Diseño Prototipo Robot Explorador Móvil Controlado a Distancia Con Uso de Android

8/17/2019 Diseño Prototipo Robot Explorador Móvil Controlado a Distancia Con Uso de Android

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http://www.uaeh.edu.mx/scige/boletin/huejutla/n3/a1.ht

ml

Diseño prototipo robot explorador móvil controlado adistancia con uso de android, pic1!"#a $ bluetooth

rn%&".

Se presenta el prototitpo de un carro explorador controlado a distancia mediante

dispositivo móvil que usa sistema operativo android 4.0 y uso de pic, y modulo

bluetooth. El prototipo propuesto tiene la capacidad de enviar imágenes y video

mediante cámara Ip oscam i!"0#$, usado para ambientes de di%&cil acceso.

En el siguiente listado se muestra de manera general los componentes del prototipo'

() *ódulo bluetooth +-4' utili/a un enlace de radio%recuencia entre

.40 .4! 12/.

3bservación'

'(ómo puedo llevar a la pr)ctica la teor*a de +resnel para conseguir el m)ximo

alcance de mis dispositivos +-

ebemos mantener despe5ado, al menos, el 0 de la primera ona de +resnel.

i56monos en el siguiente dibu5o'

En color gris se representa a la primera /ona de %resnel. Es decir para conseguir

comunicarnos a una distancia D con una se7al portadora de !recuencia ! , debemos

conseguir que la altura r de la primera ona de +resnel 8o al menos el !09 de r) est6

libre de obstáculos.

:isto desde otro escenario, imaginemos que estamos en el desierto en ausencia de

cualquier tipo de edi%icio, árbol u obstáculo entre emisor y receptor.


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El %abricante nos dice que el alcance máximo de un dispositivo son ; metros. '(u)l

es la distancia respecto al suelo a la 2ue hemos de colocar las antenas para

conseguir no entorpecer al menos el 0 de la primera ona de !resnel $

conseguir el m)ximo alcance-


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5rogramación del 56(1+"#7

*aterial utili/ado para programar el @IB'

• 3rdenador

•

@IB(CC#<• @rogramador DS? para microcontroladores.

• *aster @rog 8so%t$are).

• *@


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*ódulo bluetooth +-4.

iagrama del circuito

Extra&do de'

Piedra, M. A. (03 de Agosto de 2010). Mexatronica. Recuperado el 27 de Marzo de 2013, deMexatronica: ttp:!!"oros.#exatronica.co#

iagrama pictórico veh&culo explorador

5roceso:

Situar los componentes 8*odulo bluetooth, @IB(C%C#a, @uente 2) sobre la protoboardpara conectarlos mediante cabos de cobre, como se muestra en la igura.

as se7ales análogas a digitales son canali/adas atreves de los pines >;-0 H +;-(

8pines de salida del módulo) para ingresar por los pines +?-( y +?- 8pines de entrada

del pic).

Este tipo de transmisiones se reali/a de manera serial, signi%ica que los bits que

componen cada carácter se transmiten en nJ ciclos de ( bit cada uno, hasta completar

cada carácter.

entro del @IB se procesa la se7al emitida, decodi%icándose para trasladarse al

@uente 2, proceso en el cual se involucran los puertos +


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3>erm para un dispositivo móvil con sistema operativo


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usuario, por lo que %ue es necesario desarrollar una nueva aplicación espec&%ica para

el carrito explorador.

+equerimientos para el desarrollo de la aplicación.

• @aquete de odos lospaquetes son de distribución libre, que pueden ser descargados desde su páginao%icial.

En' >omás 1iron6s, N. 80(F). El Gran Libro de Android . Espa7a' *


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Bon%iguración de los requerimientos m&nimos que debe tener el proyecto se

recomienda utili/ar las especi%icaciones indicadas en la %igura de aba5o con un


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Inter%a/ de la aplicación

@aso 4

Establecer la conexión v&a ?luetooth, la plata%orma android o%rece el soporte para

conexión de redes mediante bluetooth, que permiten el intercambio de in%ormación de

%orma inalámbrica con otros dispositivos. a %uncionalidad del bluetooth se lleva a cabo

a trav6s de las


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@aso A

?uscar dispositivos ?luetooth remotos. a detección de dispositivos es un modo de

exploración que busca en un área local los dispositivos habilitados para ?luetooth,

posteriormente solicitar in%ormación acerca de cada uno de estos. Dn dispositivo

?luetooth responderá a la solicitud solo si se encuentra activada de modo visible. Si un

dispositivo es detectado, este responderá a la petición de mediante el intercambio de

in%ormación, como el nombre del dispositivo y su dirección *8)

QSetR?luetoothevice pairedevicesT8) throwsI3ExceptionQDDI uuid T DDI.%romString8V0000((0(-0000-(000-!000-00!0A"?F4?V)U SocOet T

evice.create+%commSocOet>oService+ecord8uuid)U

SocOet.connect8)U

3D>putStream T SocOet.get3utputStream8)U

IputStream T SocOet.getInputStream8)U

enEsperaeInstrucciones8)U

estado.set>ext8VBonectado a' VWevice.getame8))U

?uscar?>8)U

conectadoTtrueUX


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@aso C

a trans%erencia de datos por ?luetooth. @ara reali/ar el env&o de datos es necesario

utili/ar la subclase 3utputStream, espec&%icamente el m6todo $rite, en el cual el envio

se reali/a en bytes.

void Enviar3rden8String ato)Q

tr$Qi! 8conectado)3D>putStream.$rite8ato.get?ytes8))U

X catch 8I3Exception e) Q

YY


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5>8;7 98?@(>A=

D68;7 98?@(>A= 85A=7D=


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metros comunicación entre dispositivos.

+ugosoEntre (0 y F0

metrosallo en el sistema de bandas

os resultados obtenidos en la tabla , muestran la distancia recorrida en dos tipos desuelo.

>abla F. @rueba cámara I@, calidad de transmisión y duración de la %uente de energ&a.

5>8;7 (7C77 65

7C;68B7(6EB D8A7 ;7


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• +econocimiento de ob5etos usando t6cnicas de procesamiento de imágenes.

• +econstrucción de espacios de manera virtual.

a implementación de actuali/aciones o%rece un mayor auge para el ámbito

exploratorio.

(=B(A>6EB

En base a las pruebas reali/adas al carro explorador se observó una excelente

comunicación con el dispositivo móvil, en la exploración de lugares abiertos y

distancias cortas. Sin embargo cuando el carro transitó en un entorno con obstáculos

8paredes de concreto) existe un retardo de aproximadamente A segundos en el tiempode respuesta.

urante un periodo de tiempo promedio de 0 minutos, la transmisión de video de la

cámara es satis%actoria.

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