HUMANOIDE

TREBALL DE RECERCA

Eduard Abelló Alzamora

OBJECTIUS

• CONSTRUIR

• PROGRAMAR

HISTÒRIA

Màquina Tèxtil de Joseph Jacquard

Robot Elsie Ultimate

HISTÒRIA

Braç robòtic Stanford

Braç robòtic PUMA

ASIMO

ROBOLOT

MINISUMO

RASTREJADORS

HUMANOIDES

LEGO

PROGRAMACIÓ SCRATCH

TREBALLS TECNOLÒGICS

PLATAFORMA PICAXE

PICAXE-28

JACK – 3.5 mm Diferents mides de chips PICAXE

PIC 16F872

PLACA IMAGINA

PARTS PRINCIPALS QUE HE UTILITZAT

2

1

3

3

4

1- Microcontrolador2- COM PC3- Servos4- Receptor IR

PICAXE 20M

Capacitat de

Memòria1024

RAM 128

Variables 13

Pins 20

Velocitat de CPU

(MPIS)5

Entrades per a

programa1

Freqüència màxima

(MHz)32

Alimentació 4.5V

Entrada per

InfraroigSi

PICAXE 20X2

Capacitat de

Memòria4096

RAM 256

Variables 56

Pins 20

Velocitat de CPU

(MPIS)16

Entrades per a

programa1

Freqüència màxima

(MHz)64

Alimentació 4.5V

Entrada per

InfraroigSi

SERVOMOTORS

ALTRES MATERIALS

DISSENY

AJUSTAMENT DELS SERVOMOTORS

MUNTATGE

PLANIFICACIÓ DE MOVIMENTS

DRETA ESQ

TECLESREP.CICLES

SERVOS ARTICULACIONS TEMPS(ms) 0

GIR INTERIOR (+) MAX 245SERVO 7 PEU DRET MIG 150

GIR EXTERIOR (-) MIN 50

GIR INTERIOR (-) MAX 250SERVO 1 PEU ESQ MIG 150

GIR EXTERIOR (+) MIN 50

ENDAVANT (+) MAX 240SERVO 6 CAMA DRETA MIG 145

ENDARRERA (-) MIN 50

ENDAVANT (-) MAX 240SERVO 2 CAMA ESQ MIG 145

ENDARRERA (+) MIN 50

AMUNT (+) MAX 245SERVO 4 BRAÇ DRET MIG 150

AVALL (-) MIN 55

AMUNT (-) MAX 235SERVO 0 BRAÇ ESQ MIG 145

AVALL (+) MIN 55

ENDAVANT (+) MAX 235SERVO 6 ESPATLLA DRETA MIG 140

ENDARRERA (-) MIN 45

ENDAVANT (-) MAX 250SERVO 7 ESPATLLA ESQ MIG 150

ENDARRERA (+) MIN 50

DESCRIPCIONS

ROBOT HU2 Moviment: POSICIONS INICIALS, MÀXIMS I MINIMS

Tecla:

VA

LOR

S

PO

SIC

ON

AM

EN

T

INIC

IAL

PLANIFICACIÓ DE MOVIMENTS

POSICIONS INCIALS, MÀXIMS I MINIMS

TECLES

REP.CICLES

SERVOS ARTICULACIONSTEMPS(ms) 0

GIR INTERIOR (+)MAX 245

SERVO 7 PEU DRET MIG 150

GIR EXTERIOR (-)MIN 50

GIR INTERIOR (-)MAX 250

SERVO 1 PEU ESQ MIG 150

GIR EXTERIOR (+)MIN 50

ROBOT HU2Moviment:Tecla:

PROGRAMING EDITOR

ORGANIGRAMA

BASIC

PROGRAMACIÓ

CONCLUSIONS

• Repte personal

• Objectius

• Nous coneixements

HUMANOIDE

TREBALL DE RECERCA

Eduard Abelló Alzamora