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Movimientos

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un

robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a

sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo

adems a las fuerzas y momentos que actan sobre

sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos

actuadores y a la carga transportada por el elementoterminal.

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Grados de Libertad

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una delas coordenadas independientes que son necesariaspara describir el estado del sistema mecnico del robot

(posicin y orientacin en el espacio de suselementos). !ormalmente" en cadenas cinemticasabiertas" cada par eslabn#articulacin tiene un sologrado de libertad" ya sea de rotacin o de traslacin.$ero una articulacin podr%a tener dos o ms g.d.l. queoperan sobre e&es que se cortan entre s%.

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eme anza e un razomanipulador con laanatoma humana

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Arquitetura de softwarepara robtica

'a etodolog%a de esarrollo de *rquitecturas Soft+are

para ,obots (*S,)" es una metodolog%a concebida para

facilitar la comunicacin entre el ingeniero en ,obtica

(quien concibe la arquitectura) y el ingeniero de sistemas

(quien la desarrolla)" se apoya en los paradigmas de la

ingenier%a de soft+are" adoptando m-todos deespecicacin" anlisis" dise/o e implementacin de

estndares y el lengua&e de representacin ms relevante

actualmente como es 0'.

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Arquitetura de softwarepara robtica

1ubrir la brec2a de comunicacin entre disciplinas muy especializadas" es el ob&etivo de la

propuesta metodolgica" cuyo ob&etivo es" fundamentalmente" ilustrar los procedimientos

ms relevantes al afrontar el desarrollo de una arquitectura de control reactiva" concebida

por el especialista en ,obtica y presentada de tal forma que sea fcilmente asimilada por el3ngeniero de Soft+are" quien en ltima instancia es el que desarrolla el Soft+are requerido.

Siguiendo un procedimiento sistemtico" como lo propone *,S" facilitar la concepcin al

3ngeniero en ,obtica y su comunicacin con el 3ngeniero de Sistemas. Se 2ace un -nfasis

muy marcado el los 1aso de 0so y su representacin mediante iagramas de 1asos de 0so

de la arquitectura propuesta" facilitando una aproximacin muy rpida a las etapas de

*nlisis y ise/o. 1ubrir con ms detalle las etapas de ise/o" 3mplementacin" propuestas

en la metodolog%a (*S,)" al igual que una descripcin ms detallada de cada uno de los

elementos soft+are.

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DM!"!S D# A$L!%A%!&"

0na divisin pragmtica de los segmentos de

mercado

Establecer las bases para una agenda deinvestigacin Estrat-gica