición ____________________________________________________ es 0909a

Designación _______________________________________ GDCP-CMXR-HW-ES

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2009)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

http://www.festo.com/

4 Festo GDCP-CMXR-HW-ES 0909a

Lista de revisiones

Autor:

Nombre del manual: Control multieje CMXR

Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del

archivo:

Nº de art. Descripción Indicador de

revisión

Fecha de modificación

001 Redacción es 0805NH 05.05.08

002 Revisión es 0909a 02.09.09

Marca comercial

Microsoft® Windows® Marca registrada de Microsoft Corporation

PROFIBUS, PROFIBUS−DP® Marcas registradas de Profibus International (P.I.)

Índice


Índice

Uso previsto ..................................................................................................................... 7

Campos de aplicación y certificaciones oficiales .............................................................. 8

Instrucciones importantes para el usuario ....................................................................... 8

Instrucciones de seguridad ............................................................................................. 10

Destinatarios .................................................................................................................. 12

Asistencia técnica ........................................................................................................... 12

Índice de esta descripción .............................................................................................. 12

Documentación sobre el control multieje CMXR-C1 ........................................................ 13

Versiones de software requeridas .................................................................................. 13

Términos y abreviaciones generales específicas del producto ....................................... 13

1. Cuadro general del sistema CMXR ....................................................................... 15

1.1 Versiones del producto ....................................................................................... 15

1.2 Estructura de la unidad ....................................................................................... 17

1.2.1 Unidad central ..................................................................................... 17

1.2.2 Módulos de opciones ........................................................................... 18

1.2.3 Módulos de periféricos ........................................................................ 18

1.3 Unidades de indicación y control para el sistema de mando modular ................. 20

2. Montaje ................................................................................................................. 21

2.1 Indicaciones generales sobre el montaje y el desmontaje ................................... 21

2.2 Directrices para la configuración de la unidad CMXR ........................................... 21

2.2.1 Montaje y desmontaje de módulos de opciones .................................. 22

2.2.2 Montaje de módulos de periféricos ..................................................... 24

2.2.3 Desmontaje de módulos de periféricos ................................................ 26

2.3 Directrices para el montaje .................................................................................. 28

2.4 Accesorio para montaje en perfil DIN .................................................................. 29

2.5 Desmontaje ......................................................................................................... 32

3. Instalación de la unidad central CMXR-C1 ........................................................... 33

3.1 Indicaciones generales sobre la instalación ........................................................ 33

3.2 Selección de la unidad de alimentación eléctrica ................................................ 33

3.3 Indicaciones sobre el cableado ........................................................................... 34

3.4 Elementos de indicación, de conexión y de mando en la unidad central ............. 40

3.4.1 Conexión de la tensión de servicio ....................................................... 41

3.4.2 Puesta a tierra del control multieje CMXR ............................................ 42

3.4.3 Interface RS 485 A (reservada para una ampliación) ........................... 42


3.4.4 Puerto USB (para el técnico de servicio postventa) ............................. 43

3.4.5 Conmutadores giratorios (reservados para una ampliación) ............... 43

3.4.6 Interface CAN X6 .................................................................................. 43

3.4.7 Interface CAN X4 (módulo de opción CECX-F-CO) ................................. 45

3.4.8 Interface Ethernet X5 (módulo de opción CECX-C-ET) .......................... 45

3.4.9 Uso de tarjetas de memoria Compact Flash ......................................... 45

4. Instrucciones de puesta a punto ........................................................................... 48

4.1 Instrucciones generales sobre la puesta en funcionamiento ............................... 48

4.2 Comportamiento de servicio de la unidad central ............................................... 48

4.2.1 Comportamiento de arranque .............................................................. 48

4.2.2 Estados de funcionamiento ................................................................. 50

4.2.3 Comportamiento en caso de fallo del módulo ...................................... 51

4.2.4 Comportamiento en caso de fallo de la tensión de alimentación ......... 51

4.2.5 Tecla Control (tecla CTRL) .................................................................... 51

5. Diagnosis y tratamiento de errores ...................................................................... 52

5.1 Cuadro general de las posibilidades de diagnosis ............................................... 52

5.2 Diagnóstico in situ mediante LED ........................................................................ 52

5.2.1 LED Power ............................................................................................ 52

5.2.2 LED de estado de CAN .......................................................................... 52

5.2.3 LED de estado de Ethernet ................................................................... 53

5.2.4 LED de estado de tarjeta de memoria .................................................. 53

5.3 Diagnóstico in situ mediante el indicador de 7 segmentos .................................. 53

5.3.1 Código del fallo .................................................................................... 54

6. Cuidados y mantenimiento ................................................................................... 56

6.1 Cambio de la batería ........................................................................................... 56

6.2 Limpieza .............................................................................................................. 57

A. Apéndice técnico ................................................................................................... 58

A.1 Especificaciones técnicas .................................................................................... 58

A.1.1 Especificaciones técnicas generales .................................................... 58

A.1.2 CMXR-C1, unidad central ..................................................................... 59

A.2 Accesorios ........................................................................................................... 59

A.3 Consumo de potencia de los distintos módulos .................................................. 59

A.4 Indicaciones sobre el cableado conforme a la EMC ............................................. 60

B. Índice .................................................................................................................... 63

Contenido e instrucciones generales de seguridad


Uso previsto

El control multieje CMXR-C1 se ha previsto para el montaje en un armario de maniobra.

Versión del producto Descripción

Control de robots

CMXR-C1

En esta versión del producto *) el aparato sirve, conforme a lo previsto, como

control multieje con funciones de robótica. En este caso, el aparato asume las

siguientes tareas:

− El mando de controladores de motores paso a paso y servomotores de Festo

mediante bus CAN (Festo DriveBus), p. ej., para la configuración de un robot de

pórtico, de un robot lineal o de un robot trípode.

− El mando de los periféricos (digitales, analógicos, detectores de posición)

*) Hay un firmware especial para la versión del producto correspondiente.

Tabla 0.1: Posibles versiones del producto

El control multieje CMXR debe utilizarse como sigue:

- sólo en aplicaciones industriales

- conforme a lo previsto

- en su estado original, sin modificaciones hechas por el usuario. Las únicas conver-

siones o modificaciones permitidas son aquellas que se describen en la documenta-ción suministrada con el producto.

- En perfecto estado técnico.

Si se conectan componentes adicionales disponibles comercialmente, tales como detec-tores y actuadores, no hay que sobrepasar los límites especificados para presiones, tem-peraturas, datos eléctricos, pares, etc. Observe los reglamentos de los organismos pro-fesionales correspondientes, las reglamentaciones técnicas (TÜV, VDE) o la normativa

nacional correspondiente.

Use para la configuración del control multieje CMXR, de estructura modular; únicamente módulos de la serie CECX. Queda prohibido el uso de módulos de esta serie en combina-ción con módulos de otras series. Los productos o componentes del sistema descritos sólo deben ser empleados para los casos de uso previstos en la descripción técnica y en combinación con los dispositivos externos recomendados o autorizados.

Los productos descritos han sido desarrollados, fabricados, comprobados y documen-tados observando las correspondientes normas de seguridad. La observación de las instrucciones descritas para el uso conforme a lo previsto y las indicaciones técnicas en

materia de seguridad descarta cualquier peligro del producto en los casos normales en relación con lesiones físicas o daños materiales.

Quedan expresamente excluidos los siguientes ámbitos de aplicación del control

multieje CMXR:

- Uso en lugares con riesgo de explosión o incendio

- Uso en el sector de la minería

- Uso al aire libre.



El módulo central no se ha previsto para tareas de control relativas a la seguridad (p. ej.: parada en caso de emergencia). Para tareas de control relativas a la seguridad o para la seguridad de las personas deberán aplicarse medidas de protección externas que garan-ticen un estado operativo seguro del sistema, incluso en caso de fallo.

Campos de aplicación y certificaciones oficiales

El producto cumple los requerimientos de las directivas EU y lleva la marca CE.

Los estándares y valores de prueba que el producto observa y cumple, pueden hallarse en la sección “Especificaciones técnicas”. Las directivas EU correspondientes al producto pueden hallarse en la declaración de conformidad.

Determinadas configuraciones del producto poseen una certificación de Underwriters Laboratories Inc. (UL) para los Estados Unidos y Canadá. Dichas configuraciones están marcadas de la siguiente manera:

UL Listing Mark for Canada and the United States

Condiciones de certificación y requisitos para un uso conforme a UL:

Para la alimentación eléctrica sólo deben usarse fuentes de corriente eléctrica de la clase 2 (“Only for use in Class 2 circuits”).

Los módulos del control multieje CMXR descrito aquí son de la categoría “open type equipment”, por lo que deben instalarse en un armario de maniobra.

Todos los módulos con alimentación frontal deben ser asegurados con un fusible. Se recomienda que éste sea de 10 A.

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles peligros que pueden derivarse de un uso indebido del producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Atención, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladas por un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:

Indicaciones acerca de la presente descripción

Advertencia

Significa que si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales graves.



Atención

Significa que si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales.

Importante:

Significa que si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales.

Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el manejo de elementos sensibles a las descargas electrostáticas.

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estos com-ponentes pueden dañarse si no se manejan correctamente.

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contienen información especial.

Pictogramas

Información: Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información.

Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este pro-ducto de Festo.

Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.

Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que se pueden realizar en cualquier

orden.

1. 1. Las cifras señalan aquellas actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado.

- Los guiones señalan las enumeraciones generales.



Instrucciones de seguridad

La documentación incluye la información necesaria para el montaje del control multieje

CMXR y para la instalación del módulo central.

La condición previa para una planificación eficaz y una instalación, una puesta en funcion-amiento y un mantenimiento sin peligro de los sistemas de mando es la aplicación y el conocimiento perfecto de la información contenida en la documentación. Únicamente el personal cualificado dispone de los conocimientos técnicos necesarios para interpretar y aplicar las indicaciones incluidas en dicha documentación.

La documentación no puede abarcar todos los casos posibles de aplicación. Si precisa de más información, solicite la información que precise a la delegación de Festo más próxima.

Observe la correspondiente documentación de su dispositivo de control multieje durante la instalación, la puesta en funcionamiento y el mantenimiento.

Los documentos están dirigidos a personal cualificado. Este incluye a toda persona con

los conocimientos adecuados en el ámbito de actividad correspondiente en el campo de la técnica de automatización.

Indicaciones de seguridad para el manejo

Los módulos utilizados en el sistema son sensibles a las descargas electrostáticas cuando

se encuentran desmontados.

Atención

Una manipulación inadecuada puede dañar los módulos.

No toque las superficies de contacto de los módulos. Observe las especificaciones sobre cómo manipular elementos

sensibles a las descargas electrostáticas. Para proteger a los módulos de descargas de electricidad

estática: Descárguese usted mismo electrostáticamente antes de montar o desmontar los módulos.

Atención

Destrucción de los módulos y daños en la unidad central CMXR-C1.

Desconecte primero la tensión de alimentación antes de montar o desmontar los módulos.

Monte la unidad en un armario de maniobra adecuado (véase la sección 2.3).



Atención

Una intervención llevada a cabo por personal no cualificado en el control multieje puede provocar un comportamiento erróneo de la máquina o de la instalación y provocar lesiones físicas o daños materiales.

Asegúrese de que únicamente intervenga personal debida-mente cualificado en el sistema de mando modular.

Indicaciones de seguridad para la planificación

Atención

Una intervención llevada a cabo por personal no cualificado en el control multieje puede provocar un comportamiento erróneo de la máquina o de la instalación y provocar lesiones físicas o daños materiales.

Observe la siguiente indicación:

- Observe las indicaciones de seguridad en la documentación que acompaña a su control multieje.

- Debe seguir siempre escrupulosamente las indicaciones incluidas en la documen-tación. Si no, pueden surgir peligros o resultar ineficaces los dispositivos de seguridad

integrados en el control multieje.

- Además de las indicaciones de seguridad incluidas en dichos manuales, hay que observar las correspondientes normas de seguridad y de prevención de accidentes aplicables en cada caso.

- Realice la alimentación de la tensión de carga y de servicio en un circuito eléctrico con energía limitada conforme a la norma IEC/DIN/EN 61131−2 y cuide siempre de que

haya un fusible de un máx. de 10 A.

- La alimentación de 24 V de los dispositivos se garantizará mediante una desconexión segura de la tensión de bajo voltaje sin protección por fusible.

- Se tomarán las precauciones necesarias para que pueda restablecer debidamente cualquier programa interrumpido tras una posible caída de tensión o falta de cor-riente. En tales casos no debe producirse en ningún momento, ni siquiera brevemente, ningún estado de funcionamiento que implique peligro.

- Los equipos de parada de emergencia deben mantener su eficacia en todos los modos de funcionamiento del dispositivo de automatización. El desbloqueo del equipo de

parada de emergencia no debe provocar ningún rearranque sin control.

- Y sobre todo, cuando los fallos que se pudieran producir en el sistema de mando conlleven el riesgo de lesiones físicas o grandes daños materiales, habrá que adoptar las medidas externas adicionales que garanticen un estado operativo seguro de todo el sistema, aún en caso de fallo.



Indicaciones de seguridad para el mantenimiento

Atención

Toda intervención no cualificada puede provocar lesiones físicas odaños materiales.

Observe que la unidad sólo pueda ser abierta por personal téc-nico cualificado y que sólo se efectúen los trabajos de manteni-miento permitidos expresamente por Festo (véase la sección “Indicaciones de mantenimiento”).

Antes de la apertura de la unidad:

1. Interrumpa la alimentación de corriente y

2. desenchufe las conexiones de interfaces.

Destinatarios

Esta documentación está exclusivamente destinada a técnicos formados en la técnica de automatización y control, con experiencia en la instalación y puesta en funcionamiento de controles lógicos programables.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo.

Índice de esta descripción

La presente documentación describe los siguientes puntos:

- Estructura y montaje de la unidad central CMXR-C1

- Montaje de los módulos de opciones y periféricos

- Instalación del módulo central y de los módulos de opciones

- Medidas de carácter general para el cumplimiento de las normas sobre EMC

- Directrices generales sobre la instalación del sistema de mando modular

- Indicaciones de mantenimiento

- Especificaciones técnicas generales del control multieje.

Por lo demás, la instalación y la configuración se describen en grado suficiente como para mantener una unidad central en condiciones de trabajo. Por “en condiciones de trabajo”

se entiende que el módulo se encuentre listo para instalar el firmware y la aplicación.

Las indicaciones de instalación de los módulos de opciones y peri-féricos que emplee las encontrará en la descripción resumida y en el manual del módulo correspondiente.

En la correspondiente descripción del sistema puede consultar informaciones adicionales sobre la instalación y puesta en fun-cionamiento de la versión del producto utilizada (véanse las tablas



siguientes).

Documentación sobre el control multieje CMXR-C1

Tipo *) Título Descripción

Descripción de

la electrónica

Control multieje CMXR Esta descripción: Resumen sobre la estructura, compo-

nentes y montaje del control multieje CMXR; instalación

del módulo central y de los módulos de opciones

Módulo digital CECX-D-… Indicaciones de montaje, instalación y puesta en fun-

cionamiento del correspondiente módulo de E/S digital

CECX

Módulo analógico

CECX-A-…

Indicaciones de montaje, instalación y puesta en fun-

cionamiento del correspondiente módulo de E/S

analógico CECX

Conexión del encoder

CECX-C-2G2


cionamiento del correspondiente módulo

Interface de bus de campo

CECX-F-PB-S-V0


cionamiento de la correspondiente interface PROFIBUS

Unidad de indicación y

control CDSA-D1-VX

Montaje, instalación y funciones operativas de la

unidad de indicación y control CDSA-D1-VX

Descripción del

sistema

Control multieje CMXR

Instrucciones de

programación

Control multieje CMXR

Descripción de

CDSA

Unidad manual CDSA

Software para CDSA Unidad manual CDSA

Ayuda online para

el paquete de

software FCT

FCT con PlugIn CMXR Puesta en funcionamiento del control multieje CMXR

*) Las descripciones se encuentran en el CD-ROM suministrado en forma de archivo PDF.

Tabla 0.2: Documentación sobre el control multieje CMXR

Versiones de software requeridas

La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:

Hardware/software Versión de firmware

Control multieje CMXR a partir de V 1.0

Tabla 0.3: Versiones de hardware y software

Términos y abreviaciones generales específicas del producto

En esta documentación se utilizan las siguientes abreviaciones específicas del producto:



Término/abreviación Significado

A Salida digital

Aplicación Conjunto de programas del usuario

CANopen Protocolo de bus de campo basado en CAN estandarizado como norma europea.

Datos retenidos Datos guardados por la aplicación en la memoria del sistema de mando. Habitu-

almente se trata de números de piezas, informaciones sobre el tiempo o simi-

lares. Los datos retenidos conservan su valor tras la desconexión y la conexión.

Al iniciarse de nuevo el programa se sigue trabajando con los datos memori-

zados. Los datos no se memorizan en la tarjeta de memoria Compact Flash.

E Entrada digital

E/S analógicas Entradas y salidas analógicas

Ethernet Protocolo físico y red para conectar varios dispositivos

Informe de estado Archivos que puede memorizar la unidad para el análisis de errores. Estos con-

tienen información importante sobre el estado de la unidad en un momento en el

que se produce un fallo. Estos pueden ser consultados con fines de asistencia

técnica.

Módulo E/S Término común para módulos que ofrecen entradas y salidas digitales o

analógicas.

Módulos de opciones Se insertan en las ranuras del módulo central (máx. 3) y proporcionan interfaces

especiales al módulo central.

Módulos de periféricos Para la ampliación de las distintas funciones se pueden conectar módulos de

periféricos en el lado derecho del módulo central. Se conectan para ello emisores

de señales y actuadores, p. ej., a través de módulos E/S.

Resistencia de

terminación

Resistencia para minimizar las reflexiones de señal en el bus de campo. Las resis-

tencias de terminación se deben instalar o conectar en el extremo del cable de

los segmentos de bus.

Selector de direcciones Sirve para ajustar las direcciones internas de los módulos

Señal 0 En la entrada hay 0 V, o la salida comunica 0 V.

Señal 1 En la entrada hay 24 V, o la salida comunica 24 V.

Sistema en tiempo real Organización del sistema operativo

Tierra funcional Puesta a tierra que sólo tiene el cometido de garantizar un funcionamiento inten-

cionado de los equipos eléctricos. A través de la tierra funcional se derivan las

tensiones parásitas que, en otro caso, podrían provocar efectos no deseados

sobre una unidad.

Tabla 0.4: Términos y abreviaciones específicas del producto

1. Cuadro general del sistema CMXR



1.1 Versiones del producto

La unidad está disponible en las siguientes versiones:

Versión del producto Descripción

Unidad central

CMXR-C1

Control multieje 1)

Sirve para la configuración de un robot de pórtico, un

robot lineal o un robot trípode. En este caso, el aparato

asume las siguientes tareas:

− El mando de los controladores seleccionados de

motores paso a paso y servomotores de Festo

a través del bus CAN X6 (Festo DriveBus)

− El mando de los periféricos (digitales, analógicos,

detectores de posición)

Está permitida la configuración de la unidad con

módulos adicionales.

1) Se ha representado la configuración estándar

Tabla 1.1 Versiones del producto del sistema de mando modular

Las configuraciones de la unidad representadas en la presente des-cripción pueden diferir de la configuración de su propia unidad.


Versión del producto del control multieje CMXR

En esta versión, la unidad cuenta con dos interfaces CAN. A través de la interfaz CAN (X6) se pueden conectar accionamientos (opcionalmente motores paso a paso o servomotores

de Festo). La comunicación con los accionamientos se realiza en base al perfil CANopen DS402 a través del DriveBus de Festo.

A través de la segunda interface CAN (X4) se pueden controlar periféricos mediante el pro-tocolo CANopen, p. ej. terminales de válvulas CPV de Festo.

Además, la estructura del control multieje CMXR se puede adaptar a sus requerimientos, ya que el la unidad en esta versión del producto está equipada con módulos digitales, analógicos y de bus de campo (véase la sección 1.2.3).

1 Soporte de pared CAFM-D1-W

2 Unidad de indicación y control CDSA-D1-VX

3 Caja de conexión para unidad de indicación y control CAMI-C

4 Controlador de motores (aquí, conectado mediante Festo DriveBus X6)

5 Motor

6 Periféricos (en este caso terminal de válvulas CPV) conectados a través de CAN (X4)

7 Control multieje

CMXR

Figura 1.1 Estructura de un sistema multieje con control multieje CMXR (ejemplo)

Para el manejo, observación y programación del control multieje sirve el dispositivo de visualización y control CDSA-D1-VX.

5

33

1

2

4

6

7



1.2 Estructura de la unidad

La unidad está estructurada de forma modular. Este consta básicamente de:

- Un módulo central

- Módulos de opciones (se insertan en una ranura de conexión del módulo central)

- Módulos de periféricos (se disponen a la derecha del módulo central)

- En caso necesario, dispositivos de visualización y control.

1.2.1 Unidad central

La unidad central es el núcleo del control multieje CMXR. Ésta proporciona los recursos necesarios para ejecutar los programas del usuario (procesador, memoria de trabajo, etc.).

La unidad central cuenta con 3 ranuras para módulos de opciones que facilitan conexiones adicionales para las interfaces de la unidad central. Para la ampliación de funciones se pueden conectar módulos de periféricos en el lado derecho de la unidad central.

Unidad central Descripción

− Motorola Power PC 400 MHz

− 64 MB RAM

− Ranuras de conexión de módulos de opciones (interface CAN,

Ethernet y RS-232-C)

− Interfaz CAN X6 para los controladores del motor de los

servoejes

− Conexión de bus para módulos de periféricos

− Ranura de conexión para tarjeta de memoria Compact Flash

− Puerto USB

Tabla 1.2 Unidad central


1.2.2 Módulos de opciones

Mediante los módulos de opciones se puede ampliar la capacidad de comunicación de la

unidad central. Los módulos de opciones son componentes de la unidad central CMXR-C1:

Módulos de opciones Descripción

CONEXIÓN ELÉCTRICA

CECX-C-ET

Conexión de Ethernet X5 para el controlador de Ethernet integrado en el

módulo central

Velocidad de transmisión: 10 Mbps

INTERFACE DE BUS DE

CAMPO

CECX-F-CO

Conexión CAN X4 para el controlador CAN integrado en la unidad central

Velocidad de transmisión: hasta 1 Mbps

Tabla 1.3 Módulos de opciones

1.2.3 Módulos de periféricos

La unidad central se puede adaptar con ayuda de los módulos de periféricos a diversos requisitos. Los módulos de periféricos establecen la conexión con el proceso. Los detec-

tores y actuadores se conectan a través de módulos digitales o analógicos. Los módulos de bus de campo establecen la conexión con los sistemas de mando. Son compatibles los siguientes módulos de periféricos:

Módulos de periféricos Descripción resumida

MÓDULO DE ENTRADA

CECX-D-16E

Módulo digital de entrada

16 entradas digitales




MÓDULO

ENTRADA/SALIDA

CECX-D-8E8A-NP-2

Módulo digital entrada/salida

− 8 entradas digitales y

8 salidas digitales de 2 A con un 50% de simultaneidad, a prueba de

cortocircuitos y sobrecarga

MÓDULO DE SALIDAS

CECX-D-14A-2

Módulo digital de salidas

14 salidas digitales de 2 A con un 50% de simultaneidad por módulo, a prueba

de cortocircuitos y sobrecarga

MÓDULO

ENTRADA/SALIDA

CECX-A-4E4A-A

Módulo analógico entrada/salida

− 4 entradas analógicas de corriente

diferencial 0 a 20 mA, resolución: 14 Bit

4 salidas analógicas de corriente de 0 a 20 mA, resolución: 12 Bit

MÓDULO

ENTRADA/SALIDA

CECX-A-4E4A-V

Módulo analógico entrada/salida

− 4 salidas analógicas de tensión diferencial

+/-10 V o 0 V - Uref, resolución: 14 Bit

4 salidas analógicas de tensión +/-10 V, resolución: 12 Bit



CONEXIÓN DEL ENCODER

CECX-C-2G2

Transmisor de impulsos incremental de módulo de interface

2 interfaces de encoder

INTERFACE DE BUS DE

CAMPO

CECX-F-PB-S-V0

Interface de slave PROFIBUS

PROFIBUS DP-V0 Slave

Tabla 1.4 Módulos de periféricos

1.3 Unidades de indicación y control para el sistema de mando modular

Para el control multieje CMXR está disponible para la programación y supervisión la unidad manual CDSA-D1-VX

Manejo e indicación Descripción

UNIDAD DE INDICACIÓN Y

CONTROL

CDSA-D1-VX

Sirve para el manejo, observación y programación del control multieje

CMXR-C1.

Tabla 1.5 Unidad de indicación y control

2. Montaje


2. Montaje

2.1 Indicaciones generales sobre el montaje y el desmontaje

Atención

Una manipulación inadecuada puede dañar los módulos y el sistema de mando.

Antes de realizar trabajos de montaje, instalación y manteni-miento, apague siempre la tensión de alimentación y carga.

Importante:

Daños en componentes.

Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado. Por favor, tenga en cuenta especialmente lo siguiente:

- Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos).

- No deforme los contactos del conector bus.

- Preste atención a que no caigan fragmentos de cable, revesti-mientos o virutas en la unidad cuando taladre orificios o con-ecte cables.

2.2 Directrices para la configuración de la unidad CMXR

Directrices para la configuración de la unidad de control multieje CMXR

El CMXR se suministra ya premontado de fábrica. Se le autoriza a adaptar la unidad a sus necesidades mediante la adición o eliminación de módulos.

Normas de instalación

- En el lado derecho del módulo central se puede disponer un máximo de 8 módulos de periféricos.

- La disposición de los módulos de periféricos se puede elegir a voluntad.

- La unidad central facilita 7 W para la alimentación de los módulos de periféricos. Para

garantizar un funcionamiento estable del control multieje, no debe superarse la de-manda de potencia de 7 W de los módulos dispuestos (véase la sección A.3).

- Los módulos de periféricos del mismo tipo deben ajustarse con diferentes direcciones de módulo (véase la sección 2.2.2).

- Los módulos de periféricos con diferente designación de tipo (p. ej. CECX-D-16E y CECX-D-14A-2) pueden tener direcciones de módulos iguales.


Recomendación: En los módulos de periféricos del mismo tipo hay que asignar las direcciones de los módulos en orden creciente.

La conexión entre la unidad central y los módulos de periféricos se realiza a través de un bus interno. Los módulos de periféricos iguales se diferencian por sus distintas direc-ciones de módulo. La dirección del módulo se puede ajustar en el módulo de periféricos con un selector de direcciones (véase la sección 2.2.1). La potencia consumida total de todos los módulos de periféricos montados se puede calcular sumando la potencia consumida de cada uno de los módulos. La siguiente figura muestra la configuración estándar de la unidad del control multieje CMXR:

1 Unidad central

2 Módulo de opción CECX-F-CO

3 Módulo de opción CECX-C-ET

Figura 2.1 Configuración estándar de la unidad con control multieje CMXR

2.2.1 Montaje y desmontaje de módulos de opciones

Atención


Desconecte la alimentación de la tensión de servicio del módulo central antes de enchufar o desenchufar módulos de opciones.

Atención





Las ranuras de conexión de la unidad central se han previsto para los siguientes módulos de opciones; los módulos se adaptan únicamente a estas ranuras:

1

2

3

2. Montaje


Ranura de conexión Identificación en la unidad central

Módulos de opción permitidos

Descripción

Ranura izquierda - - no utilizada

Ranura intermedia X4 CAN CECX-F-CO Conexión CAN

Ranura derecha X5 Ethernet CECX-C-ET Conexión de Ethernet

Tabla 2.1 Asignación de ranuras de conexión

Encontrará información detallada sobre los módulos de opciones en la descripción correspondiente.

Montaje de un módulo de opción

1. Desconecte las alimentaciones de la tensión de carga y de funcionamiento.

2. Retire la placa ciega de la correspondiente ranura de conexión.

3. Deslice el módulo con cuidado con la orientación correcta (denominación de interfaz en el lado derecho) en la ranura de conexión correspondiente hasta que encaje la palanca de fijación.

1 Placa ciega

2 Módulo de opción (en este caso, CECX-C-ET)

Figura 2.2 Inserción de un módulo de opción (Ejemplo CECX-C-ET)

Desmontaje de un módulo de opción


2. Empuje con cuidado la palanca de fijación y tire del módulo hacia fuera de la ranura.

3. Obture las ranuras de conexión libres con placas ciegas. Con ello se garantiza una protección contra contactos accidentales/involuntarios de las piezas sensibles a descargas electrostáticas.

1

2


1 Placa ciega

2 Palanca de fijación

Figura 2.3 Desmontaje de un módulode opción (ejemplo)

2.2.2 Montaje de módulos de periféricos

Atención


Desconecte primero la tensión de alimentación antes de montar o desmontar los módulos de periféricos.




Los módulos de periféricos se suelen suministrar de fábrica con el ajuste de dirección 0. Antes del montaje de los módulos de periféricos debe comprobar el ajuste de la dirección y cambiarlo en caso necesario.

Ajuste de la dirección del módulo

El selector de direcciones se suele encontrar en el lado derecho de los módulos de peri-féricos, debajo de la tapa inferior. La dirección de ajustarse antes del montaje de la unidad. Bajo la tapa superior se encuentra el conector bus (véase también la descripción del módulo de periféricos).

1

2

2. Montaje


1 Conector bus (tapa trasera)

2 Escotadura para el perfil DIN

3 Selector de direcciones (dirección del modulo)

4 Palanca de bloqueo de perfil DIN

Figura 2.4 Selector de direcciones y conector bus de un módulo de periféricos (ejemplo)

En la descripción del correspondiente módulo de periféricos encontrará más información.

Cómo ajustar la dirección de los módulos de periféricos:

1. Retire la tapa lateral del selector de direcciones.

Atención


Observe que al ajustar la dirección del módulo con el destor-nillador no resulten dañados los componentes anexos.

2. Compruebe el ajuste de la dirección y ajústelo con un destornillador adecuado en caso necesario (los módulos con la misma denominación de tipo requieren direcciones de módulo diferentes).

3. Coloque de nuevo la tapa lateral (protección frente a la suciedad y daños por descar-gas electrostáticas en caso de contacto).

Montaje de los módulos de periféricos

Dentro del control multieje CMXR, la unidad central siempre ocupa la posición más a la izquierda. Los módulos de periféricos se disponen a su derecha y se conectan entre sí mediante conectores bus. Toda la estructura se puede montar a continuación sobre un perfil DIN (TS 35x7,5) (véase la sección 2.4).

Como protección frente a la suciedad y a los daños por descargas electrostáticas hay que cerrar el último módulo de una serie con ambas tapas laterales (para conectores bus y para selectores de direcciones).

Cómo montar los módulos de periféricos:


2. Retire de la unidad la tapa lateral del lado derecho del conector bus (véase la figura).

3

4

1

2


Atención

En caso de manipulación incorrecta se pueden doblar los pines del conector bus.

Proceda con cuidado al montar los módulos de periféricos.

3. Encaje cuidadosamente los módulos de periféricos hasta que encajen los bloqueos mecánicos superior e inferior.

4. Para montar otros módulos de periféricos, repita los puntos 2 y 3.

1 Tapa (en el lado derecho)

2 Conector bus

3 Bloqueo mecánico superior

4 Bloqueo mecánico inferior

Figura 2.5 Montaje de un módulo de periféricos

2.2.3 Desmontaje de módulos de periféricos

Cómo desmontar los módulos de periféricos:


2. En caso necesario, extraiga la unidad del perfil DIN (desmontaje de la unidad: véase la sección 2.5).

3. Presione ligeramente (desbloquee) los bloqueos mecánicos superior e inferior (véase

la figura).

Atención

En caso de manipulación incorrecta se pueden doblar los pines del conector bus.

Proceda con cuidado al desmontar los módulos de periféricos.

4. Retire con cuidado de la unidad el módulo de periféricos.

3

2

4

1

2. Montaje


5. Coloque de nuevo en la unidad la tapa lateral del lado derecho (protección frente a la suciedad y daños por descargas electrostáticas en caso de contacto).

1 Bloqueo mecánico superior

2 Bloqueo mecánico inferior

Figura 2.6 Desmontaje de un módulo de periféricos

1

2


2.3 Directrices para el montaje

La unidad se ha previsto para su montaje en un armario de maniobra y se puede montar en

horizontal. Tenga también en consideración el cableado de la unidad antes de efectuar el montaje. Mantenga la unidad lejos de cables que ocasionen un elevado nivel de interfer-encia. Deje distancia suficiente para el cableado y la refrigeración.

Dimensiones y espacios libres de montaje

Por encima y por debajo de cada módulo debe dejarse un espacio libre de 30 mm para la circulación de aire. La profundidad del módulo es de 100 mm. Para la profundidad necesaria del armario de maniobra se deben tener en cuenta la altura de los conectores enchufables y aprox. un suplemento de 20 mm.

Figura 2.7 Dimensiones y espacios libres de montaje

Climatización y ventilación

Las caras superior e inferior de cada módulo están provistas de ranuras de ventilación para disipar el calor. Si se observa la temperatura ambiente permitida, no es necesario emplear ningún ventilador externo. Es imprescindible dejar libres las ranuras de ventilación.

Atención

Daños o fallos de funcionamiento en caso de superarse la tempe-ratura de servicio permitida.

Observe la siguiente indicación:

No monte la unidad justo por encima de una fuente de calor, como por ejemplo un calefactor, un transformador de corriente o una resistencia de gran potencia.

Mantenga un espacio libre mínimo de 30 mm por encima y por debajo de los módulos para garantizar una disipación del calor suficiente.

2. Montaje


Asegúrese de que la temperatura de servicio dentro del armario de maniobra no supera la temperatura ambiente permitida para los módulos. Prevea un sistema de climatización del armario de maniobra si no se puede garantizar una refrigeración suficiente mediante la disipación de calor natural.

Para la disposición de componentes en el armario de maniobra, tenga en cuenta que la zona en torno a las ranuras de ventilación no esté expuesta a oscilaciones de tem-peratura. Por ejemplo, no utilice ningún tipo de climatizador con funcionamiento inter-mitente.

En el apartado sobre el consumo de los módulos (véase la sección A.3) puede consultar más información sobre el cálculo de la pérdida de potencia total en el armario de maniobra.

Uso de filtros de aire

Evite que el filtro de aire acumule mucha suciedad. Limpie regularmente el filtro de aire.

Recomendación: Monte la unidad en un armario de maniobra cerrado, protegido de la en-trada de polvo. Si el armario de maniobra tiene orificios de ventilación, estos deben contar con filtros de aire. Asegúrese de que se limpian o cambian los elementos del filtro a inter-valos regulares.

2.4 Accesorio para montaje en perfil DIN

Atención

Fallos de funcionamiento por un montaje incorrecto.

Compruebe antes del montaje de la unidad si los módulos de periféricos están montados correctamente y los ganchos de bloqueo están encajados.

Para asegurar los módulos frente a deslizamientos o sacudidas por vibraciones: Coloque a la izquierda y a la derecha del perfil DIN un elemento de fijación en cada extremo.

La unidad se ha previsto para su montaje sobre un perfil DIN (raíl de montaje DIN según norma EN 60715).

Observe la distancia máx. permitida entre tornillos al fijar el perfil DIN. Por razones de estabilidad, la distancia entre tornillos no debe superar los 120 mm, tal como se indica en la gráfica.


1 Distancia mín. entre tornillos

2 Perfil DIN

Figura 2.8 Distancia máx. permitida entre tornillos para la fijación de perfiles DIN

El control multieje CMXR se coloca sobre un raíl de montaje DIN (perfil DIN TS 35x7,5). Monte la unidad de forma que queda suficiente espacio para disipar el calor y que se mantenga el margen de temperatura permitido.

1 Alojamiento del perfil DIN

2 Palanca de bloqueo de perfil DIN

3 Perfil DIN

Figura 2.9 Accesorio para montaje en perfil DIN

Cómo colocar la unidad sobre el perfil DIN:

1. Extraiga todas las palancas de bloqueo del perfil DIN (desbloqueo).

1

3

1

2

2

2. Montaje


2. Incline un poco la unidad y colóquela sobre el perfil DIN junto al alojamiento del mismo.

3. Haga que la mitad inferior de la unidad presione el perfil DIN.

4. Bloquee una tras otra todas las palancas de bloqueo del perfil DIN (véase la figura).

5. Asegure la unidad con elementos de fijación en el extremo (sujeciones terminales de la unidad; véase la siguiente sección).

Aseguramiento con elementos de fijación en el extremo (sujeciones terminales de la

unidad)

Coloque un elemento de fijación en cada uno de los extremos, izquierdo y derecho, del perfil DIN, para asegurar los módulos frente a deslizamientos o sacudidas por vibra-ciones.

1 Elemento

de fijación en el extremo

Figura 2.10 Aseguramiento de la unidad con elementos de fijación en el extremo

1

1


2.5 Desmontaje

Atención


Desconecte la alimentación antes de efectuar los trabajos de desmontaje y retire todas las conexiones de cable.

Cómo desmontar la unidad:

1. Desconecte las alimentaciones de servicio y de la tensión de carga.

2. Desenchufe todas las conexiones de cable.

3. Extraiga todas las palancas de bloqueo del perfil DIN (desbloqueo).

4. Extraiga la unidad del perfil DIN.

3. Instalación de la unidad central CMXR-C1



3.1 Indicaciones generales sobre la instalación

Atención

Peligro de daños personales o materiales si los actuadores conec-tados efectúan movimientos no deseados.

Antes de realizar trabajos de instalación o mantenimiento, desconecte la alimentación de la tensión de servicio.

En el marco del concepto de PARADA DE EMERGENCIA, compruebe qué medidas es nece-sario tomar para situar la máquina/sistema en un estado seguro en caso de PARADA DE EMERGENCIA (p. ej. desconexión de las fuentes de energía, desconexión de la alimenta-ción de la tensión de carga y el aire comprimido, parada de partes en movimiento, etc.).

Atención


Tenga en cuenta las condiciones ambientales prescritas (véanse las “Especificaciones técnicas”). No instale la unidad:

- en lugares expuestos a un exceso de polvo, neblinas de aceite, polvo con propiedades conductoras o gases corrosivos

- directamente en lugares expuestos a choques o vibraciones

- en lugares expuestos a altas temperaturas, radiación solar directa, humedad o lluvia

- en la proximidad de equipos o cables de alta tensión.

3.2 Selección de la unidad de alimentación eléctrica

Advertencia

Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

También deben tenerse en cuenta los requisitos generales para circuitos PELV según la norma IEC/DIN EN 60204-1.

Utilice sólo fuentes de corriente eléctrica que garanticen un

aislamiento eléctrico de la tensión de funcionamiento conforme a la norma IEC/DIN EN 60204-1.

Ejecute la alimentación de carga como circuito eléctrico con energía limitada según la norma IEC/DIN EN61131-2 y asegúrese de que hay una protección por fusible adecuada.


Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección ante descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204-1 (equipamiento eléctrico de máquinas, requisitos generales).

El consumo de corriente de la unidad depende del número y del tipo de los módulos inte-grados (véanse las Especificaciones técnicas del módulo empleado).

Recomendación: Utilice fuentes de alimentación reguladas. Al seleccionar las fuentes de alimentación, compruebe si tienen suficiente potencia.

3.3 Indicaciones sobre el cableado

En el control multieje CMXR debe observar un determinado tendido de los cables. En la sección A.4 encontrará las indicaciones sobre un cableado que cumpla los requisitos de EMC.

La unidad o determinados módulos están equipados con regletas de clavijas dispuestas

en la parte frontal. Para la conexión se precisan conectores adecuados con un patrón uniforme de 5,08 mm.

Use sólo conectores adecuados que garanticen una conexión segura de los conectores. Resultan idóneos los conectores de la gama Festo (véase el apéndice A.2).

Especificación sobre cables para conectores de Festo (véase el apéndice A.2):

Sección de cable mín.: 0,2 mm² (AWG 24)

Sección de cable máx.: 2,5 mm² (AWG 13)

Longitud de aislamiento: 10 mm

Conductores de cobre permitidos

- Hilo simple, multi-hilo, hilos finos, también con hilos individuales zincados

- Hilo fino, hebras comprimidas

- Hilo fino con funda terminal de cable *)

- Hilo fino con funda terminal de espigas *)

*) Si es necesario, utilice la próxima sección más pequeña



Cables de alimentación

Línea de alimentación Descripción

Tipo de cable Cable sin apantallamiento. La sección del cable debe adecuarse a la

potencia absorbida del módulo.

Tipo de conector Conector con patrón uniforme de 5,08 mm (véase el apéndice A.2).

Tabla 3.1 Especificación del cable de alimentación

Cables de E/S, digitales

Cables de E/S, digitales Descripción

Tipo de cable Cable sin apantallamiento


Tabla 3.2 Especificación sobre cables de E/S (digitales)

Recomendación: Distribuya los bloques de control de forma que todas las señales pertenecientes a los mismos lleguen a un mismo conector.

Cables de E/S, analógicos (entrada/salida de intensidad o de tensión)

Cables de E/S, analógicos Descripción

Tipo de cable Pares de cables trenzados con blindaje frente a campos de baja frecuencia

de 50 Hz


Tabla 3.3 Especificación sobre cables de E/S (analógicos)

Indicaciones sobre el cableado de cables analógicos

- El raíl de apantallamiento debe conectarse al borne GND.

- Los cables deben estar apantallados (conexión de apantallamiento al potencial GND de ambos extremos).

- Para lograr la mayor resistencia a interferencias posible, no deberían tenderse los cables analógicos en paralelo a los cables que produzcan fuertes interferencias (p. ej. cables que vayan de un convertidor de frecuencias hacia un motor).

Recomendación: Distribuya los bloques de control de forma que todas las señales pertenecientes a los mismos lleguen a un mismo conector.

El apantallamiento sólo sirve para aislar de campos eléctricos de baja frecuencia (50 Hz), pero no aísla de las altas frecuencias. Por ello, no debe prestarse tanta atención al tipo de cobertura de apantallamiento como en el caso de las interfaces rápidas de datos.


1 Pares de cables trenzados

2 Raíl de apantallamiento

3 Conexión de 0 V frente a campo de 50 Hz, longitud máx. 1m-+

Figura 3.1 Ejemplo: Conexión de entradas y salidas analógicas

Puesta en cortocircuito de entradas precableadas no utilizadas

Para las entradas ya precableadas que no se usen hay que poner en cortocircuito los hilos

del extremo del cable para evitar acoplamientos de interferencias.

Cable de Ethernet

Cable de Ethernet Descripción

Tipo de cable Conexión apantallada

Tipo de conector RJ45

Radio mínimo Radio de curvatura mínimo durante la instalación: 60 mm

Radio de curvatura mínimo para un cable instalado: 50 mm

Tabla 3.4 Especificación sobre cable de Ethernet

La conexión apantallada se ha comprobado con el siguiente tipo de cable:

Para la conexión hay que usar un cable con las siguientes propiedades:

- Cables de datos con pares de hilos trenzados y apantallados

- Impedancia de 100 Ohm +/- 15%.

No es necesaria una conexión adicional de apantallamiento y masa.

1

3

2



Cable CAN

En el CMXR se puede conectar la unidad central a otras estaciones de bus a través de un cable CAN.

Cable CAN Descripción

Tipo de cable Cable apantallado de dos hilos trenzados con masa de señal.

La conexión CAN debe realizarse con un cable adecuado. Recomendamos para

ello un cable de datos conforme a la norma ISO/DIS 11898 (norma CAN).

También se puede usar un cable trenzado de varios hilos. En este caso debe

tener en cuenta que los cables CAN+ y CAN- deben guiarse en un par de hilos

trenzados común.

− Impedancia: mín. 108 Ω, norm. 120 Ω, máx. 132 Ω.

− Resistencia del cable: norm. 70 mΩ/m

− Duración de la señal: norm. 5 ns/m

Longitud del cable Depende de la tasa de bits de transmisión del bus CAN

Radio mínimo Radio de curvatura mínimo durante la instalación: 48 mm

Radio de curvatura mínimo para un cable instalado: 24 mm

Tipo de conector Conector de zócalo D-SUB de 9 contactos con cuerpo completamente conductor

Tabla 3.5 Especificación sobre cable CAN

1 Cable trenzado

de 2 hilos (CAN+, CAN-)

2 Masa de

señal (SGND)

3 Apantallamiento

con masa apantalla-miento

Figura 3.2 Cable CAN

El apantallado del cable debe estar conectado en plano con el cuerpo del apantallamiento del conector. No es necesaria una conexión adicional de apantallamiento y masa.

Las líneas de señales y datos externas a la instalación, no conectadas a la unidad no

pueden ser guiadas por un mismo cable junto con las líneas de señales y datos de la propia instalación. Todos los cables apantallados de señales, datos y alimentación de baja tensión con apantallado que haga contacto en ambos lados deben tenderse en paralelo entre sí y también en paralelo respecto a los cables de la alimentación de energía.

1

2

3


Conexión del módulo CAN a los módulos (sin optoacoplador)

Velocidad de transmisión [kbit/s]

Longitud de cable máx. normal [m]

125 500

250 250

500 100

1000 40

Tabla 3.6 Longitudes de cable CAN

La interface CAN X6 está ajustada de forma fija a una velocidad de transmisión de 1000 kbit/s.

Las indicaciones de longitud incluidas en la tabla son valores máximos en condiciones ideales. Las longitudes de cable posibles en la práctica se reducen en caso de contacto por un apantallamiento deficiente, debido a intensas perturbaciones, derivaciones de cables y mala calidad del cable.

Además, la longitud de los cables depende de las propiedades de las demás estaciones

participantes en el bus CAN y de los optoacopladores usados (en caso de que los haya).

Por ello recomendamos dimensionar la conducción CAN sólo con la longitud imprescindible.

Conducción de salida de alimentación de transmisores y de tensión de referencia

Salida de alimentación de transmisores y de tensión de referencia

Descripción

Tipo de cable Pares de hilos trenzados con apantallamiento frente a campos de baja frecuencia

de 50 Hz (véase también “Cables de E/S, analógicos (entrada/salida por

corriente o por tensión”).

Tipo de conector Conector con patrón uniforme de 5,08 mm

Tabla 3.7 Conducción de salida de alimentación de transmisores y de tensión de referencia

Entrada de transmisor incremental

Entrada de transmisor incremental

Tipo de cable Cable estándar apantallado

Tipo de conector Conector D-SUB de 9 contactos con cuerpo completamente conductor

Tabla 3.8 Especificación Cable para entrada de transmisor incremental



El apantallado del cable debe estar conectado en plano con el cuerpo del apantallamiento del conector. No es necesaria una conexión adicional de apantallamiento y masa.


3.4 Elementos de indicación, de conexión y de mando en la unidad central

En la unidad central se encuentran los siguientes elementos de indicación, conexión y mando:

1 Indicador de 7 segmentos

2 LED Power (arriba) y tecla CTRL (debajo)

3 Submódulos para módulos de opción

4 Conexión CAN del controladores del motor (X6)

5 LED de estado

6 Tecla de expulsión de la tarjeta Compact Flash

7 Ranura de conexión para tarjeta de memoria

8 Puerto USB (X7)

9 LED de estado de tarjeta de memoria

aJ Conexión de tensión de servicio (X2)

aA Interface RS-485-A (X1)

Figura 3.3 Elementos de indicación, de conexión y de mando de la unidad central

Los elementos de la unidad central se describen en las siguientes secciones.

En la descripción del módulo de periféricos correspondiente encontrará información sobre dichos módulos.

3

4

1

2

6

7

8

aJ

aA

9

5



3.4.1 Conexión de la tensión de servicio

Atención


Ejecute la alimentación de carga como circuito eléctrico con energía limitada según la norma IEC/DIN/EN61131-2 y ase-gúrese de que hay una protección por fusible de un máximo de 10 A (véase la gráfica “Esquema de conexiones para la alimentación de +24 V”).

Por medio de la unidad central se conduce la tensión de servicio necesaria para alimentar la electrónica interna de los módulos instalados (módulos de periféricos y de opciones). La unidad central transforma la tensión de servicio suministrada en las tensiones de servicio internas necesarias. Por medio del conector bus se transmiten dichas tensiones a los módulos instalados.

La conexión de la tensión de funcionamiento se realiza dentro del margen de tensión de servicio con protección contra polaridad inversa.

1 Unidad de alimentación

2 Fusible externo

3 Conexión de tensión de servicio (X2)

Figura 3.4 Esquema de conexiones para la alimentación de +24 V (ejemplo)

Alimentación de corriente de los módulos de periféricos

En la descripción del módulo correspondiente encontrará indicaciones detalladas al respecto.

1

3

2

2


3.4.2 Puesta a tierra del control multieje CMXR

Para un funcionamiento sin fallos y la seguridad eléctrica es fundamental realizar la puesta a tierra correcta de la unidad. Para la puesta a tierra debe establecer una conexión de baja

impedancia entre la conexión de tierra de la unidad y el potencial de tierra. Una conexión de baja impedancia se logra con un cable de baja impedancia lo más corto posible y con unos contactos de gran superficie. La conexión de tierra se encuentra en el lado inferior de la unidad.

1 Conexión de tierra (casquillo roscado M4)

Figura 3.5 Conexión de tierra de la unidad

3.4.3 Interface RS 485 A (reservada para una ampliación)

Esta interface se reserva para ampliaciones posteriores.

1



1 Interface RS 485 A (X1)

2 Conmutadores giratorios

3 Puerto USB (X8)

Figura 3.6 Conmutadores giratorios del módulo central (reservados para ampliaciones posteriores)

3.4.4 Puerto USB (para el técnico de servicio postventa)

El sistema de mando modular CMXR incluye un master USB.

El puerto USB (X8) sirve exclusivamente para fines de diagnóstico. Con ayuda del software adecuado se pueden copiar en una memoria externa (pen drive) los datos de diagnóstico generados por la unidad (informes de estado) y los datos del programa a través del puerto USB.

3.4.5 Conmutadores giratorios (reservados para una ampliación)

En la parte superior de la unidad del módulo central, a la derecha, hay dos conmutadores giratorios. Estos conmutadores giratorios se han previsto para ampliaciones posteriores (ajuste de fábrica = 0).

3.4.6 Interface CAN X6

Para la conexión de servocontroladores hay una conexión CAN de 9 contactos en la unidad central (conector sub-D). Esta conexión sirve de conexión de alimentación y de continuación del cable del bus de campo.

Use sólo casquillos adecuados que garanticen una conexión segura de los conectores. Resultan idóneos los casquillos de la gama Festo (véase el apéndice A.2).

2

1

3


Conexión CAN (X6) Pin Señal Significado

51

96

1

2

3

4

5

6

7

8

9

Cuerpo

n.c.

CAN−L

SGND

TERM1

TERM1

GND

CAN−H

TERM2

TERM2

(Apantallado)

No conectado

Bus CAN Low

Signal Ground

TERM1 *)

TERM1 *)

GND opcional

Bus CAN High

TERM2 *)

TERM2 *)

*) Conexión para la activación de la resistencia de terminación interna (véase en terminal de bus CAN)

Tabla 3.9 Asignación de pines de conexión CAN (X6)

Terminal de bus CAN

Instale en ambos extremos del bus de campo (estaciones participantes primera y última) un terminal de bus.

En la unidad hay integrada una resistencia de terminación para el terminal de bus. Si instala la unidad en el extremo del bus de campo, puede activar la resistencia de

terminación integrada conectando los pines 4 y 5 (TERM1) y los pines 8 y 9 (TERM2); véase la siguiente figura.

1 Conexión CAN

2 Puente 1 (CAN+)

3 Puente 2 (CAN-)

4 Resistencia

de terminación integrada

Figura 3.7 Interface CAN con terminal de bus activado

Mediante los dos puentes “Term1” y “Term2” se conecta la resistencia de terminación (R) a los cables de datos CAN.

La conexión CAN debe realizarse con un cable adecuado.

1

12

4

3



Recomendamos para ello un cable de datos conforme a la norma ISO/DIS 11898 (norma CAN).

3.4.7 Interface CAN X4 (módulo de opción CECX-F-CO)

Como la interface CAN X6 (véase la sección 3.4.6).

3.4.8 Interface Ethernet X5 (módulo de opción CECX-C-ET)

De fábrica, la unidad central cuenta de serie con el módulo de opción CECX-C-ET. Este módulo ofrece una conexión de Ethernet para el controlador de Ethernet integrado en la unidad central. En la parte frontal se dispone de un puerto RJ-45 para la conexión a una red Ethernet. Este permite a la unidad una conexión de Ethernet tanto de 10 Mbit/s, como de 100 Mbit/s.

Casquillo RJ45 (X5) Pin Señal Explicación

1

2

3

4

5

6

7

8

Recubrimiento metálico

TD+

TD-

RD+

n.c.

n.c.

RD-

n.c.

n.c.

Shield

Datos transmitidos+

Datos enviados

Datos recibidos+

No conectado

No conectado

Datos recibidos

No conectado

No conectado

Apantallamiento

Tabla 3.10 Asignación de pines en la interface de Ethernet (X5)

En la sección 3.3 encontrará las indicaciones relativas al cableado.

3.4.9 Uso de tarjetas de memoria Compact Flash

Para el funcionamiento del control multieje CMXR hay que insertar una tarjeta de memoria Compact Flash con el correspondiente firmware y aplicación, en caso necesario, en la ranura de conexión. En función de la aplicación usada, la tarjeta de memoria se emplea para guardar los datos de la máquina (p. ej. datos de herramientas y mezclas). La tarjeta de memoria no se puede utilizar como soporte de intercambio, pues también se almacenan en ella programas del sistema. Sólo se puede utilizar la tarjeta de memoria de Festo CAMC-CMXR-C1-CF-256M.


Medidas de seguridad para el manejo de tarjetas de memoria

Atención

Un manejo incorrecto de la tarjeta de memoria puede dañar la tarjeta.

No retire o inserte una tarjeta de memoria durante el funciona-

miento. No desconecte la unidad mientras se estén copiando datos en

la tarjeta de memoria. No fuerce la tarjeta de memoria dentro de la ranura de

conexión. No deje caer la tarjeta ni la doble.

Mantenga alejadas las tarjetas de memoria de la humedad, calor y radiación solar directa.

Mantenga alejadas las tarjetas de memoria de fuentes electrostáticas o campos magnéticos.

La tarjeta de memoria está construida de forma que sólo puede insertarse en la unidad en una única dirección. La tarjeta debería deslizarse suavemente en la ranura de conexión. Los LED de estado que hay junto a la tecla de expulsión de la tarjeta se iluminan cuando la unidad está copiando datos en la tarjeta o leyéndolos de ésta.

Importante:

Sólo se pueden usar tarjetas de memoria autorizadas.

Inserción de la tarjeta de memoria

Cómo insertar una tarjeta de memoria:

1. Desconecte la tensión de alimentación.

2. Introduzca cuidadosamente la tarjeta de memoria en la dirección de la flecha con una ligera presión, hasta que ésta encaje.



1 LED de estado de tarjeta de memoria

2 Tarjeta de memoria

Figura 3.8 Inserción de la tarjeta de memoria

Extracción de la tarjeta de memoria

1. Desconecte la tensión de alimentación.

2. Pulse cuidadosamente la tecla de expulsión con un objeto adecuado (p. ej. un pasador

con punta roma). Ello provoca la expulsión de la tarjeta en unos milímetros.

3. Extraiga cuidadosamente la tarjeta de la ranura.

En la descripción del sistema del control multieje CMXR encontrará más indicaciones sobre el manejo de la tarjeta de memoria.

1 Tecla de expulsión

2 Objeto para pulsar la tecla de expulsión

Figura 3.9 Extracción de la tarjeta de memoria

1

2

2

1


4. Instrucciones de puesta a punto

4.1 Instrucciones generales sobre la puesta en funcionamiento

La configuración y la puesta en funcionamiento del control multieje CMXR se realiza mediante el software correspondiente.

En la ayuda online del software y en la correspondiente descripción del sistema encontrará informaciones al respecto.

El firmware y las correspondientes aplicaciones se guardan en una tarjeta de memoria que debe insertarse para que tenga lugar el funcionamiento en la ranura de conexión de la unidad central.

4.2 Comportamiento de servicio de la unidad central

4.2.1 Comportamiento de arranque

El comportamiento del arranque se estructura en las siguientes secciones principales:

- Inicio del bloque de arranque

- Arranque del firmware

- Arranque de la aplicación.

El progreso del arranque se muestra en el indicador de 7 segmentos.

- Las cifras > 0 señalizan el progreso durante el arranque del sistema de arranque y del firmware de control.

- Los signos especiales y letras (p. ej. L, II, ...) describen el arranque de la aplicación o los diferentes estados operativos de la unidad.

- Si durante el arranque se detectan fallos, se activa una indicación de error. Los fallos se indican en paralelo a los estados. En este caso, se muestra alternativamente, primero el estado, y a continuación el número de fallo de dos o tres caracteres (p. ej. “-,0,-,E,1,0”). Cada signo se representa durante 1 segundo.



Indicación durante el inicio del sistema de arranque y del firmware

Indicador de siete segmentos

Primer paso:

1 La alimentación está disponible (Power-On) y tiene lugar la inicialización

del hardware del módulo.

2 Se realiza la comprobación de la coherencia del bloque de arranque.

3 Power-On Self Test (autodiagnóstico), se realiza la comprobación de la

coherencia del módulo.

4 El firmware se carga en la memoria DRAM desde la tarjeta de memoria.

5 Se inicia el firmware.

6 Ha concluido el lanzamiento del bloque de arranque. Se ha inicializado e

iniciado el sistema operativo.

7 Se inician distintos componentes de firmware (servicios, sistema E/S,

comunicación).

8 Solicitud de arranque automático: Ajuste de fábrica = arranque

automático conectado (si se ha desactivado la función de arranque

automático, en este punto se espera a que se pulse la tecla CTRL).

9 Ha concluido el arranque del firmware. Ya está dispuesto el módulo CP

para el servicio. Si ya hay una aplicación en la tarjeta de memoria, ahora

se carga ésta.

Tabla 4.1 Indicación durante el arranque del firmware


Indicación durante el arranque de la aplicación

Tras el arranque del firmware, el sistema pasa al estado Init.

Indicador de siete segmentos Primer paso:

9 La aplicación se ha descargado y la memoria está desbloqueada.

10 La aplicación se carga en la memoria.

11 STOP: La aplicación se ha cargado, pero aún no se procesa

12 Se inicia la aplicación.

13 Se ejecuta la aplicación

Tabla 4.2 Indicación durante el arranque de la aplicación

4.2.2 Estados de funcionamiento

En la correspondiente descripción del sistema encontrará infor-mación detallada sobre el comportamiento de servicio del control multieje CMXR.

El mando reconoce los siguientes estados operativos:


Estados operativos principales

Descripción

Init En este estado operativo:

− se ha descargado la aplicación del usuario y la memoria está

desbloqueada (ATENCIÓN: algunas modificaciones de la configuración

sólo se aceptan tras un Power-On o un reset).

− se detiene el envío de datos de proceso

− se ha descargado la visualización

Stop En este estado operativo:

− se han creado los objetos globales, variables del sistema,

componentes de movimiento, etc.

− se detiene el interpolador (no hay datos de trayectoria)

− se inicia el intercambio de datos de proceso y los datos de salida

se ponen a cero (salidas digitales y analógicas: 0 V, accionamientos

en estado de “bloqueo de conexión”). No se aceptan las entradas de

otros módulos de E/S.




Estados operativos principales

Descripción

Marcha En este estado operativo:

− se procesan los programas de aplicación y se realiza el intercambio de

datos de proceso de acuerdo con la configuración.

− se actualizan los datos de salida del proceso (Unfreeze IO).

− está cargada la aplicación de visualización.

Tabla 4.3 Estados de funcionamiento

Se puede pasar de uno a otro estado operativo pulsando la tecla CTRL.

4.2.3 Comportamiento en caso de fallo del módulo

Si se produce un fallo, éste se muestra en el indicador de 7 segmentos del módulo central. Para más información, véase la sección 5.3.1.

4.2.4 Comportamiento en caso de fallo de la tensión de alimentación

En caso de fallo de la alimentación general se activa un reset. Todos los módulos dispuestos en serie también pasan al estado de reset y se restablecen todas las salidas.

En la memoria SRAM con alimentación por batería se conservan todos los datos.

4.2.5 Tecla Control (tecla CTRL)

La tecla CTRL se encuentra en los módulos centrales, junto al indicador de 7 segmentos. Mediante esta tecla, el técnico del servicio postventa puede borrar datos de la tarjeta de memoria, generar archivos de informe o borrar datos retenidos.

Atención

Los errores de operación en combinación con la tecla CTRL pueden causar fallos del sistema y provocar pérdidas de datos.

Pulse la tecla CTRL sólo por indicación del personal de asisten-cia técnica de Festo.


5. Diagnosis y tratamiento de errores

5.1 Cuadro general de las posibilidades de diagnosis

El control multieje CMXR ofrece numerosas posibilidades para el diagnóstico y el trata-miento de errores. Funciones disponibles:

Opciones de diagnóstico

Descripción resumida

Diagnóstico in situ

mediante LED

Los LED de los módulos indican estados de señalización, fallos del hardware, fallos

de bus, etc. (véase la descripción del módulo correspondiente).

Diagnóstico in situ

mediante el

indicador de

7 segmentos

El indicador de 7 segmentos indica en caso de fallo el código de error

correspondiente (véase la sección 5.3.1). Mediante una breve pulsación de la tecla

CTRL puede confirmar este fallo al módulo central.

Diagnóstico

mediante herra-

mientas de software

En la ayuda online de su software de configuración encontrará información al

respecto.

Tabla 5.1 Opciones de diagnóstico

5.2 Diagnóstico in situ mediante LED

5.2.1 LED Power

El LED Power verde se encuentra en los módulos centrales sobre la tecla CTRL.

LED Descripción

Power (verde) verde encendido: Alimentación disponible

oscuro: no hay alimentación

Tabla 5.2 LED Power

5.2.2 LED de estado de CAN

La unidad central posee los dos LED siguientes de estado de CAN en la parte delantera.

LED Descripción

RX (verde) Se enciende brevemente durante la recepción de un mensaje CAN

TX (amarillo) Se enciende brevemente durante el envío de un mensaje CAN

Tabla 5.3 LED de estado de CAN



5.2.3 LED de estado de Ethernet

En el casquillo de Ethernet (RJ-45) hay un LED de estado “link” (verde) y un LED de actividad “activity” (amarillo). Estos se encienden durante el envío y recepción de

telegramas.

LED Descripción

Estado link (verde) Se ilumina en cuanto hay disponible una conexión de Ethernet

Activity (amarillo) Se ilumina durante el envío y recepción de datos

Tabla 5.4 LED de estado de Ethernet

5.2.4 LED de estado de tarjeta de memoria

Junto a la tecla de expulsión de la tarjeta de memoria hay un LED de estado. Este se enciende cuando el sistema accede a la tarjeta de memoria.

LED Descripción

LED de estado

(rojo)

Se ilumina en rojo durante el acceso de copia o lectura de datos en la tarjeta de

memoria

Está oscuro cuando se produce un acceso de copia o lectura en la tarjeta de memoria

Tabla 5.5 LED de estado de tarjeta de memoria

5.3 Diagnóstico in situ mediante el indicador de 7 segmentos

Durante las transiciones de los distintos estados operativos (p. ej. STOP a RUN) del mando, se pueden producir fallos. Estos son indicados en el indicador de 7 segmentos en forma de secuencia de caracteres, junto con el estado actual. En este caso, cada uno de los caracteres de la secuencia se representan de forma consecutiva cada segundo.

La indicación del fallo se puede confirmar mediante una breve pulsación de la tecla CTRL. A continuación se realiza la indicación normal del estado.

Ejemplo: Indicación durante el arranque del firmware

La siguiente secuencia de caracteres señaliza el fallo 51 en el estado “Load Firmware” (no se ha detectado ningún firmware):

Estado Fallo

, , , , ,

Ejemplo: Indicación durante el arranque de la aplicación:

La siguiente secuencia de caracteres señaliza el fallo 203 en el estado Init (falló la instalación de la aplicación):


Estado Fallo

, , , , , ,

5.3.1 Código del fallo

Los posibles códigos de fallo dependen del estado operativo actual de la unidad y se han recogido en las siguientes tablas. Ello permite un primer diagnóstico sin necesidad de leer los archivos con los informes de estado.

Las indicaciones de fallo no enumeradas se han previsto para el soporte técnico de Festo.

Fallo de arranque: Fallo durante Power-On Self Test (autodiagnóstico)

Indicación de error

Causa Medida

2 – E 401 No se ha localizado ningún sistema de

arranque ampliado.

Inicializar de nuevo la tarjeta de

memoria con FCT

2 – E 402 Fallo CRC del sistema de arranque

ampliado


memoria con FCT

2 – E 403 El sistema de arranque no pasa a la

revisión HW.


memoria con FCT

Fallo de arranque: Fallo durante la carga del firmware


Causa Medida

3 – E 501 No se ha encontrado ningún paquete de

firmware

Inicializar de nuevo la tarjeta de memoria

con FCT

3 – E 502 Fallo CRC del paquete de firmware Inicializar de nuevo la tarjeta de memoria

con FCT

3 – E 503 El paquete de firmware no pasa a HW Inicializar de nuevo la tarjeta de memoria

con FCT

3 – E 504 Memoria insuficiente para el paquete de

firmware


con FCT

Fallo de arranque: Fallo durante la inicialización y el inicio del sistema operativo


Causa Medida

5 – E 101 Fallo de sistema operativo


con FCT



5 – E 205 Demasiados módulos de periféricos

agregados

Reducir el número de módulos agregados

Tratamiento de errores

En la descripción del sistema encontrará información detallada sobre el tratamiento de errores del control multieje CMXR.


6. Cuidados y mantenimiento

La unidad sólo debe ser abierta por personal técnico cualificado, debiendo efectuarse únicamente los trabajos de mantenimiento autorizados de forma expresa por Festo. Las manipulaciones de la unidad conllevarán la pérdida de prestaciones de la garantía.

6.1 Cambio de la batería

La unidad central está provista de un reloj de tiempo real (RTC). Al desconectar la tensión de alimentación, el reloj de tiempo real pasa a ser alimentado por una batería. La vida útil de la batería es de un mínimo de 3 años.

Recomendación: Cambie la batería cada 3 años.

La batería se encuentra en el lado derecho del cuerpo, bajo la tapa inferior (véase Figura 6.1 Posición de la batería).

La batería sólo debe ser sustituida por una del mismo tipo. Sólo está autorizado el siguiente tipo de batería:

- Tipo de batería: CR2032 (litio-Mn, 3 V/220 mAh).

Atención

Los cortocircuitos pueden hacer arder los materiales inflamables.

Aunque las baterías son de baja tensión, en caso de cortocircuito pueden liberar suficiente corriente como para hacer arder materia-les inflamables.

Observe las disposiciones en materia de eliminación de resi-duos especiales al eliminar las baterías gastadas.

Cambio de la batería

Atención

Unos resortes de contacto ocultos pueden provocar el cortocircuito de la batería.

Proceda con precaución al cambiar la batería. No aplique

demasiada fuerza.

Cómo cambiar la batería:

1. Retire la tapa inferior del lado derecho del cuerpo.

6. Cuidados y mantenimiento


2. Retire la batería gastada con ayuda de unas pinzas de plástico antiestáticas. Para ello, coloque las pinzas en el lugar señalado por la flecha (véase Figura 6.1 Posición de la batería).

3. Coloque la batería nueva tal como se indica más arriba en la posición 1 y hágala encajar en la posición 2. Tenga en cuenta que la batería debe encajar en las garras de sujeción superior e inferior.

4. Cierre de nuevo la tapa de la batería.

1 Posición 1

(colocar la batería)

2 Posición 2

(encajar la batería)

3 Batería (detrás

de la tapa)

4 Lado derecho del

cuerpo de la unidad central

Figura 6.1 Posición de la batería

6.2 Limpieza

Si es necesario, limpie la unidad con un trapo suave.

4

3

2

1


A. Apéndice técnico

A.1 Especificaciones técnicas

A.1.1 Especificaciones técnicas generales Información general

Abreviación de tipo CMXR-C1

Tensión nominal de funcionamiento [VDC] 24

Margen de la tensión de

funcionamiento

[VDC] 19,2 ... 30

Consumo de potencia total [W] 25

Temperatura ambiente [°C] 5 ... 55

Temperatura de almacenamiento

(sin visualización)

[°C] –40 ... +70

Humedad relativa del aire

(sin condensación)

[%] 10 ... 95

Tipo de protección según norma

EN 60529 (conector enchufable en

estado conectado)

IP20 (según EN 60529)

Protección contra descarga eléctrica

(protección contra contacto directo e

indirecto según IEC/DIN EN 60204-1)

por fuente de alimentación PELV (Protected Extra-Low

Voltage)

Clase de protección III

Prueba de sensibilidad para

comprobar la resistencia a las

vibraciones

según IEC 60068-2-6-

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