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M-2iA

Contenido

introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03

Características principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04

especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05

Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca

modo de inercia estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06

opción: modo de inercia alta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07

Dimensiones

Área de trabajo y dimensiones exteriores m-2ia/3S . . 08

Área de trabajo y dimensiones exteriores m-2ia/3SL . 09

muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

instalación

Dimensiones de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Tiempo y distancia de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

interface de conexiones de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Paquete estándar Configuración del producto . . . . . . . . . . . 16

M-2iA/3SM-2iA/3SL

03Mayor velocidad y mayor precisiónpara capacidades de carga de hasta 3 kgel robot de 4 ejes de estructura paralela m-2ia proporciona la velocidad y flexibilidad esenciales para las aplicaciones de montaje y manipulación de las industrias de alimentación, electrónica e industria general .

el área cilíndrica de trabajo de 400 x 1 .130 mm se encuentra directamente debajo de la base de montaje del robot, permitiendo una fácil ubicación del robot respecto del equipo periférico, y un sencillo posicionamiento de la protección . Una solución de ahorro de espacio que maximiza la producción .

el m-2ia de FaNUC está controlado mediante el controlador de bajo consumo 30ib, perteneciente a la última generación de controladores inteligentes de FaNUC . Dotado de numerosas funciones inteligentes, el 30ib presenta un diseño compacto y cuando se utiliza en sistemas multirobot puede apilarse para ahorrar un valioso espacio .

máx . capacidad de carga en la muñeca: 3 kg

máx . alcance 1130 mm

04Características principales ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad

Versiones de brazo corto y largoDependiendo de la aplicación, puede elegir entre un rango de movimiento de 800 mm (m-2ia/3S) o 1130 mm (m-2ia/3SL) para el alcance óptimo a lo largo de grandes cintas transportadoras .

RápidoPotentes servomotores que permiten una alta aceleración y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mayores índices de productividad .

Muñeca huecaPermite un enrutamiento fácil y protegido de los tubos de aire y de señales del usuario a través del brazo del robot directamente a la herramienta .

ProtecciónUna protección estándar iP69Khace al robot idóneo para entornos con estrictos estándares de limpieza .

Máxima capacidad de carga 3 kgen la muñeca – ideal para picking,packing, manipulación de material y aplicaciones de montaje .

Apto para alimentos para aplicaciones cárnicas y de lácteos – con una superficie especialmente suave y fácil de limpiar, lubricación apta para productos alimenticios y recubrimiento epoxi blanco .

opción:Modo de alta inercia para múltiples pinzas y manipulación de productos grandes

05Especificaciones

M-2iA/3S M-2iA/3SL

Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4)

Instalación montado en techo

Rango de movimiento(velocidad máxima) *1

J1-3 ø 800mm, altura 300mm ø 1130mm, altura 400mm

J4 720° (3500°/s) 12 .57 rad (61 .06rad/s)

720° (3500°/s) 12 .57 rad (61 .06rad/s)

Máx. capacidad de carga en la muñeca *2 3 kg

Repetibilidad ± 0 .1 mm

Masa 120 kg

Ruido 73 .7 db *3

Entorno de la instalación

Temperatura ambiente: 0–45 °Chumedad ambiente:Normalmente: 75 % Rh o inferior (Ni rocío ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 % Rh o inferior (no más de un mes)Vibración: 0,5 G o inferiorSin gases corrosivos *4

*1 en caso de un movimiento de corta distancia, la velocidad del eje no alcanza el valor máximo .

*2 Consulte en el capítulo 06 las condiciones de carga de la muñeca .*3 este valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado a en

conformidad con iSo11201 (eN31201) . este valor se mide en las siguientes condiciones . - máxima carga y velocidad, - modo de funcionamiento aUTo

*4 Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura cercana a 0º C, o no ha funcionado durante un largo espacio de tiempo en un entorno de temperatura inferior a 0º C,en festivos o de noche, ya que la resistencia viscosa del tren de accionamiento puede ser tan grande que provoque una alarma de detección de colisión (SRVo–050) etc . en tal caso, recomendamos efectuar la operación de calentamiento durante varios minutos .

Nota: Póngase en contacto con el representante local de servicio si el robot se va a utilizar en un entorno o emplazamiento sujeto a fuertes vibraciones, polvo denso, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extrañas .

123456789

1011121314151617

8 7 6 5 4 3 2 1

X, Y (cm)

Z (cm)

06Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Modo de inercia estándarM-2iA/3S | M-2iA/3SL 1.0 cm

1.5 cm

3.0 cm

7.0 cm

3.0 kgIzz < 0.0032 kgm2

5.5 cm

6.5 cm

8.5 cm

15 cm

2.0 kgIzz < 0.0024 kgm2

1.0 kgIzz < 0.0013 kgm2

0.1 kgIzz < 0.0010 kgm2

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

0 < izz ≤ 0 .022 kgm2

8 7 6 5 4 3 2 1

X, Y (cm)

Z (cm)

07Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca opción: Modo de alta inerciaM-2iA/3S | M-2iA/3SL

1.6 cm

2.5 cm

4.5 cm

7.0 cm

3.0 kg

11 cm

13 cm

17 cm

30 cm

2.0 kg

1.0 kg

0.1 kg

08DimensionesÁrea de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3S

677 .

4

ø 800

200

878 .

437

9620

4

ø 580

ø 800

origen de coordenadas World

Área de trabajo (movimiento de la pieza)

09DimensionesÁrea de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3SL

856 .

35

ø 1130

250

1057

.35

37

130

270

ø 830

ø 1130

origen de coordenadas World

Área de trabajo (movimiento de la pieza)

10DimensionesMuñeca M-2iA/3S | M-2iA/3SL ø 3 h7 (+ 0 .010) 0

ø 14

h8

Prof

undi

dad

4

ø 25

h8

57

37 .5

25

8

7

4-m4 Profundidad 8Profundidad 8

ø 9

ø 11

.5

45°

ø 20

A

b

b C

Vista A Sección b–b

Detalle C

11Instalación Dimensiones M-2iA/3S | M-2iA/3SL

120°

120°

370

370

370

36°

40

40

40

40

40

40

6-m20 pasante(o perno pasante m16)

Cuando el robot se eleva del pedestal, utilice la rosca m20 . Cuando la base del robot se encuentra sobre el pedestal, efectúe roscas m16 en el pedestal y utilice la rosca m20 de la base como orificio para el perno m16 .

3-ø12 h8 (+ 0 .027) 0 pasante

12Instalación Ejemplo M-2iA/3S | M-2iA/3SL

m16 x 60 (6pcs)Clasificación de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)

Pernos de montaje en pedestal m-16 x 40 (16pcs)Clasificación de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)

Placa de suelo

anclaje químicom-16 (16pcs)Clasificación de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)Nota: el diseño del soporte debe tener en cuenta el área de interferencia con las conexiones .

1300

575

250

250

125

125 125

12525

300 300

300

130

(Pro

fund

idad

)

1922

300

300 300

550 5501800

550

300

300

400

300

24°

6°

30°

30°

40

40 40

40

54°

40

450

450

40

700

ø 74

0

1400

Detalle A

A

13InstalaciónCarga de la base

tiempo y distancia de parada

Fh

X

Z

Y

Fvmv

mh

momento de flexión

Mv [Nm]

Fuerza en la dirección

vertical Fv [N]

momento de torsión

Mh [Nm]

Fuerza en la dirección horizontal

Fh [N]

Carga estática 0 1176 0 0

Carga dinámica en la aceleración 754 .0 1200 .6 219 .8 576 .6

Carga dinámica en parada de emergencia 1993 .2 2848 .0 1297 .4 1021 .3

X Y Z

M-2iA/3STiempo de parada (mseg) 71 63 30

Distancia de parada (mm) 305 243 65

M-2iA/3SLTiempo de parada (mseg) 86 73 34

Distancia de parada (mm) 345 291 72

X Y Z

M-2iA/3STiempo de parada (mseg) 144 146 96

Distancia de parada (mm) 363 364 128

M-2iA/3SLTiempo de parada (mseg) 219 237 114

Distancia de parada (mm) 528 529 171

tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de apagado

tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de parada controlada

• Velocidad: 100% • Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia

• Velocidad: 100% • Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia

ee

14Conexiones Interface de la base M-2iA/3S | M-2iA/3SL

21 Ro7 17 24V 13 Ri8 9 R11 5 Ro5 1 Ro122 Ro8 18 24V 14 XPPabN 10 R12 6 Ro6 2 Ro223 0V 19 24V 15 Ri5 11 R13 7 XhbK 3 Ro324 R17 20 24V 16 Ri6 12 R14 8 0V 4 Ro4

Interface EE

15transporte M-2iA/3S | M-2iA/3SL

952

Capacidad de la grúa: mínimo 300 kg

Capacidad de la eslinga: mínimo 250 kg

Cáncamo (m20)

equipamiento para el transporte

968

1066

M-2iA/3SJ1: 23 .71°J2: 23 .71°J3: 23 .71°J4: 0°

Posición de transporte

M-2iA/3SLJ1: 28 .23°J2: 28 .23°J3: 28 .23°J4: 0°

Nota1 . Peso bruto: 135 kg2 . Cáncamos según JiS b 11683 . Cantidad 3 eslingas

16M-2iA Paquete estándar Configuración del producto

Descripción Part number

Unidad mecánicam-2ia/3S Unidad mecánica (4 ejes) a05b-1524-b201Lubricante de grado alimentario a05b-1524-h011Pintura blanca epoxi a05b-1524-h031iP69K a05b-1524-J031

Controlador 30ib, tipo: Amario ATarjeta principal con visión a05b-2660-h030CPU (DRam 32mb) a05b-2660-h020Tarjeta de control de 6 ejes a05b-2660-h040FRom64mb/SRam2mb a05b-2660-h064Tarjeta posterior 2 ranuras a05b-2660-h080Puerto USb a05b-2660-h430elevador con ruedas a05b-2660-J025

Cables de conexiónCable de conexión de robot no-flex de 7 m a05b-2615-h200Cable de iPendant Touch de 10 m a05b-2650-h320

teach PendantiPendant Touch a05b-2255-h103#eGN

Controlador 30ib, tipo: amario a

Cable de conexión de robot no-flex de 7 m

iPendant Touch

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