UNI FIM EXAMEN PARCIAL DE CONTROL CLASICO (MT 235A)

2014 1

P1) Se program un robot para que, con una herramienta o soplete de soldar, siguiera una trayectoria prescrita. Considere que la herramienta debe seguir la trayectoria que se muestra en la Fig. La funcin de transferencia de la planta es

Para el sistema de lazo cerrado que se muestra:

a) Calcule el error en estado estacionario. (2P) b) Dibuje la salida y(t) (4P)

P2) El sistema con realimentacin negativa unitaria

Tiene dos parmetros que deben seleccionarse. a) Determine y dibuje las regiones de estabilidad del sistema ( Grafique

Vs. K ). (4P) b) Seleccione y K tal que el error en estado estacionario para una

entrada rampa sea 25% de la magnitud de entrada. (2P)

P3) La Fig. muestra el diagrama de un sistema de control de posicin. Asuma las constantes que sean necesarias.

Amplificador

K

V

LJe

ae

se

ue be

R

SR mJy

y

r

Potencimetro de una

vuelta

sK sK

a) Determine el diagrama de bloques detallado del sistema. (4P)

b) Utilizando el algebra de bloques reduzca el diagrama en a) y encuentre la funcin de transferencia del sistema. (4P)

1.- SIN LIBROS, ESCRITOS NI COPIAS. 2.- RESPONDA ESTRICTAMENTE LO QUE SE PREGUNTA. 3.- EL EXAMEN ES DESARROLLADO. 4.- DURACION: 110 MINUTOS.

EL PROFESOR

15/04/14

SOLUCION P1) a)

b)

P2) a)

b)

P3)