7/23/2019 Diagrama de Bloquesa

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DIAGRAMA DE BLOQUES

Nuestro proyecto, el cual es un mvil tipo segway, va a sercontrolado por una tarjeta electrnica FPGA DE ! Nano, la cualmediante un programa de so"tware va a controlar la esta#ilidad$e%uili#rio vertical& de nuestro segway'

(a tarjeta mencionada y un controlador de motor D) $Puente *Driver (+-& van a ser alimentadas por #aterias de (itio de .+/ ycorriente m01ima de 22mA' El microprocesador de la tarjeta va acontrolar al controlador de motores D), $lo cuales son con reductores&

y por medio de el, su movimiento de giro para cada uno, de acuerdo ala in"ormacion %ue le #rinde el giroscopio al FPGA para mantenerlo enuna orientacin vertical al cuerpo del mvil'

El giroscopio, de modelo 3P4 56, como mencionamos, es el%ue le va a #rindar al microprocesador, mediante valores de voltaje, lainclinacin %ue tiene con respecto al eje vertical, para %ue as7 este

Bateras

Motor

Izquierdo

Motor

derechoControlador deMotores DC

Microprocesador (FPGA)

Parmetros PIDGiroscopio

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8ltimo indi%ue a los motores, por medio del controlador de los mismos,si de#en girar en sentido contrario a la inclinacin de mvil tantasveces como sean necesarias y as7 llevarlo a la posicion deseada %uees el e%uili#rio vertical y se mantenga'

De#emos ingresar par0metros e1ternos, los cuales son los P9D'

Donde:

P: Proporcional9: 9ntegrativoD: Derivativo