Etapa de potencia para los motoresPara el control de los motores se usar un PIC18F4550, sin embargo, sera muy imprudente conectar sus salidas directamente a los motores; por tal motivo se ha optado por emplear el circuito integrado L293D, uno de los puentes h-en-chip ms usados para el accionamiento de motores pequeos. En la fig. 1 se muestra el pin-out de un L293D de 16 pines tal y como el que se usar en el proyecto.

Fig. 1 Pin-out de un L293D de 16 pines.

Siguiendo la propuesta hecha por el fabricante en el datasheet (fig. 2) se ha armado el circuito mostrado en la fig. 3, el cual se explicar a continuacin.

Fig. 2 Circuito para el accionamiento de motores propuesto en el datasheet.

Fig. 3 Circuito armado para el accionamiento de los motores delantero y trasero del carro de juguete.

Se espera que el circuito de la fig. 3, este alimentado por un voltaje de entre 9 a 12 Voltios. Dicha alimentacin vendr de bateras y ser regulada por 7808. La razn del regulador es la siguiente: Se espera que a los motores llegue un voltaje seguro para que estos trabajen y, dado que, el integrado L293D tiene una cada de voltaje para nada despreciable, se tiene que los motores finalmente reciben aproximadamente 6 de los 8 Voltios a la salida del regulador.Se nota que se conectan a las salidas del regular 7808 todos los Vcc (Vss y Vs) y GND. Adems los GND de este circuito con el GND de la fuente que alimenta la etapa de control, donde est el microcontrolador debern de ser unidos. Esto se explicar ms a detalle en las siguientes entradas.Ahora, al centrar la atencin al L293D se tiene que las salidas OUT1 y OUT2 controlan el sentido de giro del motor delantero, mientras que las salidas OUT3 y OUT4 controlan el sentido de giro del motor trasero. El sentido de giro se controla siguiendo lo mostrado en la fig. 4. Donde 1A equivale a IN1 (en la fig. 3) y 2A equivale a IN2 (en la fig. 3), de igual forma se aplica para IN3 e IN4, respectivamente.La tabla se puede leer de la siguiente manera: Cuando la entrada EN1 y EN2 estn recibiendo un estado alto, del microcontrolador, y las entradas IN1, IN2, IN3 e IN4 estn recibiendo un estado bajo ambos motores se mantendrn detenidos. Ahora, al concentrar la atencin en el motor delantero, si IN1 recibe un alto mientras IN2 se mantiene con un estado bajo entonces el motor girar en un sentido, en caso contrario si IN1 recibe un bajo e IN2 un alto el motor comenzar a girar en el sentido contrario, siempre y cuando EN1 siempre se mantenga en alto. Si ambas entradas (IN1 e IN2) se ponen en alto entonces el motor se detendr. Este comportamiento es igual para el motor trasero (EN2, IN3 e IN4) y se puede observar su funcionamiento en el Video 1.

Fig. 4 Tabla de verdad del control bidireccional de un motor mediante los pines EN, 1A y 2A (EN1, IN1 e IN2 en la fig. 3)

Video 1 (el de un motor) Comportamiento del L293D accionando nicamente un motor.

Es posible tambin accionar ambos motores simultneamente como es mostrado en el Video 2. Sin embargo, se debe de tener en cuenta que al accionar ambos motores habr ms cada de potencial en el L293D y como resultado se puede notar como el motor se ralentiza un poco. Si la cada de Voltaje es excesiva puede que los motores dejen de funcionar.

Video 2 (el de dos motores) Comportamiento del L293D accionando los dos motores simultneamente.

En los videos la etapa de potencia, con el puente h, y la etapa de control, con el microcontrolador, no estn unidas; as que, se simula el microcontrolador envindole estados altos y bajos a las entradas mediante cables y conectando los mismos a Vcc o GND de la alimentacin.Ya con esta etapa en funcionamiento, ahora solo resta la etapa de control y una fuente de alimentacin apropiada para el carro.Nota: El pin EN2 en las pruebas es conectado a 5 Voltios, sin embargo si se introduce en l una seal de pulsos modulada (tcnica PWM) se puede regular la velocidad con que gira el motor trasero y por ende la velocidad del carro. Esta tcnica para regular la velocidad se puede implementar desde el PIC.