Festo Handling and Positioning Profile · Descripción FHPP Controlador del motor del tipo CMM......

DescripciónFHPP

Controlador delmotor del tipoCMM...

Festo Handling andPositioning Profile

Descripción555 697es 1006a [749 177]

Festo Handling and Positioning Profile

Contenido y medidas generales de seguridad

IFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 1006a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−CMM−FHPP−SW−ES. . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 555 697. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, Alemania, 2009)Internet: �http://www.festo.comE−mail: �[email protected]

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II Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

CANopen®, DeviceNet®, EtherCAT® y PROFIBUS® son marcas registradas propiedad delos titulares respectivos en determinados países.


IIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Índice

Uso previsto VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Datos E/S y control secuencial 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP 1−5 . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Selección de frase 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Tarea directa 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Estructura de datos E/S 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Concepto 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP

(vista de control) 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) 1−10 . . . . . . . . . 1.5 Descripción de los bytes de control 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Byte de control 1 (CCON) 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Byte de control 2 (CPOS) 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 Byte de control 3 (CDIR) � Tarea directa 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Tarea directa 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 � Selección de frase 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Descripción de bytes de estado 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 Byte de estado 1 (SCON) 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2 Byte de estado 2 (SPOS) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) � Tarea directa 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Tarea directa 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 � Selección de frase 1−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

1.7 Máquina de estado FHPP 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2 Posicionamiento 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.3 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP 1−26 . . . 1.7.4 Ejemplos de bytes de estado y de control 1−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Funciones de actuadores 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos 2−3 . . . . . . . . . . . . 2.2 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Recorrido de referencia 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos 2−7 . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Métodos del recorrido de referencia 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Operación por actuación secuencial (jog) 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Programación tipo teach−in a través del bus de campo 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Ejecución de frase (selección de frases) 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases 2−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Estructura de la frase 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Conmutación progresiva de frases o encadenamiento

de frases condicionales (PNU 402) 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Tarea directa 2−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Secuencia de valor nominal discreto 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.2 Secuencia del modo de fuerza (regulación del par,

regulación de corriente) 2−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.3 Secuencia de la regulación de la velocidad 2−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Control de reposo 2−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9 Medición flotante (muestreo de posiciones) 2−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Comportamiento de averías y diagnóstico 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Clasificación de los fallos 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Advertencias 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Fallo tipo 1 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Fallo tipo 2 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Memoria de diagnóstico (fallos) 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Memoria de advertencias (sólo CMMP) 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Números de fallo 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Números de fallo de CMMP 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Números de fallo de CMMS 3−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP 3−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

4. Parámetros 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Estructura general de parámetros FHPP 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Protección de acceso 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso a través de PLC y FCT 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Cuadro general de parámetros según FHPP 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Descripción de los parámetros según FHPP 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Representación de las entradas de parámetros 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP+ 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Datos del equipo � Parámetros estándar 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Datos del equipo � Parámetros ampliados 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.5 Diagnóstico 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.6 Datos de proceso 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.7 Medición flotante 4−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.8 Lista de frases 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.9 Datos de proyecto � Datos generales del proyecto 4−43 . . . . . . . . . . . . . 4.4.10 Datos de proyecto � Teach−in 4−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.11 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial 4−45 . . . . . . . 4.4.12 Datos de proyecto � Regulación de posición en modo directo 4−46 . . . . 4.4.13 Datos de proyecto � Regulación del par en modo directo 4−47 . . . . . . . 4.4.14 Datos de proyecto � Regulación de la velocidad en modo directo 4−48 . 4.4.15 Datos de funciones � Función de disco de leva 4−49 . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.16 Datos de funciones � Iniciador de posición y de la posición

del rotor 4−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.17 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Parámetros de mecánica 4−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Parámetros del recorrido de referencia 4−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Parámetros del regulador 4−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.20 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Placa de características de la electrónica 4−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.21 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Control de reposo 4−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.22 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Control de error de seguimiento 4−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.23 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Otros parámetros 4−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.24 Parámetros de funciones de las E/S digitales 4−65 . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

5. Parametrización con FPC 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Parametrización con FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 5−3 . 5.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y

números de error 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 5−7 . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Factores de conversión (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.1 Características principales A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.2 Objetos del �Factor Group" A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.3 Cálculo de las unidades de posicionamiento A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Ampliaciones FHPP+ y discos de leva B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Características principales de FHPP+ B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.1 Estructura del telegrama FHPP+ B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.2 Ejemplos B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.3 Configuración de los buses de campo con FHPP+ B−6 . . . . . . . . . . . . . . B.1.4 Editor de telegramas para FHPP+ B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.5 Cuadro general de parámetros FHPP+ B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Funcionamiento con discos de levas en CMMP−AS B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.1 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento

Tarea directa B−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.2 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento

Selección de frases B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.3 Parámetros para la función de disco de leva B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.4 Máquina de estados ampliada con función de disco de leva B−11 . . . . .

C. Índice alfabético C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Uso previsto

En el presente documento se describe el Festo Handling andPositioning Profile (FHPP) para la gama de productos CMMx.

Además se adjuntan informaciones complementarias para elcontrol, diagnóstico y parametrización de los controladoresde motores a través del bus de campo.

En la documentación del controlador del motor empleadopuede consultar toda la información disponible:

� Descripción P.BE−CMM...−HW−...: Sistema mecánico − Sistema eléctrico − Resumen de lasdistintas funciones.

NotaEs necesario que observe las indicaciones técnicas relati�vas a la seguridad detalladas en el manual del productodel controlador del motor empleado.

Dependiendo del bus de campo empleado, encontrará infor�mación adicional en los siguientes manuales de la gama deproductos CMMx:

� Descripción de tipo P.BE−CMM...−CO−...: Descripción del protocolo CANopen implementado con�forme a la norma DSP 402.

� Descripción de tipo P.BE−CMM...−PB−...: Descripción del protocolo PROFIBUS−DP implementado.

� Descripción de tipo P.BE−CMM...−DN−...: Descripción del protocolo DeviceNet implementado.

� Descripción de tipo P.BE−CMM...−EC−...: Descripción del protocolo EtherCAT implementado.


VIII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Indicaciones de seguridad

Cuando se ponen en funcionamiento y se programan siste�mas de posicionamiento, es necesario observar el reglamentode seguridad indicado en las descripciones, así como el indi�cado en las instrucciones de utilización de los demás compo�nentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade influencia de los actuadores conectados ni del sistema deejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse conmedidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones deadvertencia.

AdvertenciaLos ejes se pueden desplazar con mucha fuerza y a granvelocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves alas personas y daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de in�fluencia de los ejes ni a otros actuadores conectados y deque no haya objetos en el margen de posicionamientomientras el sistema está conectado a fuentes de energía.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.

Desbloquee el regulador sólo cuando el sistema de ejesesté correctamente instalado y parametrizado.


IXFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Destinatarios

Esta descripción está destinada exclusivamente a especialis�tas formados en tecnología de automatización y control, conexperiencia en instalación, puesta en funcionamiento, progra�mación y diagnosis de sistemas de posicionamiento.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio localde asistencia técnica de Festo o escriba a la dirección de co�rreo siguiente:

[email protected]


X Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene indicaciones sobre los posiblespeligros que pueden derivarse de un uso indebido del pro�ducto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia, Atención, etc.) e impresas sobre un recuadrogris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:

Advertencia... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales graves.

Atención... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños personales o materiales.

Nota... Si no se respeta esta indicación, pueden producirsedaños materiales.

Además, el pictograma que aparece a continuación señala lospárrafos donde se describen actividades que implican el ma�nejo de componentes sensibles a las descargas electrostáti�cas:

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estoscomponentes pueden dañarse si no se manejan correcta�mente.


XIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Señalización de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contie�nen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para esteproducto de Festo.

Medio ambiente:Información sobre el uso ecológico de los productos de Festo.

Identificadores de texto

· El punto de listado señala aquellas actividades que pue�den realizarse en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

� Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Información sobre la versión

Esta descripción se refiere a las versiones detalladas en laTab.�0/1.

Controladores Firmware Observación

CMMP−AS−... A partir de versión3.5.1501.4.1

Controlador de servomotores Premium

CMMS−AS−... A partir de versión1.3.0.1.15

Controlador de servomotores Standard

CMMS−ST−... A partir de versión1.3.0.1.14

Controlador de motor paso a paso

Tab.�0/1: Versiones de controladores y firmware

Para versiones anteriores: si es necesario, utilice la versión anterior correspondiente deeste documento.

NotaCon las nuevas versiones del firmware, compruebe si hayuna versión más reciente de esta descripción:www.festo.com


XIIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Términos y abreviaciones

En esta descripción se utilizan los términos y abreviacionesque se citan a continuación.

Término/abreviación Significado

Actuador Actuador completo que consta de motor, encoder y eje,opcionalmente con engranaje, y si procede, con controlador

Controlador Incluye electrónica de potencia + regulador + controlador de posición,evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos y las fuerzas yproporciona la alimentación para el motor a través de la electrónica depotencia

ESES

EntradaSalidaEntrada y/o salida

Eje Componente mecánico de un actuador que transmite la fuerza motrizpara el movimiento. Un eje permite montar y guiar la carga útil, asícomo montar un interruptor de referencia

Encoder Emisor de pulsos eléctrico (generalmente, transductor de la posicióndel rotor). El controlador evalúa las señales eléctricas generadas ycalcula la posición y velocidad a partir de éstas

Festo Configuration Tool (FCT) Software con administración unificada de los datos y del proyectopara todos los tipos de equipos compatibles. Los requerimientos especiales de un tipo determinado de equipo son cubiertos por plu�gins con las descripciones y cuadros de diálogo necesarios

Festo Handling andPositioning Profile (FHPP)

Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de posi�ción de Festo

Festo Parameter Channel(FPC)

Acceso a los parámetros según el �Festo Handling and PositioningProfile" (I/O�Messaging, opcionalmente 8 bytes E/S adicionales)

FHPP estándar Define el control secuencial según el �Festo Handling and PositioningProfile" (I/O Messaging, 8 bytes E/S)

HMI Human Machine Interface (interface hombre−máquina, MMI), p. ej.,�panel de control con display LC y teclas de manejo

Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar la posición de referencia yque se conecta directamente al controlador


XIV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a


Método de referencia Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo(evaluación de sobrecorriente/velocidad) o con interruptor dereferencia

Modo de fuerza(Profile Torque Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea directa deposicionado con control de fuerza (open loop transmission control)mediante regulación de la corriente del motor

Modo de funcionamiento Tipo de control o modo de funcionamiento interno del controlador.� Tipo de control: selección de frases, tarea directa� Modos de funcionamiento del regulador: Position Profile Mode,

Profile Torque Mode, Profile velocity mode� Procesos predefinidos: Homing Mode...

Modo de posicionamiento (Profile Position mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de un registro deposicionado o una tarea directa de posicionado con regulación deposición (closed loop position control)

Modo Teach (Teach mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose a laposición de destino, p. ej., cuando se crean registros de posicionado

Operación por actuación se�cuencial (jog)

Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo.Función para ajustar posiciones mediante la aproximación a la posi�ción de destino, p. ej., al programar por teach−in (Teach mode) regis�tros de posicionado

PLC Control lógico programable; abreviado: control (también IPC: PC industrial)

Posición final por software Limitación programable de la carrera (punto de referencia = puntocero del eje)� Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionamiento

� Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarsedurante el posicionamiento

Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del puntocero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante unadistancia predeterminada (offset) en relación con el punto de referen�cia REF


XVFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a


Punto cero del proyecto (PZ)(Project Zero Point)

Punto de referencia para todas las posiciones en tareas de posicio�nado. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todas las espe�cificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de registros deposicionado o con control directo a través de la interfaz de control ode diagnóstico). El PZ se define mediante una distancia ajustable (offset) en relación con el punto cero del eje

Punto de referencia (REF) Punto de referencia para el sistema de medición del recorridoincremental. El punto de referencia define una localización o posiciónconocida dentro del recorrido de traslación del actuador

Recorrido de referencia Procedimiento de posicionado en el que se determina el punto dereferencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de me�dida del eje

Referenciado (Homing mode)

Definición del sistema de referencia de medida del eje

Registro de posicionado Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posicionadoque consta de la posición de destino, el modo de posicionado, asícomo la velocidad y las aceleraciones de desplazamiento

Regulación de la velocidad(Profile Velocity mode)

Modo de funcionamiento para ejecutar un registro de posicionado ouna tarea de posicionado directa con regulación de la velocidad o delnúmero de revoluciones

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW)

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH)

Tensión de la carga, tensiónde la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del con�trolador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógicase suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador

Tab.�0/2: Índice de términos y abreviaciones


XVI Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Datos E/S y control secuencial

1−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Capítulo 1

1. Datos E/S y control secuencial

1−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Índice

1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP 1−5 . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Selección de frase 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Tarea directa 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Estructura de datos E/S 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Concepto 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) 1−10 . . . . . . . . .

1.5 Descripción de los bytes de control 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Byte de control 1 (CCON) 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.2 Byte de control 2 (CPOS) 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.3 Byte de control 3 (CDIR) � Tarea directa 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Tarea directa 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 � Selección de frase 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Descripción de bytes de estado 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Byte de estado 1 (SCON) 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Byte de estado 2 (SPOS) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) � Tarea directa 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Tarea directa 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 � Selección de frase 1−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Máquina de estado FHPP 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Posicionamiento 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.3 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP 1−26 . . .

1.7.4 Ejemplos de bytes de estado y de control 1−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe�cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,el �Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPP permite un control y una programación unificadaspara los diferentes sistemas de bus de campo y controlado�res de Festo.

Además, ofrece al usuario la definición unificada de:

� Modos de funcionamiento.

� Estructura de datos E/S.

� Objetos parámetricos.

� Control secuencial.

Comunicación a través de bus de campo

Selección de registros

Libre acceso a todos losparámetros: de lectura y escritura

. . .

Tarea directa Parametrización

Posición Velocidad Momento

. . .

1

23

...

n

>

Fig.�1/1: El principio FHPP



Datos de control y de estado (FHPP estándar)

La comunicación a través de bus de campo se realiza con 8 bytes de estado y de control. Las funciones y los mensajesde estado requeridos en funcionamiento pueden escribirse yleerse directamente.

Parametrización (FPC)

El controlador puede acceder a todos los valores de paráme�tros a través del bus de campo por medio del canal de pará�metros.Para ello se utilizan otros datos E/S de 8 bytes.

Nota acerca de los controladores

Cada controlador tiene propiedades y tareas específicas. Poresta razón dispone de una máquina de estado y una base dedatos individuales.

El Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) muestra al usuario las propiedades individuales de un controlador. El perfil se implementa, en la medida de lo posible, indepen�dientemente del controlador y del bus de campo correspon�dientes.



1.2 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren entre sí con res�pecto a su contenido y al significado de los datos cíclicos deE/S y en las funciones a las que puede accederse desde elcontrolador.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registro En el controlador se puede memorizar un número específico deregistros de posicionado. Un registro contiene todos los parámetrosespecificados para una tarea de posicionado. El número de registroes transferido en los datos cíclicos E/S como valor nominal o comovalor real

Tarea directa La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele�grama de E/S. Con ello se transfieren los valores de referencia másimportantes (posición, velocidad, momento). Los parámetros suple�mentarios (p. ej., aceleración) son definidos mediante la parametri�zación

Tab.�1/1: Resumen de los modos de funcionamiento FHPP con CMM...

1.2.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante elbyte de control CCON (véase más adelante) y se comunicamediante la palabra de estado SCON.

La conmutación entre la selección de registro y la tarea di�recta sólo está permitida en el estado �Preparado", véase lasección 1.7, Fig.�1/2.



1.2.2 Selección de frase

Cada controlador dispone de un determinado número deregistros que contienen la información necesaria para unatarea de posicionado. El número máximo de registros estádefinido por cada controlador.

El número del registro que debe procesar el controlador en el siguiente arranque es transferido en los datos de salida delPLC. Los datos de entrada contienen el último número deregistro procesado. La propia tarea de posicionado no debeestar necesariamente activa.

El controlador no admite ningún modo automático y, portanto, ningún programa del usuario. Los registros no puedenser procesados automáticamente con un sistema lógico pro�gramable. Ello impide que el controlador pueda realizar ta�reas prácticas autónomamente; para ello es preciso que hayaun estrecha sincronización con el PLC.

Sin embargo, sí que depende del controlador el que se pue�dan encadenar varios registros y que se puedan ejecutarconsecutivamente mediante un comando de inicio. Tambiénes posible otra acción dependiente del controlador: definiruna conmutación de registro antes de alcanzarse la posiciónde destino.

La parametrización completa del encadenamiento de regis�tros (�programa de recorrido"), p. ej., del registro siguiente,sólo es posible por medio del FCT.

Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguena surtir efecto los tiempos de reposo provocados por la trans�misión al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC.



1.2.3 Tarea directa

En la tarea directa, las tareas de posicionado se formulandirectamente en los datos de salida del PLC.

La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta�reas. De este modo se puede, p. ej., lograr una adaptación a diferentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista de registros. Los datos de posicionado sonadministrados completamente en el PLC y enviados directa�mente al controlador.



1.3 Estructura de datos E/S

1.3.1 Concepto

Un PLC intercambia los siguientes datos con el FHPP:

� Datos de control y de estado de 8 bytes:

� Bytes de control y de estado.

� Número de frase o posición nominal en los datos desalida.

� Acuse de recibo de la posición real y número de fraseen los datos de entrada.

� Otros valores nominales y reales, según el modo defuncionamiento.

� Si es necesario, otros 8 datos de entrada y 8 de salidaadicionales para parametrizar conforme a FPC.

El protocolo FHPP siempre prevé unos datos de entrada y desalida de 8 bytes respectivamente. El primer byte es fijo (o los2 primeros bytes en los modos de funcionamiento de FHPPSelección de registro y Tarea directa). Se mantiene en cadamodo de funcionamiento y controla el desbloqueo del contro�lador y de los modos de funcionamiento FHPP. Los bytes si�guientes dependen del modo de funcionamiento FHPP selec�cionado. Aquí pueden transmitirse otros bytes de estado o decontrol y valores reales y nominales.

En los datos cíclicos se permiten otros 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida para transmitir parámetros de acuerdo conel protocolo FPC.

Si es necesario, observe la especificación del master de buspara representar palabras y palabras compuestas (Intel/Mo�torola).

Por ejemplo, para enviar a través de CAN, la representaciónse efectúa en �little endian" (byte menor primero).



1.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP(vista de control)

Selección de registro

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos S CCON CPOS Nº registro Reservado Reservado

Datos E SCON SPOS Nº registro RSB Posición real

Tarea directa


Datos S CCON CPOS CDIR Valor de re�ferencia 1

Valor de referencia 2

Datos E SCON SPOS SDIR Valor real 1 Valor real 2

Datos E/S adicionales de 8 bytes para la parametri�zación según FPC (véase la sección 5.1):

Festo FPC


Datos S Reservado Subíndice Identificador de tarea +número de parámetro

Valor del parámetro

Datos E Reservado Subíndice Identificador de res�puesta + número deparámetro

Valor del parámetro



1.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen)

Asignación de los bytes de control (resumen)

CCON(Todos)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamientoFHPP

Bloquearacceso de soft�ware

� Validar fallo

Soltarfreno

Parada Desblo�quear actuador

CPOS(Selec�ción de

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

ción deregistro y tarea di�recta)

� Borrar recorridorema�nente

Programarvalor porteach−in

Jog nega�tivo

Jog posi�tivo

Iniciar re�corrido dereferencia

Iniciar ta�rea posi�cionado

Pausa

CDIR(Tarea di�recta)

B7FUNC

B6FGRP2

B5FGRP1

B4FNUM2

B3FNUM1

B2COM2

B1COM1

B0ABS

recta)Ejecutarfunción

Grupo funcional Número de función Modo de control (posición, par de giro,velocidad, etc.)

Absoluto/relativo

Asignación de los bytes de estado (resumen)

SCON(Todos)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Acuse de recibo demodo de funciona�miento FHPP

Mando delequipopor software

Tensiónde cargaaplicada

Fallo Adverten�cia

Funciona�mientodesblo�queado

Actuadordesblo�queado

SPOS(Selec�ción de

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

ción deregistro y tarea di�recta)

Actuadorreferen�ciado

Controlde reposo

Error desegui�miento

El eje semueve

Validaciónprogra�macióntipoteach−in omuestreo

MotionComplete

Validaciónde inicio

Pausa

SDIR(Tarea directa)

B7FUNC

B6FGRP2

B5FGRP1

B4FNUM2

B3FNUM1

B2COM2

B1COM1

B0ABS

directa)La funciónse ejecuta

Acuse de recibo delgrupo funcional

Acuse de recibo delnúmero de función

Acuse de recibo demodo de control (posición, par de giro, velocidad, etc.)

Absoluto/relativo



1.5 Descripción de los bytes de control

1.5.1 Byte de control 1 (CCON)

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Drive Enable = 1: Desbloquear actuador (regulador).= 0: Actuador (regulador) bloqueado.

B1STOP

Parada Stop = 1: Funcionamiento desbloqueado.Los errores se borrarán.

= 0: STOP activo (cancelar rampa de emergencia + tarea de posicionado). El actuador se para con larampa máxima de frenado y la tarea de posicionadose repone.

B2BRAKE

Soltar freno Open Brake = 1: Soltar freno.= 0: Activar freno.Nota: sólo es posible soltar el freno cuando el reguladorestá bloqueado. En cuanto el regulador está desblo�queado, éste tiene prioridad sobre el control del freno.

B3RESET

Validar fallo Reset Fault Con un flanco ascendente, el fallo activo se valida y el valordel fallo se borra.

B4�

� � Reservado; debe ser 0.

B5LOCK

Bloquear acceso de soft�ware

Software Access Locked

Controla el acceso a la interfaz de diagnóstico local (inte�grada) del controlador.= 1: El software sólo debe vigilar el controlador; el mando

del equipo (HMI control) no puede ser asumido por elsoftware.

= 0: El software puede asumir el mando del equipo (paramodificar parámetros o para controlar entradas).

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento

Select Operating Mode

Bit 7 6 Modo de funcionamiento0 0 Selección de registro0 1 Tarea directa

B7OPM2

cionamientoFHPP

0 1 Tarea directa1 0 Reservado1 1 Reservado

CCON controla los estados en todos los modos de funciona�miento FHPP. Para más información, véase la descripción delas funciones de actuadores, capítulo 3.



1.5.2 Byte de control 2 (CPOS)

Byte de control 2 (CPOS)


B0HALT

Pausa Halt = 1: Pausa no activa.= 0: Pausa activada (no cancelar rampa de emergencia

+ tarea de posicionado). El eje se detiene con unarampa de frenado definida, la tarea de posicio�nado permanece activa (con B6 puede eliminarseel recorrido remanente).

B1START

Iniciar tareade posicio�nado

Start Positio�ning Task

Con un flanco ascendente se aceptan los datos de referencia actuales y empieza el posicionado (también,p. ej., registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Iniciar reco�rrido de refe�rencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe�rencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positiv El actuador se mueve a la velocidad o al número derevoluciones especificados en dirección hacia unosvalores reales mayores mientras el bit esté activo. El movimiento empieza con un flanco ascendente ytermina con un flanco descendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negativ El actuador se mueve a la velocidad especificada o conel número de revoluciones definido en dirección haciaunos valores reales menores; véase B3.

B5TEACH

Programar valor porteach−in

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesdel registro de posicionado actualmente direccionado;véase la sección 2.5.El destino programado por teach−in se especifica conPNU 520. El tipo es determinado por el byte de estadodel registro (RSB).Véase también la sección 2.5.

B6CLEAR

Borrar reco�rrido rema�nente

Clear Remai�ning Position

En el estado �Halt", un flanco ascendente provoca quese borre la tarea de posicionado y realiza la transiciónal estado �Preparado" (Ready).

B7�

� � Reservado; debe ser 0.

El CPOS controla las tareas de posicionado en los modos defuncionamiento FHPP �Selección de registro" y �Tarea di�recta" en cuanto se desbloquea el actuador.



1.5.3 Byte de control 3 (CDIR) � Tarea directa

Byte de control 3 (CDIR) � Tarea directa


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/ Relative

= 0: El valor de referencia es absoluto.= 1: El valor de referencia es relativo respecto al último

valor de referencia.

B1COM1

Modo de control

Control Mode Bit 2 1 Modo de control0 0 Regulación de posición0 1 Modo de fuerza (par de giro, caudal)1 0 Regulación de la velocidad (número de

B2COM2

1 0 Regulación de la velocidad (número de revoluciones)

1 1 ReservadoPara la función de disco de leva sólo se admite la regula�ción de posición.

B3FNUM1

Número de función

Function Number

Sin función de disco de leva (con CDIR.B7, FUNC = 0): sinfunción, igual a 0.Si se utiliza la función de disco de leva (sólo con CMMP,CDIR.B7, FUNC = 1):Nº Bit 4 3 Número de función 1)0 0 0 Reservado

B4FNUM2

0 0 0 Reservado1 0 1 Sincronización con entrada externa2 1 0 Sincronización con entrada externa con

función de disco de leva3 1 1 Sincronización con con master virtual con

función de disco de leva

B5FGRP1

Grupo de funciones

Function Group Sin función de disco de leva (con CDIR.B7, FUNC = 0): sinfunción, igual a 0.Si se utiliza la función de disco de leva (sólo con CMMP,CDIR.B7, FUNC = 1):

B6FGRP2

CDIR.B7, FUNC = 1):Nº Bit 6 5 Grupo de funciones0 0 0 Sincronización con/sin disco de levaEl resto de los valores (los números 1 a 3) están reserva�dos.

B7FUNC

Función Function = 0: Tarea normal.= 1: Ejecutar la función de disco de leva (sólo permitido

con CMMP, bits 3 a 6 = número y grupo de funciones)

1) Con los números de funciones 1 y 2 (sincronización con entrada externa) los bits CPOS.B0 a CPOS.B2son irrelevantes. Los bits CPOS.B0 a CPOS.B2 determinan la relación y el modo de control del mastercuando el número de función es 3 (master virtual, interno).

CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicio�nado con mayor precisión.



1.5.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Tarea directa

Byte de control 4 (valor de referencia 1) � Tarea directa


B0 a B7

Velocidad

�

Rampa de velocidad

Velocity

�

Velocity ramp

Preselección dependiente del modo de control(CDIR.B1/B2):� Regulación de posición: Velocidad en porcentaje del

valor base (PNU 540)� Modo de fuerza: sin función, igual a 0.

� Rampa de velocidad: Rampa de velocidad en porcentaje del valor base (PNU 560)

Bytes de control 5 a 8 (valor de referencia 2) � Tarea directa


B0 a B31

Posición

Par de giro

Velocidad

Position

Torque

Velocity

Preselección dependiente del modo de control(CDIR.B1/B2), cifra de 32 bits, byte Low primero:� Regulación de posición: Posición en unidad de posi−

ción (véase el apéndice A.1)� Modo de fuerza: Par nominal en porcentaje

del momento nominal (PNU 1036)

� Velocidad: Velocidad en unidades de velocidad (véase el apéndice A.1)

1.5.5 Bytes 3 y 4 a 8 � Selección de frase

Byte de control 3 (número del registro) � Selección de registro


B0 a B7 Número de registro

Record number

Preselección del número de registro para selección deregistro.

Bytes de control 4 a 8 � Selección de registro


B0 a B7 � � Reservado (= 0).



1.6 Descripción de bytes de estado

1.6.1 Byte de estado 1 (SCON)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Regulador des�bloqueado

Drive Enabled = 0: Actuador bloqueado, regulador inactivo= 1: Actuador (regulador) desbloqueado

B1OPEN

Funciona�miento desblo�queado

Operation Enabled

= 0: STOP activo= 1: Funcionamiento desbloqueado, posicionado

posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: Advertencia no activada= 1: Advertencia activa

B3FAULT

Fallo Fault = 0: Sin fallos= 1: Hay un fallo o la reacción al fallo está activa

Código de fallo en la memoria de diagnóstico

B424VL

Hay tensión decarga

Supply Voltageis Applied

= 0: No hay tensión de carga= 1: Aplicada la tensión de carga

B5LOCK

Mando delequipo porsoftware

Drive Controlby Software

Control de nivel superior (véase PNU 125, sección 4.4.4)= 0: Sin mando del equipo (software, bus de campo,

DIN)= 1: Mando del equipo mediante software FCT o DIN

(SPS control is Locked)

B6OPM1

Acuse de re�cibo de modode funciona�

Display OperatingMode

Bit 7 6 Acuse de recibo de modo de funcionamiento0 0 Selección de registro0 1 Tarea directa

B7OPM2

de funciona�miento FHPP

Mode 0 1 Tarea directa1 0 Reservado1 1 Reservado



1.6.2 Byte de estado 2 (SPOS)

Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Pausa Halt = 0: HALT está activado= 1: HALT no activado, el eje puede moverse

B1ACK

Validación deinicio

AcknowledgeStart

= 0: Preparado para arrancar (referenciar, jog)= 1: Arranque realizado (referenciar, jog)

B2MC

Motion Complete

Motion Complete

= 0: Tarea de posicionado activa= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con

errorNota: MC se activa por primera vez tras la conexión (estado �Drive disabled")

B3TEACH

Confirmaciónpara la progra�mación tipoteach−in omuestreo

AcknowledgeTeach / Sampling

Según la configuración en PNU 354:� PNU 354 = 0: indicación del estado teach−in

SPOS.B3 = 0: preparado para Teach−inSPOS.B3 = 1: teach−in ejecutado, el valor real se haaceptado

� PNU 354 = 1: indicación del estado de muestreoSPOS.B3 = 0: sin flancoSPOS.B3 = 1: ha aparecido un flanco. Nuevo valor deposición disponible

Para el muestreo de posiciones: véase la sección 2.9

B4MOV

El eje semueve

Axis is moving = 0: Velocidad del eje < valor límite= 1: Velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error de segui�miento

Drag (devia�tion) Error

= 0: No hay error de seguimiento= 1: Error de seguimiento activo

B6STILL

Control de reposo

Standstill con�trol

= 0: Tras MC el eje permanece en el margen de tolerancia= 1: Tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia

B7REF

Actuador refe�renciado

Axis is referenced

= 0: Hay que llevar a cabo el referenciado= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar

un recorrido de referencia.



1.6.3 Byte de estado 3 (SDIR) � Tarea directa

El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo deposicionado.

Byte de estado 3 (SDIR) � Tarea directa


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/ Relative

= 0: El valor de referencia es absoluto= 1: El valor de referencia es relativo al último valor de

referencia

B1COM1

Acuse de recibomodo de con�trol

COntrol Modefeed back

Bit 2 1 Acuse de recibo del modo de control0 0 Regulación de posición0 1 Modo de fuerza (par de giro, caudal)

B2COM2

trol 0 1 Modo de fuerza (par de giro, caudal)1 0 Regulación de la velocidad (número de

revoluciones)1 1 Reservado

B3FNUM1

Acuse de recibodel número defunción

Function Number feed back

Sólo si se utiliza la función de disco de leva (SDIR.B7, FUNC = 1):Nº Bit 4 3 Número de función *)0 0 0 Reservado1 0 1 Sincronización con entrada externa

B4FNUM2

1 0 1 Sincronización con entrada externa2 1 0 Sincronización con entrada externa con

función de disco de leva3 1 1 Sincronización con master virtual con


B5FGRP1

Acuse de recibodel grupo defunción

Function Groupfeed back

Sólo si se utiliza la función de disco de leva (SDIR.B7, FUNC = 1):Nº Bit 6 5 Grupo de función

B6FGRP2

función feed back N Bit 6 5 Grupo de función0 0 0 Sincronización con/sin disco de levaEl resto de los valores (los números 1 a 3) están reservados

B7FUNC

Acuse de recibode función

Function feed back

= 0: Tarea normal= 1: La función de disco de leva se ejecuta

(Bits 3 a 6 = número y grupo de función)



1.6.4 Bytes 4 y 5 a 8 � Tarea directa

Byte de estado 4 (valor real 1) � Tarea directa


B0 a B7

Velocidad

Par de giro

�

Velocity

Torque

�

Acuse de recibo dependiente del modo de control(CDIR.B1/B2):� Regulación de posición: Velocidad en porcentaje del

valor base (PNU 540)� Modo de fuerza: Par de giro en porcentaje

del momento nominal (PNU 1036)

� Rampa de velocidad: Sin función, igual a 0.

Bytes de estado 5 a 8 (valor real 2) � Tarea directa


B0�a�B31

Posición

Par de giro

Velocidad

Position

Torque

Velocity

Acuse de recibo dependiente del modo de control(CDIR.B1/B2), cifra de 32 bits, byte Low primero:� Regulación de posición: Posición en unidades de posi−

ción, véase el apéndice A.1� Modo de fuerza: Posición en unidades de posi−

ción, véase el apéndice A.1� Rampa de velocidad: Velocidad como valor abso−

luto en unidades de velocidad



1.6.5 Bytes 3, 4 y 5 a 8 � Selección de frase

Byte de estado 3 (número de registro) � Selección de registro


B0 a B7 Número de re�gistro

Record number

Acuse de recibo del número de registro para seleccio�nar el registro

Byte de estado 4 (RSB) � Selección de registro


B0RC1

Conmutaciónprogresiva deregistros 1efectuada

1st RecordChaining Done

= 0: No se ha configurado/alcanzado una condición deconmutación progresiva

= 1: Se ha alcanzado la primera condición de conmuta�ción progresiva

B1RCC

Conmutaciónprogresiva deregistros finalizada

Record Chaining Complete

Válido en cuanto esté presente MC= 0: Encadenamiento de registros cancelado Por lo

menos no se ha alcanzado una condición de con�mutación progresiva

= 1: La cadena de registros se procesó por completo

B2�

� � Reservado

B3FNUM1

Acuse de re�cibo del nú�mero de fun�ción

Function Number feed back

Sólo si se utiliza la función de disco de leva (RSB.B7, FUNC = 1):Nº Bit 4 3 Número de función *)0 0 0 Reservado1 0 1 Sincronización con entrada externa

B4FNUM2

1 0 1 Sincronización con entrada externa2 1 0 Sincronización con entrada externa con

función de disco de leva3 1 1 Sincronización con master virtual con


B5FGRP1

Acuse de re�cibo del grupode función

FunctionGroupfeed back

Sólo si se utiliza la función de disco de leva (RSB.B7, FUNC = 1):Nº Bit 6 5 Grupo de función

B6FGRP2

de función feed back N Bit 6 5 Grupo de función0 0 0 Sincronización con/sin disco de levaEl resto de los valores (los números 1 a 3) están reser�vados

B7FUNC

Acuse de recibo de función

Function feed back

= 0: Tarea normal= 1: La función de disco de leva se ejecuta

(Bits 3 a 6 = número y grupo de función)



Bytes de estado 5 a 8 (posición) � Selección de registro


B0 a B31 Posición, ... Position, ... Acuse de recibo de la posición:� Posición en unidades de posición, véase el

apéndice A.1 (cifra de 32 bits, byte Low primero)



1.7 Máquina de estado FHPP

T7* siempre tiene lamáxima prioridad.

En desconexión

S1Controladorconectado

S3Actuador

desbloqueado

S2Actuadorbloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Se ejecuta elrecorrido dereferencia

SA2Tarea de

posicionadoactiva

SA3

Parada intermedia

S5

Reacción ante elfallo

S6

Fallo

A partir decualquier estado

S4

Funcionamiento desbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�1/2: Máquina de estado



Indicaciones sobre el estado �Funcionamiento desbloqueado"

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon �SAx" y las transiciones con �TAx", véase Fig.�1/2. Estotambién permite utilizar un esquema sustitutivo (Fig.�1/3) enel que se suprimen los estados internos SAx.

En desconexión

S1 Controladorconectado

S3 Actuadordesbloqueado

S2 Actuadorbloqueado

S5 Reacción ante el fallo

S6 Fallo


Funcionamientodesbloqueado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig.�1/3: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (�Fallo detectado") tiene la prioridad más alta (y se leasigna el asterisco �*").

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con unaprioridad más alta. Esto significa que un error grave puededesplazar un error simple.



1.7.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento

En función del controlador, para establecer la disponibilidadde funcionamiento puede que se necesiten señales de en�trada adicionales, p. ej., DIN�4, DIN�5, DIN�13, etc.Encontrará más información en la descripción del controladorempleado.

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 El actuador está conectado.No se detecta ningún fallo

T2 Aplicada la tensión de carga.Control de nivel superior en PLC

�Desbloquear actuador" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 �Parada" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 �Parada" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo detectado

T8 Reacción ante fallo concluida, actuador detenido

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un error grave

�Validar fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un error leve

�Validar fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe �Validar fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario



1.7.2 Posicionamiento

Siempre es válido lo siguiente: Las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 El referenciado ya se ha ejecutado. Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguiente registro no debe ejecutarse automáticamente

El estado �Pausa" es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 Pausa = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA4 Pausa = 1Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro:� Ha terminado un registro individual� El siguiente registro debe ser ejecutado auto�

máticamente

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Tarea directa:� Ha llegado una nueva tarea de posicionado

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0 →1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1




TA Actividades del usuarioCondiciones internas

TA8 Referenciado finalizado o en pausa Sólo para pausa:Pausa = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien� Jog positivo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.Nxx1O bien� Pausa = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 O bien� Jog negativo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1O bien� Pausa = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN


Si se utiliza la función de disco de leva, hay transiciones adicionales, véase el apéndice B.2.



1.7.3 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP

Modo de funcio�namiento FHPP

Notas sobre las características

Selección de registro

Sin restricciones

Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda procesarse un nuevo registro.TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

1.7.4 Ejemplos de bytes de estado y de control

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes deestado y de control:

0. Aseguramiento del mando del equipo

1. Creación de la disponibilidad para funcionar � Selección de registro

2. Creación de disponibilidad para funcionar � Tarea directa

3. Tratamiento de fallos

4. Recorrido de referencia

5. Posicionado por selección de registro

6. Posicionado por tarea directa

Para obtener más información sobre la máquina de estado,véase la sección 1.7.

Para todos los ejemplos:para desbloquear el controlador y el regulador del CMM... se requieren E/S digitales adicionales, véase la descripcióndel controlador utilizado.



0. Aseguramiento del mando del equipo

Paso/descripción Bytes de control Bytes de estado

Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Mando del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 Mando delequipo por software = on

CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0software = on

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo

Tab.�1/2: Bytes de control y de estado �Mando del equipo activado"

Descripción de 0. Aseguramiento del mando del equipo:

0.1 El mando del equipo se activa por medio del software(p. ej., mediante el Festo Configuration Tool).Para realizar el control a través de la interfaz del bus decampo, primero hay que desactivar el mando delequipo mediante el software.



1. Creación de la disponibilidad para funcionar � Selección de registro



1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(Mando del equipo porCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Mando del equipo porsoftware = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTsoftware = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear el mando Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear el mandodel equipo mediante elsoftware

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xsoftware


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Desbloquear Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.3 Desbloquear actuador, desbloquearfuncionamiento

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1funcionamiento


(Selección del registro) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�1/3: Bytes de control y de estado con �Creación de la disponibilidad para funcionar �Selección de registro"

Descripción de 1. Creación de la disponibilidad para funcionar:

1.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado latensión de alimentación.} Paso 1.2 ó 1.3

1.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software.Opcionalmente, la toma del mando del equipo me�diante el software con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse.} Paso 1.3

1.3 Desbloquear el actuador en modo Selección de registro.} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�1/6

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE):} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�1/5



2. Creación de disponibilidad para funcionar � Tarea directa



2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(Mando del equipoCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Mando del equipopor software = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTpor software = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear el Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear elmando del equipomediante el software

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xmediante el software


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Desbloquear ac� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Desbloquear actuador, desbloquearfuncionamiento

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1funcionamiento


(Tarea directa) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�1/4: Bytes de estado y de control �Creación de la disponibilidad para funcionar �Tarea directa"

Descripción de 2. Creación de la disponibilidad para funcionar:

2.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado la ten�sión de alimentación.} Paso 2.2 ó 2.3

2.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software.Opcionalmente, la toma del mando del equipo mediante elsoftware con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse.} Paso 2.3

2.3 Desbloquear actuador en tarea directa.} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�1/6

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE):} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�1/5



3. Tratamiento de fallos



3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Validar fallo

con CCON B3CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3 (RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo; N: flanco negativo

Tab.�1/5: Bytes de estado y control �Tratamiento de errores"



Descripción de 3. Tratamiento de errores

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT).} Ya no es posible realizar la operación.

3.2 Una advertencia se muestra con SCON.B2 (WARN).} Es posible seguir realizando la operación.

3.3 Validar el fallo con un flanco positivo en CCON.B3 (RESET).} El bit de error SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN) se repone} Se establece SPOS.B2 (MC)} El actuador está operacional

Los fallos y advertencias también se pueden validar con DIN5(desbloqueo del regulador); véase la descripción del contro�lador empleado.



4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.3 ó 2.3)



4.1 Inicio del reco� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Inicio del recorrido de referencia CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Recorrido de referencia en marcha CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de refe� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido de referencia finalizado CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�1/6: Bytes de estado y control �Recorrido de referencia"



Descripción de 4. Recorrido de referencia:

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Iniciar recorridode referencia) inicia el recorrido de referencia. El arran�que es confirmado con SPOS.B1 (Validación de inicio)mientras CPOS.B2 (HOM) está activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve).

4.3 Tras realizar correctamente un recorrido de referencia,se establecen SPOS.B2 (MC, Motion Complete) ySPOS.B7 (REF).

Si hay fallos durante el recorrido de referencia:} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�1/5



5. Posicionado por selección de registro(requiere estados 1.3/2.3 y, si es necesario, 4.3)


Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

Byte B7

B6

B5

B4

B3

B2

B1

B0

5.1 Preseleccionar Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte de control 3)

Nº deregis�tro

No. de registro (0 ...) Nº deregis�tro

No. de registro anterior (0...)

5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Iniciar orden

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Tarea en marcha

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number

Nº deregis�tro

No. de registro (0 ...) Nº deregis�tro

No. de registro actual (0...)

5.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Orden finalizada

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Bytes 5 a 8 Reserved Bytes 5 a 8 Position

� Reservado Pos.real

Posición real(unidades de posición)


Tab.�1/7: Bytes de control y estado �Selección del registro de posicionado"



Descripción de 5. Posicionado por selección de registro:

(pasos 5.1 a 5.4, secuencia obligatoria)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado.

5.1 Preseleccionar el número de registro: byte 3 de los da�tos de salida0 = Recorrido de referencia1 ... = Registros de posicionado programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se inicia la tarea deposicionado preseleccionada. El arranque es confir�mado con SPOS.B1 (Validar inicio) mientras CPOS.B1(START) esté activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�1/5



6. Posicionado por tarea directa (requiere estados 1.3/2.3 y, si es necesario, 4.3)



6.1 Preseleccionar Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Preseleccionarposición y velocidad (bytes 4 y 5 a 8)

Velo�cidad

Velocidad preseleccionada(0...100 %)

Velo�cidad

Acuse de recibo de veloci�dad (0 a 100 %)

Bytes 5 a 8 Position Bytes 5 a 8 Position

Pos.nom.

Posición nominal(unidades de posición)

Pos.real

Posición real(unidades de posición)

6.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Iniciar orden

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Tarea en ejecu� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Tarea en ejecución CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Orden finalizada

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivoS: Condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo

Tab.�1/8: Bytes de control y de estado �Posicionado por tarea directa"



Descripción de Posicionado por tarea directa:

(pasos 6.1 a 6.4, secuencia obligatoria)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal.

6.1 La posición nominal es transferida en unidades de posi�ción en los bytes 5 a 8 de la palabra de salida.La velocidad nominal es transferida en % en el byte 4 (0 = no hay velocidad; 100 = máx. velocidad).

6.2 Con CPOS.B1 (START, Inicio de tarea de posicionado) seinicia la tarea de posicionado preseleccionada. El arran�que es confirmado con SPOS.B1 (Validar inicio) mien�tras CPOS.B1 (START) esté activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionado se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�1/5

Funciones de actuadores


Capítulo 2

2. Funciones de actuadores


Índice

2.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos 2−3 . . . . . . . . . . . .

2.2 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida 2−5 . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Recorrido de referencia 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos 2−7 . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Métodos del recorrido de referencia 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Operación por actuación secuencial (jog) 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Programación tipo teach−in a través del bus de campo 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Ejecución de frase (selección de frases) 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases 2−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Estructura de la frase 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU 402) 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Tarea directa 2−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Secuencia de valor nominal discreto 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación de corriente) 2−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Secuencia de la regulación de la velocidad 2−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Control de reposo 2−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Medición flotante (muestreo de posiciones) 2−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



2.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos

Sistema de referencia de medida para actuadores lineales eléctricos

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP USELSE

2

Posiciones cada vez mayores, desplazamiento �positivo"

LES HES

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset del punto cero deleje

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b Offset del punto cero delproyecto

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point) c Offset de pos. destino/real

LSE Posición final inferior por software (Lower Software EndPosition)

d, e Offset de las posiciones fi�nales por software

USE Posición final superior por software (Upper End Position) 1 Carrera útil

LES Detector de final de carrera inferior (Lower End Switch) 2 Carrera nominal

HES Final de carrera superior (Higher End Switch)

TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Position)

Tab.�2/1: Sistema de referencia de medida de actuadores eléctricos



Sistema de referencia de medida de actuadores de rotación eléctricos

Eje de rotación: ejemplo con método de recorrido dereferencia con interruptor de referencia negativo REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

REF Punto de referencia: punto determinado durante el recorrido de referencia: interruptor dereferencia, detector de final de carrera o tope, en su caso, con pulso de indexado

AZ Punto cero del eje: punto de referencia para el punto cero del proyecto y las posicionesfinales por software

PZ Punto cero del proyecto: punto de referencia (punto cero) para la posición real y las posicio�nes absolutas de la tabla de registros de posicionado

a Offset del punto cero del eje: distancia del punto cero del eje AZ al punto de referencia REF

b Offset del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ

d, e Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionamiento permi�tido (carrera de trabajo)Opcionalmente: posicionamiento ilimitado posible

1 Carrera útil: margen de posicionamiento permitido

Tab.�2/2: Sistema de referencia de medida de actuadores de rotación eléctricos



2.2 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b

Posición final inferior por software

LSE = AZ + d = REF + a + d

Posición final superior porsoftware

USE = AZ + e = REF + a + e

Posición de destino/real TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab.�2/3: Reglas para calcular el sistema de referencia de medida con sistemas de medi�ción del recorrido incrementales

2.3 Recorrido de referencia

En los actuadores con sistema de medición del recorrido in�cremental, el recorrido de referencia debe realizarse cada vezque se enciende el dispositivo. Esto se determina de modo específico para el actuador me�diante el parámetro �Se requiere recorrido de referencia"(PNU 1014).

En función del controlador o del actuador, se permiten distin�tos modos de recorrido de referencia. En la Tab.�2/4 se muestra un resumen (versión de mayo de 2007).

Para obtener la descripción de los modos de recorrido dereferencia, véase la sección 2.3.2.



Modo de recorrido de referencia Controlador

Hex Dec Descripción CMMP−AS CMMS−AS CMMS−ST

01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulsode indexado

x x x 1)

02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulsode indexado

x x x 1)

07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivocon pulso de indexado

x � �

0Bh 11 Interruptor de referencia en sentido negativocon pulso de indexado

x � �

11h 17 Detector de final de carrera negativo x x x

12h 18 Detector de final de carrera positivo x x x

17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo x � �

1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo x � �

21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo x x x 1)

22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo x x x 1)

23h 35 Posición actual x x x

FFh −1 Tope negativo con pulso de indexado x x x 1)

FEh −2 Tope positivo con pulso de indexado x x x 1)

EFh −17 Tope negativo x x x 1)

EEh −18 Tope positivo x x x 1)

E9h −23 Interruptor de referencia en sentido positivocon recorrido hasta tope o interruptor de finalde carrera

x � �

E5h −27 Interruptor de referencia en sentido negativocon recorrido hasta tope o detector de final decarrera

x � �

1) Sólo es posible con motores con encoder

Tab.�2/4: Modos de recorrido de referencia permitidos, versión de agosto de 2007



2.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos

El actuador se referencia en relación a un tope, un detectorde final de carrera o un interruptor de referencia. Un aumentoen la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope.Como el actuador no debe regularse continuamente contra eltope, debe retroceder para permanecer por lo menos un milí�metro dentro de la carrera.

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor del�Offset del punto cero del eje".

3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto.

Cuadro general de los parámetros empleados (véase también la sección 4.4.17)

Parámetros empleados Descripción PNU

Offset del punto cero del eje 1010

Método del recorrido de referencia 1011

Velocidades para recorrido de referencia 1012

Aceleraciones para recorrido de referencia 1013

Se requiere recorrido de referencia 1014

Sólo CMMP: par máximo del recorrido de referencia 1015

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: Iniciar recorrido de referencia

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B1 = flanco positivo: Validación de inicioSPOS.B7 = actuador referenciado

Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento desbloqueado"No hay orden para jog

Tab.�2/5: Parámetros empleados en el recorrido de referencia



2.3.2 Métodos del recorrido de referencia

Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CANopen DS�402.

Si es necesario, el actuador está referenciado permanentementeen algunos motores (con transmisor de valor absoluto, Single/Multi Turn). En este caso, con métodos de recorrido de referen�cia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no seejecuta el recorrido de referencia sino que se avanza directa�mente al punto cero del eje (si está parametrizado).

Métodos del recorrido de referencia

Hex Dec Descripción

01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulso deindexado 1)1. Si el detector de final de carrera negativo está

inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentidonegativo al detector de final de carrera negativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el detector de final decarrera queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición se tomacomo punto de referencia.

3. Si el punto cero del eje � 0: recorrido a velocidadde desplazamiento hacia el punto cero del eje.

Pulso de indexadoDetector de final decarrera negativo

02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulso deindexado 1)1. Si el detector de final de carrera positivo está

inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentidopositivo al detector de final de carrera positivo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido negativo hasta que el interruptor de finalde carrera queda inactivo; luego prosigue hasta elprimer pulso de indexado. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


Pulso de indexado

Detector de final decarrera positivo

1) Sólo es posible con motores con encoder.




Hex DescripciónDec

07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo conpulso de indexado 1)1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

recorrido con velocidad de búsqueda en sentidopositivo al interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: recorrido a velocidad de bús�queda en sentido negativo hacia el interruptor dereferencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentidonegativo hasta que el interruptor de referenciaqueda inactivo; luego prosigue hasta el primerpulso de indexado. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Pulso de indexado

Interruptor dereferencia

0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativo conpulso de indexado 1)1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

recorrido con velocidad de búsqueda en sentidonegativo al interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: recorrido a velocidad de bús�queda en sentido positivo hacia el interruptor dereferencia.

2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentidopositivo hasta que el interruptor de referenciaqueda inactivo; luego prosigue hasta el primerpulso de indexado. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Pulso deindexado


11h 17 Detector de final de carrera negativo1. Si el detector de final de carrera negativo está

inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentidonegativo al detector de final de carrera negativo.

2. Desplazamiento a velocidad de avance lento ensentido positivo hasta que el detector de final decarrera esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Detector de final decarrera negativo





Hex DescripciónDec

12h 18 Detector de final de carrera positivo1. Si el detector de final de carrera positivo está

inactivo: recorrido con velocidad de búsqueda en sentidopositivo al detector de final de carrera positivo.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen�tido negativo hasta que el detector de final decarrera esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.


Detector de final decarrera positivo

17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

recorrido con velocidad de búsqueda en sentidopositivo al interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: recorrido a velocidad de bús�queda en sentido positivo hacia el interruptor dereferencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen�tido negativo hasta que el interruptor de referen�cia esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.



1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo1. Si el interruptor de referencia está inactivo:

recorrido con velocidad de búsqueda en sentidonegativo al interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detectorde final de carrera: recorrido a velocidad de bús�queda en sentido negativo hacia el interruptor dereferencia.

2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen�tido positivo hasta que el interruptor de referenciaesté inactivo. Esta posición se toma como puntode referencia.







Hex DescripciónDec

21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo 1)1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en

sentido negativo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado

22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo 1)1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en

sentido positivo hasta el pulso de indexado. Estaposición se toma como punto de referencia.


Pulso de indexado

23h 35 Posición actual1. La posición actual se toma como punto de refe�

rencia.2. Si el punto cero del eje � 0: recorrido a velocidad

de desplazamiento hacia el punto cero del eje.Nota: desplazando el sistema de referencia sepuede efectuar un recorrido hasta el detector definal de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes derotación.

FFh −1 Tope negativo con pulso de indexado 1) 2)1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido negativo hacia el tope.2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en

sentido positivo hasta el próximo pulso de inde�xado. Esta posición se toma como punto de refe�rencia.


Pulso de indexado

FEh −2 Tope positivo con pulso de indexado 1) 2)1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido positivo hacia el tope.2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en

sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto dereferencia.


Pulso de indexado

1) Sólo es posible con motores con encoder.2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.




Hex DescripciónDec

EFh −17 Tope negativo 1) 2) 3)1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido negativo hacia el tope. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


EEh −18 Tope positivo 1) 2) 3)1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen�

tido positivo hacia el tope. Esta posición se tomacomo punto de referencia.


E9h −23 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el detector de final de carrera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido

positivo hacia el tope o el detector de final decarrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentidonegativo hacia el interruptor de referencia.

3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen�tido negativo hasta que el interruptor de referen�cia esté inactivo. Esta posición se toma comopunto de referencia.



E5h −27 Interruptor de referencia en sentido positivo conrecorrido hasta el tope o el detector de final de carrera.1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido

negativo hacia el tope o el detector de final decarrera.

2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentidopositivo hacia el interruptor de referencia.

3. Movimiento a velocidad de avance lento en sen�tido positivo hasta que el interruptor de referenciase active. Esta posición se toma como punto dereferencia.



1) Sólo es posible con motores con encoder.2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.3) Como el eje no debe pararse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero

del eje y el offset del punto cero del eje debe ser � 0.

Tab.�2/6: Cuadro general de los métodos de recorrido de referencia



2.4 Operación por actuación secuencial (jog)

En el estado �Funcionamiento desbloqueado", el actuadorpuede desplazarse en sentido positivo o negativo mediantejog. Esta función se utiliza generalmente para:

� Desplazarse a las posiciones de teach−in.

� Apartar el actuador (p. ej., tras un fallo del sistema).

� Posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal (avance manual).

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales �Jog positivo/Jognegativo", el actuador empieza a moverse lentamente.Debido a la baja velocidad, puede definirse una posicióncon mucha precisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la�Duración de la fase 1" parametrizada, la velocidad au�mentará hasta alcanzar la velocidad máxima configurada.De esta forma pueden realizarse rápidamente grandescarreras.

3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máximadeceleración ajustada.

4. Sólo si el actuador está referenciado:Si el actuador alcanza una posición final por software, sedetiene automáticamente. No se sobrepasa la posiciónfinal por software, el recorrido para detenerse dependede la rampa ajustada. También aquí, la operación poractuación secuencial se abandona tan sólo tras Jog = 0.



1 Baja velocidad fase 1 (recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración

4 Deceleración

5 Duración de la fase 1CPOS.B3 oCPOS.B4 (Jogpositivo/Jognegativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig.�2/1: Diagrama del ciclo de operación por actuación secuencial

Cuadro general de los parámetros empleados (véase la sección 4.4.9)


Operación por actuación secuencial, fase 1 de la velocidad 530

Operación por actuación secuencial, fase 2 de la velocidad 531

Operación por actuación secuencial, aceleración 532

Operación por actuación secuencial, deceleración 533

Operación por actuación secuencial, duración de la fase 1 (T1) 534

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = flanco positivo: jog positivo (sentido: hacia mayores valoresreales)CPOS.B4 = flanco positivo: jog negativo (sentido: hacia menores valoresreales)

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B4 = 1: el actuador se mueveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)

Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento desbloqueado"

Tab.�2/7: Parámetros empleados en la operación por actuación secuencial



2.5 Programación tipo teach−in a través del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores deposición por teach−in. Los valores de posición programadospreviamente se sobrescriben.

Secuencia

1. El actuador se desplaza a la posición deseada manual�mente o mediante la operación por actuación secuencial.Esto puede realizarse en la operación por actuación se�cuencial mediante el posicionamiento (o el desplaza�miento manual en el estado �Actuador bloqueado"cuando haya motores con encoder).

2. El usuario debe asegurarse de que selecciona el paráme�tro deseado. Para ello debe introducirse el parámetro�Destino programado" y, si procede, la dirección de lafrase correcta.

Destino programado(PNU 520)

Posiciones que se programan

= 1 (predeterminado) Posición nominal en el registro de posi�cionado� Selección de frases:

registro de posicionado según elbyte de control 3

� Tarea directa: registro de posicionado conPNU=400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final inferior por software

= 5 Posición final superior por software

Tab.�2/8: Cuadro general de los destinos programados

3. La programación tipo teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y de estadoCPOS/SPOS:



1 PLC: preparación de programación tipoteach−in

2 Controlador: preparado para pro�gramar por teach−in

3 PLC:programar ahora porteach−in

4 Controlador: valor transferido

1

0

ConfirmarSPOS.B3

Programarvalor porteach−inCPOS.B5

1 2

1

0

3 4

Fig.�2/2: Handshake en la programación tipo teach−in

Nota: el actuador no debe hallarse inmovilizado para la programa�ción tipo teach−in. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC +bus de campo + controlador habrá imprecisiones de variosmilímetros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Cuadro general de los parámetros empleados (véanse las secciones 4.4.8 y 4.4.9)


Destino programado 520

Número de frase 400

Offset del punto cero del proyecto 500

Posiciones finales por software 501

Offset del punto cero del eje (actuadores eléctricos) 1010

Inicio (FHPP) CPOS.B5 = flanco descendente: programar valor por teach−in

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B2 = 1: valor transferido


Tab.�2/9: Parámetros de programación por teach−in empleados



2.6 Ejecución de frase (selección de frases)

Una frase puede iniciarse en el estado �Funcionamiento des�bloqueado". Esta función se utiliza generalmente para:

� Moverse a cualquier posición de la lista de frases con el PLC.

� Procesar un perfil de posicionamiento enlazando frases.

� Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Secuencia

1. Ajuste el número de frase deseado en los datos de salidadel PLC. Hasta el inicio, el controlador continúa respon�diendo con el número de la última frase ejecutada.

2. Con un flanco ascendente en CPOS.B1 (START), el contro�lador acepta el número de frase e inicia la tarea de posi�cionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Vali�dar inicio que los datos de salida del PLC han sido acepta�dos y que la tarea de posicionado está ahora activa. Laorden de posicionado se sigue ejecutando, incluso si serestablece CPOS.B1 (START) a cero.

4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.B2 (MC).

Causas de fallos en la aplicación:

� No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa�rio, véase PNU 1014).

� No puede alcanzarse la posición de destino ni la posiciónpreseleccionada.

� Número de frase no válida.

� Frase no inicializada.



En caso de una conmutación progresiva de frases condicionalo de encadenamiento de frases (véase la sección 2.6.3): si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/ouna nueva posición de destino, entonces todavía deberíabastar el recorrido remanente hasta la posición de destinopara llegar a parar con la rampa de frenado ajustada.



Número de frase 400

Todos los parámetros de los datos de frase; véase la sección 2.6.2,Tab.�2/11

401 a 421

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: inicioLa operación por actuación secuencial y el referenciado tienen prioridad

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Validar inicioSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve

Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento desbloqueado"El número de frase debe ser válido

Tab.�2/10: Parámetros empleados en la selección de frases

2.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases

En Fig.�2/3, Fig.�2/4 y Fig.�2/5 se representan diagramas deciclo típicos para el inicio de la frase y la parada.



Inicio de frase/parada

Datos de salida del número defrase nominal

ParadaCCON.B1 (STOP)

Validar inicioSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Datos de entradadel número defrase real

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

InicioCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Requisito previo: �Validar inicio" = 0

2 Un flanco ascendente en �Inicio" haceque se acepte el nuevo número defrase N y que se active �Validar inicio"

3 En cuanto �Validar inicio" esreconocido por el PLC, �Inicio" puedeponerse de nuevo a 0

4 El controlador reacciona con un flancodescendente en �Validar inicio".

5 En cuanto �Validar inicio" esreconocido por el PLC, éste puedeaplicar el nuevo número de frase

6 Un procedimiento de posicionado encurso puede detenerse con �Parada"

Fig.�2/3: Diagrama de ciclo de Inicio de frase/Parada



Detener una frase con Pausa y continuar





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


PausaCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 La frase se detiene con �Pausa", elnúmero real N de la frase se conservay �Motion Complete" permanece a 0

2 Un flanco ascendente en �Inicio" iniciade nuevo la frase N y se activa�Confirmar pausa".

Fig.�2/4: Diagrama de ciclo para parada de una frase con Pausa y continuar



Detener una frase con Pausa y borrar recorrido restante





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


PausaCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorridorestanteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Parar frase 2 Borrar recorrido restante

Fig.�2/5: Diagrama de secuencia para detener una frase con Pausa y Borrar recorridorestante



2.6.2 Estructura de la frase

Una tarea de posicionado en modo Selección de frases sedescribe con una frase compuesta por valores nominales.Cada valor nominal se direcciona mediante un PNU propio.Una frase se compone de valores nominales con el mismosubíndice.

PNU Nombre Descripción

401 Byte de control de frase 1

Ajuste de la tarea de posicionado:absoluto/relativo, regulación de posición/par, etc.

402 Byte de control de frase 2

Control de frase: ajustes para la conmutación progresiva de frases o encadenamiento defrases condicional.

404 Valor nominal Valor nominal correspondiente al byte de control 1 de la frase.

405 Valor preseleccionado Sólo CMMS: valor preseleccionado correspondiente al byte de control 2 de la frase.

406 Velocidad Valor nominal auxiliar: velocidad nominal.

407 Aceleración Valor nominal auxiliar: aceleración nominal al arrancar.

408 Deceleración Valor nominal auxiliar: aceleración nominal al frenar.

413 Tiempo de filtrado librede sacudidas

Valor nominal auxiliar: tiempo de filtrado para alisado de rampas delperfil.

414 Perfil de frase Sólo CMMS: número del perfil de frase. En el perfil de frase se estable�cen juntos los PNU 405, 406, 407, 408, 413 y otros ajustes para lasfrases asignadas, véase la sección 4.4.8.

415 Reservado � (Incompatible con CMM...).

416 Destino de conmutaciónprogresiva de frases/con�trol de frase

Número de frase al que se salta cuando existe la condición de conmu�tación progresiva.

418 Limitación del par Sólo CMMP: limitación del par de giro máximo.

419 Número del disco de leva Sólo CMMP: número del disco de leva que debe ejecutarse con estafrase. Requiere la configuración de PNU 401 (master virtual).

420 Notificación de recorridorestante

Sólo CMMP: recorrido antes de la posición de destino cuyo momentode llegada puede visualizarse mediante una salida digital.

421 Byte de control de frase 3 Sólo CMMP: ajustes para un comportamiento específico de la frase.

Tab.�2/11: Parámetros de la frase de posicionado



2.6.3 Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases con�dicionales (PNU 402)

El modo de selección de frases permite encadenar varias ta�reas de posicionado. Ello significa que mediante un inicio enCPOS.B1 se pueden ejecutar varias frases consecutivamentede forma automática. De esta forma se puede definir un perfilde posicionamiento para, p. ej., cambiar a otra velocidad unavez alcanzada una posición.

Para ello, el usuario define que tras la frase actual se ejecuteautomáticamente la siguiente ajustando una condición (deci�mal) en el RCB2.

La parametrización completa del encadenamiento de frases(�Programa de recorrido"), p. ej., de la frase siguiente, sóloes posible por medio del FCT.

Si se ha definido una condición, la conmutación progresiva sepuede prohibir activando el bit B7. Esta función debe usarsecon fines de depuración (debugging) con la FCT, pero no paralos fines normales de control.

Byte de control 2 de la frase (PNU 402)

Bits 0 a 6 Valores numéricos 0 a 128: condición de conmutación progresiva como enumeración,véase Tab.�2/13

Bit 7 = 0: la conmutación progresiva de frases (bits 0 a 6) no está bloqueada (predetermi�nado)

= 1: conmutación progresiva de frases bloqueada

Tab.�2/12: Ajustes para la conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frasescondicional



Condiciones de conmutación progresiva

Valor Condición Descripción

0 � Sin conmutación progresiva automática.

1 1) MC El valor preseleccionado seinterpreta como tiempo deespera (Delay) en milise�gundos. La conmutaciónprogresiva tiene lugar des�pués de alcanzar el valornominal de destino, es de�cir, cuando se ha cumplidola condición MC (MC = 1) yadicionalmente ha transcu�rrido un tiempo de espera(Delay).Notas:al realizarse el posiciona�miento, el eje está paradodurante un momento, perono necesariamente durantela regulación del par.

2 1) Posición El valor preseleccionado seinterpreta como valor deposición 2. La conmutación se realizaen cuanto la posición realactual supera el valor pre�seleccionado 1 en el sen�tido de la marcha. Como no tiene que parar, elactuador alcanza la posi�ción de destino más rápida�mente.

3 1) Par El valor preseleccionado se interpreta como par. La conmutación se realizacuando el par real actual supera el valor preseleccionado en el sentido de mar�cha. Para ello no es obligatorio que se haya definido previamente una orden depar. Lo más sencillo es un posicionamiento sobre el bloque. Al alcanzarse undeterminado par real se conmuta la regulación del par.

1) No compatible con CMM...




Valor DescripciónCondición

4 Reposo La conmutación se realiza cuando el actuador entra en reposo y posteriormentetranscurre el tiempo T1 indicado como valor preseleccionado (desplazamientosobre el bloque).

5 2) Tiempo El valor preseleccionado se interpreta como un tiempo en milisegundos. La conmutación se realiza cuando transcurre dicho tiempo desde el inicio.

6 Flanco pos. en entrada

Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco ascendente en laentrada local. El valor preseleccionado incluye la dirección de bits de la entrada.Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

7 Flanco neg. en entrada

Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco descendente en laentrada local. El valor preseleccionado incluye la dirección de bits de la entrada.Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

8 1) Perfil de velo�cidad

El generador del valor no�minal calcula la trayectoriade forma que en la posiciónde destino está activada lavelocidad nominal de lafrase. La velocidad final es,por tanto, distinta a 0. El valor preseleccionado seignora.Nota: en el tipo 1, el usua�rio define sólo la posiciónde conmutación, sin influirsobre la velocidad.

9 Espera flancopos. en entrada

Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se detecta unflanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye el númerode la entrada:Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

10 Espera flanco neg.en entrada

Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se detecta unflanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye el nú�mero de la entrada:Valor preseleccionado = 1: NEXT1Valor preseleccionado = 2: NEXT2

1) No compatible con CMM...2) No compatible con CMMP




Valor DescripciónCondición

11 2) Posición (relativa)

Esta conmutación equivaleal tipo 2 con la diferenciade que la posición indicadano es absoluta, sino relativarespecto a la última posi�ción nominal 2.La conmutación se realizaen cuanto la posición realactual supera el valor pre�seleccionado 1 en el sen�tido de la marcha.Importante: para una posi�ción de conmutación repro�ducible, la especificacióndebe calcularse respecto ala última posición de des�tino y no respecto a la posi�ción real.

12 Condición MCinterna

Igual que la condición 1,pero sin señal MC externaentre cada una de las fra�ses. La señal MC externa(SPOS.B2) se activa sólodespués de la última frasede la conmutación progre�siva.

2) No compatible con CMMS

Tab.�2/13: Condiciones de conmutación progresiva



2.7 Tarea directa

En el estado �Funcionamiento desbloqueado" (tarea directa)se formula una tarea directamente en los datos E/S que setransfieren a través del bus de campo. Los valores nominalesse guardan parcialmente en el PLC.

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

� Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carreraútil.

� Si las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o se alteran frecuentemente (p. ej., muchasposiciones diferentes de la pieza a manipular).

� No es necesario un perfil de posicionamiento mediante elencadenamiento de frases (función G25).

� El actuador debe seguir continuamente un valor nominal.

Cuando los breves tiempos de espera no son críticos, puederealizarse un perfil de posicionamiento encadenando las fra�ses a través del PLC externo.

Causas de fallos en la aplicación


� La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales de software.

� Momento de la carga excesivo.





Definición de posiciones

Valor base de la velocidad 1) 540posiciones

Aceleración en tarea directa 541

Deceleración en tarea directa 542

Tiempo de filtrado libre de sacudidas 546

Definición de pares(sólo con CMMP 2)

Valor base de la rampa del par 1) 550(sólo con CMMP 2)

Margen de destino del par 552

Tiempo de amortiguación 553

Velocidad permitida con regulación del par 554

Definición de velocida�des

Valor base de la rampa de aceleración 1) 560des

Margen de destino del par (sólo con CMMP) 2) 561

Tiempo de amortiguación del margen de destino de la velocidad(sólo con CMMP) 2)

562

Margen de destino de reposo (sólo con CMMP) 2) 563

Tiempo de amortiguación en margen de destino de reposo (sólocon CMMP) 2)

564

Limitación de par (sólo con CMMP) 2) 565

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: InicioCDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativaCDIR.B1/B2 = modo de control (véase la sección 1.5.3)

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Validar inicioSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve


1) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valorbase para obtener el valor nominal definitivo.

2) Funciones soportadas, véase la sección 1.4

Tab.�2/14: Parámetros empleados en tarea directa



2.7.1 Secuencia de valor nominal discreto

1. El usuario establece el valor nominal deseado (posición,par) y la condición de posicionado (absoluta/relativa,velocidad) en sus datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en Inicio (CPOS.B1), el controla�dor acepta los valores nominales e inicia la tarea de posi�cionado.

Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar unnuevo valor nominal. No hay que esperar a MC.

3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, seactiva MC (SPOS.B2).

Inicio de la tarea de posicionado

Posición nominal en los datos desalida

InicioCPOS.B1

Validar inicioSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig.�2/6: Inicio de la tarea de posicionado

La secuencia de los bits restantes de control y de estado, asícomo las funciones Pausa y Parada, reaccionan como en lafunción de selección de frases; véanse la Fig.�2/3, la Fig.�2/4y la Fig.�2/5.



2.7.2 Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación decorriente)

El modo de fuerza se prepara conmutando el modo de controlmediante los bits CDIR − COM1/2. Durante este proceso, elactuador permanece parado en la posición regulada. En estemodo de control, la señal �MC" (Motion Complete) se utilizaen el sentido de �valor nominal de par alcanzado".

Después de especificar el valor de referencia, el par o el mo�mento con la rampa del par (sólo CMMP−AS) se crea en elsentido indicado por el signo del valor nominal mediante laseñal de inicio (bit de inicio) y se indica el modo de regula�ción del par por medio de los bits SDIR − COM1/2.

Con CMMP:La velocidad se limita al valor del parámetro �Velocidad per�mitida". Al alcanzar esta velocidad, el bit �Límite de velocidadalcanzado" se establece en el byte de estado SDIR.

Al alcanzarse el valor nominal considerando el margen dedestino y el margen de tiempo, se establece la señal �MC". El par de giro o el momento se siguen controlando.

Causas de fallos en la aplicación




Valor de nominal/consulta de valor real en tarea directa enel modo de fuerza:

CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0

Tarea directa


Datos S CCON CPOS CDIR Valor nominal 1(reser�vado)

Valor de nominal 2(par de giro)

Datos E SCON SPOS SDIR Valor real 1(par real)

Valor real 2(posición real)

Datos Significado Unidad(es)

Valor nominal 1 Reservado (sin función = 0) �

Valor nominal 2 Par nominal Porcentaje del momento nominal (PNU 1036)

Valor real 1 Momento real Porcentaje del valor nominal (PNU 1036)

Valor real 2 Posición real Unidad de posición, véase el apéndice A.1



2.7.3 Secuencia de la regulación de la velocidad

La regulación de la velocidad sólo es compatible con el modode funcionamiento �Tarea directa". Sólo es compatible el�seguimiento discreto del valor nominal" (compárese con lasección 2.7.1).

La orden de regulación de la velocidad se recibe mediante laconmutación del modo de control. Durante el proceso, el ac�tuador permanece en el modo de funcionamiento ajustadopreviamente. Después de introducir el valor nominal, con laseñal de inicio (bit de inicio) se pasa al modo de funciona�miento de la regulación de la velocidad y se hace efectivo el valor nominal de la velocidad. El momento se limita durante el proceso al valor especificadoen el parámetro �Limitación del momento" (PNU 565).

En este modo de control, la señal �MC" (Motion Complete) seutiliza en el sentido de �Valor de destino de la velocidad".

Motion Complete/mensaje de reposo

Para determinar los estados �Velocidad alcanzada" y �Veloci�dad 0" se usa el mismo tipo de comparador, que se comportaconforme se indica en la Fig.�2/7; véase la Tab.�2/15.

Valor nominal Indicaciones de llegada al MC (Motion Complete)

� 0 Velocidad de destino: valor nominal conforme a datos de entradaTolerancia: margen de destino de la velocidad (PNU 561)Tiempo de estabilización: tiempo de amortiguación en el margen de

destino de la velocidad (PNU 562)

= 0 Velocidad de destino: valor nominal conforme a datos de entradaTolerancia: margen de destino de reposo (PNU 563)Tiempo de estabilización tiempo de amortiguación en margen de

destino de reposo (PNU 564)

Tab.�2/15: Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo



Velocidad de destino + tolerancia

Tiempo deamortiguación

Motion Complete (SPOS.B2) o control de reposo (SPOS.B6)

Contador�de�tiempo

1

0

Velocidad

Velocidad de destino

Velocidad de destino − tolerancia

Fig.�2/7: Motion Complete/mensaje de reposo



2.8 Control de reposo

El control de reposo detecta que se ha salido del margen deposición de destino en el reposo.

El control de reposo se refiere exclusivamente a la regulaciónde la posición.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señal MC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado�Reposo" y el bit SPOS.B6 (control de reposo) se restablece.En este estado, si el actuador sale del margen de posición dereposo durante un tiempo definido, debido a fuerzas exter�nas u otras influencias, se activa el bit SPOS.B6.

En el momento en que el actuador se halle de nuevo en elmargen de posición de reposo tras el tiempo de control dereposo, el bit SPOS.B6 se desactiva.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Control de reposo(SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Margen de posiciónde reposo

6 Margen de posiciónde destino

7 Tiempo de supervi�sión (position windowtime)

8 Tiempo de control dereposo

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�2/8: Control de reposo



El control de reposo no puede activarse ni desactivarse explí�citamente. Pasa a estar inactivo cuando el margen de posi�ción de reposo se establece en el valor �0".



Margen de posición de destino 1022

Tiempo de ajuste de posición 1023

Posición nominal 1040

Posición actual 1041

Margen de posición de reposo 1042

Tiempo de control de reposo 1043

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete

Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido del margen de posición de reposo


Tab.�2/16: Parámetros empleados en el control de reposo



2.9 Medición flotante (muestreo de posiciones)

Para obtener información sobre si la versión de firmware delos controladores utilizados es compatible con esta función y a partir de qué versión son compatibles, consulte la ayudadel plugin FCT correspondiente.

Las entradas digitales locales pueden utilizarse como entradas de muestreo rápidas: con cada flanco ascendente y descendente en la entrada de muestreo configurada (posi�ble sólo mediante el FCT) se escribe el valor de posición actual en una frase del controlador y, a continuación, la unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) puede leerla(PNU 350:01/02).

Parámetros para el muestreo de posiciones (medición flotante)

Parámetro/descripción PNU

Valor de posición con un flanco ascendente en unidades del usuario 350:01

Valor de posición con un flanco descendente en unidades del usuario 350:02

Tab.�2/17: Parámetros de la medición flotante

Comportamiento de averías y diagnóstico


Capítulo 3

3. Comportamiento de averías y diagnóstico


Índice

3.1 Clasificación de los fallos 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Advertencias 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Fallo tipo 1 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Fallo tipo 2 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Memoria de diagnóstico (fallos) 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Memoria de advertencias (sólo CMMP) 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Números de fallo 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Números de fallo de CMMP 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Números de fallo de CMMS 3−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP 3−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



3.1 Clasificación de los fallos

Se distinguen los siguientes tipos de fallos:

� Advertencias.

� Fallo tipo 1 (no se desconecta la etapa de salida).

� Fallo tipo 2 (se desconecta la etapa de salida).

La clasificación de los posibles fallos es definida en funcióndel controlador. La base en este caso es el comportamientorequerido del regulador ante el fallo concreto.

Los controladores indican los fallos o averías mediante losmensajes de error o las advertencias correspondientes. Estosmensajes y advertencias se pueden evaluar con las opcionessiguientes:

� El display.

� Bytes de estado (véase la sección 1.4).

� El diagnóstico específico del bus (véase la descripciónsobre el bus de campo del controlador empleado).

� La memoria de diagnóstico (véase la sección 3.2).

� El FCT (véase la ayuda sobre el FCT).



3.1.1 Advertencias

Una advertencia es una información para el usuario sin influencia sobre el comportamiento del actuador.

Comportamiento en casos de advertencia

� El regulador y la etapa de salida siguen activos.

� No se cancela el posicionamiento actual.

� Es posible el inicio de un nuevo posicionamiento.

� Se activa el bit SCON.B2 (WARN).

� Si desaparece la causa de la advertencia, de nuevo seborra automáticamente el bit SCON.B2.

� Sólo CMMP:los números de advertencia se incluyen en el protocolodel registro de advertencias (PNU 211).

Causas de las advertencias

� El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado defuncionamiento no autorizado, PNU no válido, etc.).

� Error de seguimiento: el actuador ha salido del intervalode tolerancia tras alcanzar �Motion Complete"; entreotros, por fallos de regulación simples.



3.1.2 Fallo tipo 1

En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. El actuador pasa del estado actual al estado de fallo �Fault".

Comportamiento en caso de fallos de tipo 1

� No se desconecta la etapa de salida.

� Se cancela el posicionamiento actual.

� La velocidad se reduce en la rampa de emergencia.

� El control secuencial pasa al estado de fallo �Fault". No resulta posible un nuevo posicionamiento.

� Se activa el bit SCON.B3 (FAULT).

� Se puede salir del estado de fallo �Fault" mediante unadesconexión, con un flanco positivo en la entradaCCON.B3 (RESET) o mediante la reposición o activaciónde DIN5 (desbloqueo del regulador).

� Se activa el freno de sostenimiento cuando el actuador sedetiene.

Causas de los fallos tipo 1

� Posiciones finales por software vulneradas.

� Timeout de Motion Complete.

� Control de error de seguimiento.



3.1.3 Fallo tipo 2

En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. Elactuador pasa del estado actual al estado de fallo �Fault".

Comportamiento en caso de fallos de tipo 2

� Se desconecta la etapa de salida.

� Se cancela el posicionamiento actual.

� El actuador queda sin control.

� No resulta posible un nuevo posicionamiento.

� Se activa el bit SCON.B3 (FAULT).

� Sólo se puede salir del estado de fallo �Fault" medianteuna desconexión o con un flanco en la entrada CCON.B3(RESET).

Causas de los fallos tipo 2

� No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producidouna desconexión de emergencia).

� Fallos de hardware:

� Fallo del sistema de medición del recorrido.

� Fallo del bus.

� Fallos de la tarjeta SD.

� Cambio del tipo de funcionamiento no permitido.



3.2 Memoria de diagnóstico (fallos)

La memoria de diagnóstico de fallos contiene los códigos delos últimos mensajes de fallo aparecidos. La memoria dediagnóstico está protegida contra fallos de tensión. Si la me�moria de diagnóstico está llena, el elemento más antiguo serásobreescrito (principio FIFO).

Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMS

Parámetros 1) 201

Formato uint16

Significado Número de fallo

Subíndice 1 Último fallo/fallo actual

Subíndice 2 2º fallo guardado



1) Véase la sección 4.4.5

Tab.�3/1: Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMS

Estructura de la memoria de diagnóstico de fallos con CMMP

Parámetro 1) 200 201 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de diagnóstico

Número defallo

Momento

Subíndice 1 Último fallo/fallo actual


... 2) ...


1) Véase la sección 4.4.5

Tab.�3/2: Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMP



Sólo con CMMP: configuración de la memoria de diagnóstico con PNU 204 (véase la sección 4.4.5)

SI Descripción Valor pre−determinado

Mín. Máx.

1 = 1: registrar fallos entrantes y salientes= 2: registrar sólo fallos entrantes

2 2 2

2 = 1: resolución del registro de tiempo 10 ms= 2: resolución del registro de tiempo 1 ms= 3: resolución del registro de tiempo 1 �ms

3 3 3

3 Reservado � � �

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnós�tico

32 0 32

Tab.�3/3: Configuración de la memoria de diagnóstico (sólo CMMP)



3.3 Memoria de advertencias (sólo CMMP)

Algunos controladores disponen de una memoria de diagnós�tico aparte para advertencias.La memoria de advertencias contiene los códigos de las últi�mas advertencias aparecidas. La funcionalidad es semejantea la de la memoria de diagnóstico de fallos.

Estructura de la memoria de advertencias

Parámetro 1) 210 211 212

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de advertencia

Número deadvertencia

Momento

Subíndice 1 Último/actual mensaje de advertencia

Subíndice 2 Segundo mensaje de advertencia memorizado

... ...

Subíndice 16 Último mensaje de advertencia

1) (Véase la sección 4.4.5)

Tab.�3/4: Estructura de la memoria de advertencias

Configuración de la memoria de advertencias con PNU 214 (véase la sección 4.4.5)

SI Descripción Valor pre−determinado

Mín. Máx.

1 = 1: registrar advertencias entrantes y salientes= 2: registrar sólo advertencias entrantes

2 2 2

2 = 1: resolución del registro de tiempo 10 ms= 2: resolución del registro de tiempo 1 ms= 3: resolución del registro de tiempo 1 �ms

3 3 3

3 Reservado � � �

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnós�tico de advertencias

0 0 16

Tab.�3/5: Configuración de la memoria de advertencias



3.4 Números de fallo

Como números de fallo se visualizan y se registran los mensa�jes de error del controlador. Las secciones 3.4.1 y 3.4.2 inclu�yen los mensajes de error conforme a las versiones de firm�ware existentes en el momento de publicación del presentedocumento.

La lista de los mensajes de error actualizada y completa seencuentra en la descripción del hardware del controladorcorrespondiente, tipo P.BE−CMM...−HW−...

3.4.1 Números de fallo de CMMP

Mensaje de error

Índiceprincipal

Sub−índice

Mensaje Causas Medidas

0 0 Error no válido Información: se ha marcado unregistro de error no válido (co�rrupto) con este número deerror en la memoria de diagnós�tico.La entrada de la hora delsistema se ajusta a �0".

�

1 Error no válido detectado y co�rregido

Información: se ha detectado ycorregido un registro de error noválido (corrupto) en la memoriade diagnóstico. En la informa�ción adicional se encuentra elnúmero de error original.La entrada de la hora del sis�tema incluye la dirección del nú�mero de error corrupto.

�

2 Error borrado Información: se han validado loserrores activos.

�



Mensaje de error

Índiceprincipal

MedidasCausasMensajeSub−índice

1 0 Stack overflow ¿Firmware incorrecto?Gran carga de procesamientoesporádica debido a un tiempode ciclo demasiado breve y aprocesos de gran consumo (al�macenamiento de conjuntos deparámetros, etc.).

· Cargue un firmware autori�zado.

· Reduzca la carga de procesa�miento.

· Póngase en contacto con elsoporte técnico.

2 0 Baja tensión en elcircuito interme�dio

La tensión del circuito interme�dio desciende por debajo delumbral parametrizado.¿Se ha ajustado una prioridadde error muy alta?

· Descarga rápida debido a quela alimentación de la red estádesconectada.

· Compruebe la alimentaciónde potencia.

· Acople los circuitos interme�dios si está permitido.

· Compruebe la tensión del cir�cuito intermedio (medición).

Información adicional (PNU 203/213):16 bits superiores: número de estado de la máquina interna

de estado16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio en

escalado interno (aprox.�17,1�dígito/V).

3 0 Exceso de tempe�ratura de motoranalógico

Motor sobrecargado, tempera�tura demasiado alta.¿Se ha parametrizado el sensoradecuado o su curva caracterís�tica?

En caso de sobrecarga:· Compruebe la parametriza�

ción (regulador de corriente,valores límite de corriente).

· Compruebe la parametriza�

1 Exceso de tempe�ratura de motordigital

tica?¿Sensor defectuoso?

· Compruebe la parametrización del sensor o su curva ca�racterística.

Si se dan errores inclusocuando el sensor está puen�teado: equipo defectuoso.



Mensaje de error

Índiceprincipal


... 3 2 Exceso de tempe�ratura de motoranalógico: roturade cable

El valor medido de las resisten�cias está por encima del umbralpara la detección de rotura decables.

· Compruebe que los cables deconexión del sensor de tem�peratura no estén rotos.

· Compruebe la parametriza�ción (valor umbral) de la de�tección de rotura de cables.

3 Exceso de tempe�ratura de motoranalógico: corto�circuito

El valor medido de las resisten�cias está por debajo del umbralpara la detección de cortocir�cuito.

· Compruebe que los cables deconexión del sensor de tem�peratura no estén rotos.

· Compruebe la parametriza�ción (valor umbral) de la de�tección de cortocircuito (sub�índice 3).

4 0 Exceso de tempe�ratura de la uni�dad de potencia

El equipo está sobrecalentado,¿es plausible la indicación detemperatura?¿Ventilador defectuoso?¿Equipo sobrecargado?

· Compruebe las condicionesde montaje. ¿Están sucias lasesterillas filtrantes de los ven�tiladores del armario de ma�niobra?

1 Sobretempera�tura en el circuitointermedio

¿Equipo sobrecargado? niobra?· Compruebe la configuración

del actuador (por si hay so�brecarga en el funciona�miento permanente).

5 0 Fallo de tensióninterna 1

En el control de la alimentacióninterna se ha detectado unabaja tensión Hay una avería in

· Desconecte el equipo de todala periferia y compruebe si elfallo sigue apareciendo des

1 Fallo de tensióninterna 2

baja tensión. Hay una avería in�terna o la periferia conectada hacausado una sobrecarga/corto�

fallo sigue apareciendo des�pués de borrar (reset). Si esasí, hay una avería interna. El

d b d2 Fallo de alimenta�

ción del excitador

g /circuito.

, yequipo debe ser reparado porel fabricante.

3 Subtensión enE/S digitales

¿Periferia averiada? · Compruebe que no haya cor�tocircuitos ni carga especifi�cada en la periferia conec

4 Sobrecorrienteen E/S digitales

cada en la periferia conec�tada.



Mensaje de error

Índiceprincipal


6 0 Etapa de salida,cortocircuito

Motor averiado, p.�ej., cortocir�cuito entre espiras debido al so�brecalentamiento del motor ocortocircuito interno del motor aPE.Cortocircuito en el cable o en lasclavijas de conexión, es decir,cortocircuito de las fases delmotor entre sí o al apantalla�miento/PE.Etapa de salida defectuosa (cor�tocircuito).Parametrización incorrecta delregulador de corriente.

Depende del estado delequipo, casos a) hasta f ):

a) Fallo sólo con chopper defreno activo: compruebe si hay un cortocir�cuito en la resistencia de fre�nado externa o si el valor dela resistencia es demasiadobajo. Compruebe los circuitosde la salida del chopper defreno del controlador del mo�tor (puentes, etc.).

b) Mensaje de error inmediatamente después de conectar laalimentación de potencia: cortocircuito interno en la etapade salida (cortocircuito de un medio puente completo). Elcontrolador del motor ya no puede conectarse a la alimenta�ción de potencia, los fusibles internos (y, si es necesario, losexternos) saltan. El equipo debe ser reparado por el fabri�cante.

c) El mensaje de cortocircuito se emite al desbloquear las eta�pas de salida o los reguladores.

d) Desconecte la clavija del motor X6 directamente en el con�trolador del motor. Si el fallo sigue apareciendo, hay unaavería en el controlador del motor. El equipo debe ser repa�rado por el fabricante.

e) Si el fallo sólo aparece cuando el cable del motor está co�nectado: compruebe el motor y el cable por si hay cortocir�cuitos, p.�ej., con un multímetro.

f ) Compruebe la parametrización del regulador de corriente. Siel regulador de corriente está mal parametrizado, las oscila�ciones pueden generar corrientes que alcancen el límite decortocircuito. Por lo general, esto se detecta fácilmente de�bido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta.Realice la verificación, si es necesario, con la función deosciloscopio (valor real de la corriente activa).

1 Sobrecorrienteen el chopper defreno

Sobrecorriente en la salida delchopper de freno.

· Compruebe si hay un cortocir�cuito en la resistencia de fre�nado externa o si el valor dela resistencia es demasiadobajo.

· Compruebe los circuitos de lasalida del chopper de frenodel controlador del motor(puentes, etc.).



Mensaje de error

Índiceprincipal


7 0 Sobretensión enel circuito inter�medio

La resistencia de frenado se so�brecarga, demasiada energía defrenado que no puede elimi�narse con la rapidez necesaria.¿Dimensionado incorrecto de laresistencia?¿Resistencia no parametrizada?¿Resistencia conectada incorrec�tamente?

Compruebe el dimensionadode la resistencia de frenado,puede que su valor sea dema�siado alto.Compruebe la parametriza�ción.Compruebe la conexión a la re�sistencia de frenado (interna/externa).

8 0 Error del trans�ductor angulardel resolver

Amplitud de señal del resolvererrónea

Procedimiento conforme a lospasos a) hasta c):

del resolvera) Si es posible, realice la prueba con otro resolver (sin faltas;

cambie también el cable de conexión). Si el fallo sigue apa�reciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.

b) Si el fallo sólo aparece con un resolver especial y su cable deconexión correspondiente: compruebe las señales del resol�ver (soporte y señales SIN/COS), véase la especificación. Sila especificación de señal no se respeta, cambie el resolver.

c) Si el fallo vuelve a aparecer esporádicamente, examine laconexión de apantallamiento o compruebe si el resolverpresenta una relación de transmisión demasiado baja (resol�ver normalizado: A = 0,5).

1 El sentido de girode la detecciónde posición incre�mental no esigual

Sólo transmisores con transmi�sión serial combinados con unapista de señal SEN/COS analó�gica: el sentido de giro de la de�terminación de posición internadel transmisor y la evaluación in�cremental del sistema de pistasanalógico del controlador delmotor se han intercambiado porerror.

Cambie las señales siguientesen la interfaz del encoder X2B(es necesario modificar los hi�los del conector tipo clavija),observe la hoja de datos delencoder:� Cambie las pistas SEN/COS.� Cambie las señales

SIN+/SIN− o COS+/COS−.

El transmisor cuenta internamente, p.�ej., en positivo en el sen�tido de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incre�mental cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecánico.En el primer movimiento mecánico superior a 30° se detectaque el sentido de giro es incorrecto y el fallo se activa.



Mensaje de error

Índiceprincipal


... 8 2 Fallo de señalesde pista Z0 delencoder incre�mental

Amplitud errónea de las señalesde la pista Z0 en X2B.¿Encoder conectado?¿Cable del encoder defectuoso?¿Encoder averiado?

Compruebe la configuraciónde la interfaz del encoder. Pro�cedimiento conforme a los pa�sos a) hasta c):a) La evaluación Z0 está acti�

vada pero las señales de pistano están conectadas o noexisten (p.�ej., EnDat 2.2 o En�Dat 2.1 sin pista analógica).Transmisor Heidenhain: refe�rencias EnDat 22 y EnDat 21.En estos transmisores no hayseñales incrementales, in�cluso cuando los cables estánconectados.

b) ¿Señales incorrectas deltransmisor? 1).

c) Prueba con otro transmisor. 2)

3 Fallo de señalesde pista Z1 delencoder incre�mental

Amplitud errónea de la pista Z1en X2B.¿Encoder conectado?¿Cable del encoder defectuoso?¿Encoder averiado?

Compruebe la configuraciónde la interfaz del encoder. Pro�cedimiento conforme a los pa�sos a) hasta c):a) Evaluación Z1 activada pero

no conectada.b) ¿Señales incorrectas del

transmisor? 1).c) Prueba con otro transmisor. 2)

1) Compruebe el cableado, p.�ej., ¿una o varias fases de las señales de pista interrumpidas o cortocir�cuitadas?Compruebe las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del cable en ambos lados?).Compruebe el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor. ¿Es suficiente? Si no lo es,adapte la sección de los cables (conecte los cables utilizados en paralelo) o utilice la retroalimen�tación de tensión (SENSE+ y SENSE−).

2) Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realice la prueba con otro transmisor(sin faltas; cambie también el cable de conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en elcontrolador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.



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... 8 4 Fallo de señalesde pista del enco�der incrementaldigital (X2B)

Señales erróneas de pistas A, B,o N en X2B.¿Encoder conectado?¿Cable del encoder defectuoso?¿Encoder averiado?

Compruebe la configuraciónde la interfaz del encoder. Pro�cedimiento conforme a los pa�sos a) y b):a) ¿Señales incorrectas del

transmisor? 1).b) Prueba con otro transmisor. 2)

5 Fallo de señalesde transmisorHall de transmi�sor incremental

Señales erróneas de transmisorHall de un transm. incr. en X2B.¿Encoder conectado?¿Cable del encoder defectuoso?¿Encoder averiado?

Compruebe la configuraciónde la interfaz del encoder. Pro�cedimiento conforme a los pa�sos a) y b):a) ¿Señales incorrectas del


6 Fallo de comuni�cación del enco�der

Mala comunicación con los encoders seriales (transmisorEnDat, transmisor HIPERFACE,transmisor BiSS). ¿Encoder conectado?¿Cable del encoder defectuoso?¿Encoder averiado?

Compruebe la configuraciónde la interfaz del encoder. Pro�cedimiento conforme a los pa�sos a) hasta c):a) ¿Transmisor serial parametri�

zado pero no conectado?¿Se ha seleccionado un pro�tocolo serial incorrecto?

b) ¿Señales incorrectas deltransmisor? 1).

c) Prueba con otro transmisor. 2)

7 Amplitud erróneade las señales delas pistas incre�mentales (X10)

Señales erróneas de pistas A, B,o N en X10.¿Encoder conectado?¿Cable del encoder defectuoso?¿Encoder averiado?

Compruebe la configuraciónde la interfaz del encoder. Procedimiento conforme a lospasos a) y b):a) ¿Señales incorrectas del


1) Compruebe el cableado, p.�ej., ¿una o varias fases de las señales de pista interrumpidas o cortocir�cuitadas?Compruebe las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del cable en ambos lados?).Con señales TTL single ended (las señales HALL son siempre TTL single ended). Compruebe si apa�rece una caída de tensión demasiado elevada en el cable GND; en este caso = referencia de señal. Compruebe si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable GND; en este caso =referencia de señal. Compruebe el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor. ¿Es suficiente? Si no lo es,adapte la sección de los cables (conecte los cables utilizados en paralelo) o utilice la retroalimen�tación de tensión (SENSE+ y SENSE−).

2) Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realice la prueba con otro transmisor(sin faltas; cambie también el cable de conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en elcontrolador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.



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... 8 8 Error interno deltransductor an�gular

La monitorización interna del en�coder (X2B) ha detectado un fa�llo y lo ha transmitido a travésde la comunicación serial.¿Encoder averiado?

Causas posibles: específicas del transmisor odel fabricante, p.�ej., una inten�sidad luminosa en descensocon transmisores ópticos o alsuperar la velocidad.Si el fallo es permanente, rea�lice la prueba con otro trans�misor (sin faltas; cambie tam�bién el cable de conexión).Puede que el transmisor tengauna avería permanente.

9 Transductor angular no sopor�tado en X2B

En X2B se ha leído un tipo deencoder que no se admite o queno puede utilizarse en el modode funcionamiento deseado.¿Se ha seleccionado un tipo deprotocolo incorrecto o inade�cuado?¿El firmware no soporta la va�riante de transmisor conectada?

Conforme a la información adi�cional 1) del mensaje de error:· Cargue el firmware apropiado.· Compruebe/corrija la configu�

ración de la evaluación deltransmisor.

· Conecte el tipo de transmisorapropiado.

1) Información adicional (PNU 203/213):0001: HIPERFACE: el firmware no soporta este tipo de transmisor −> utilice otro tipo de transmisor

o cargue firmware nuevo.0002: EnDat: el espacio de direcciones en el que deberían estar los parámetros del transmisor no

existe en el transmisor EnDat conectado −> compruebe el tipo de transmisor.0003: EnDat: el firmware no soporta este tipo de transmisor −> utilice otro tipo de transmisor o

cargue firmware nuevo.0004: EnDat: la placa de características del transmisor no puede leerse desde el transmisor conec�

tado −> cambie el transmisor o, si es necesario, cargue un firmware más reciente.0005: EnDat: interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisor conectado es soportado, pero sólo

EnDat2.1 −> cambie el tipo de transmisor o modifique la parametrización para la versiónEnDat 2.1.

0006: EnDat: interfaz EnDat 2.1 con evaluación analógica de pistas parametrizada pero, conformeindica la placa de características, el transmisor conectado no soporta señales de pista −>cambie el transmisor o desconecta la evaluación de señales de pista Z0.

0007: Sistema de medición de longitud de código con EnDat 2.1 conectado, pero parametrizadocomo transmisor puramente serial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, estesistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El transmisor debe utili�zarse con evaluación analógica de señales de pista −> conecte la evaluación analógica deseñales de pista Z0.



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9 0 Antiguo conjuntode parámetros deencoder

Advertencia:en la EEPROM del transmisor conectado se ha encontrado unconjunto de parámetros detransmisor en un formato anti�guo. Éste se ha convertido yguardado de nuevo.

Si no hay actividad: la adver�tencia no debería volver a apa�recer al conectar de nuevo latensión de 24 V.

1 No se puede des�codificar el con�junto de paráme�tros del encoder

Los datos en la EEPROM del en�coder no han podido leerse porcompleto o se ha denegado par�cialmente el acceso.

En la EEPROM del transmisorhay datos (objetos de comuni�cación) que no son soportadospor el firmware cargado. Estosdatos se eliminan.El conjunto de parámetrospuede adaptarse al firmwareactual escribiendo los datosdel transmisor en el transmi�sor. Otra opción consiste encargar un firmware (más re�ciente) apropiado.

2 Versión descono�cida de conjuntode parámetros deencoder

Los datos guardados en la EEPROM no son compatiblescon la versión actual. Se ha en�contrado una estructura de da�tos que el firmware cargado nopuede descodificar.

Guarde de nuevo los paráme�tros del transmisor para borrarel conjunto de parámetros deltransmisor y cambiarlo por unconjunto que pueda leerse (losdatos se borran permanente�mente del transmisor). Otraopción consiste en cargar unfirmware (más reciente) apro�piado.

3 Estructura de da�tos defectuosade conjunto deparámetros deencoder

Los datos en la EEPROM no sonapropiados para la estructura dedatos guardada. La estructurase ha dado por válida, peropuede que esté corrupta.

Vuelva a guardar los paráme�tros del transmisor para borrarel conjunto de parámetros deltransmisor y cambiarlo por unconjunto que pueda leerse. Siel fallo sigue apareciendo,puede que el transmisor estéaveriado. Cambie el transmisor a modode prueba.



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... 9 4 Datos EEPROM:la configuraciónespecífica delcliente es erró�nea

Sólo con motores especiales: en la verificación de plausibili�dad se ha encontrado un fallo,p.�ej., porque el motor ha sidoreparado o sustituido.

Si el motor ha sido reparado:referéncielo de nuevo y guardelos datos en el encoder. A con�tinuación guárdelos en el con�trolador del motor.Si el motor ha sido sustituido:parametrice el controlador, re�feréncielo y guarde los datosen el encoder. A continuación,guárdelos en el controladordel motor.

7 EEPROM de en�coder con protec�ción de escritura

No es posible guardar los datosen el EEPROM del encoder.Aparece en transmisores Hyperface.

Un campo de datos de la EEPROM del transmisor es desólo lectura (p.�ej., despuésdel funcionamiento en un con�trolador del motor de otro fa�bricante). No hay solución. La memoria de transmisióndebe desbloquearse con la he�rramienta de parametrizacióncorrespondiente (del fabri�cante).

9 EEPROM del en�coder demasiadopequeña

No han podido guardarse todoslos datos en la EEPROM del en�coder.

Reduzca el número de los con�juntos de datos que debenguardarse. Lea la documenta�ción o póngase en contactocon el soporte técnico.

10 0 Exceso de revolu�ciones (protec�ción de giro)

El motor ha sobrepasado el topede giro porque el offset del án�gulo de conmutación es inco�rrecto.El motor está parametrizado co�rrectamente pero el valor límitede la protección antigiro se haajustado demasiado bajo.

Compruebe el offset del án�gulo de conmutación. Com�pruebe la parametrización delvalor límite.



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11 0 Fallo al iniciarseel recorrido dereferencia

Falta el desbloqueo del regula�dor.

Sólo es posible iniciar el reco�rrido de referencia cuando eldesbloqueo del regulador estáactivado. Compruebe la condi�ción o la secuencia.

1 Fallo durante elrecorrido de refe�rencia

El recorrido de referencia se hainterrumpido, p. ej., debido a:� Cancelación del desbloqueo

del regulador.� El interruptor de referencia

está detrás del detector definal de carrera.

� Señal externa de parada (in�terrupción de una fase delrecorrido de referencia).

· Compruebe la secuencia delrecorrido de referencia.

· Compruebe la disposición delos interruptores.

· Bloquee la entrada de paradadurante el recorrido de refe�rencia si lo desea.

2 Recorrido de re�ferencia: no hayningún impulsoválido de puestaa cero

Reservado para ampliacionesposteriores (falta el impulso ne�cesario de puesta a cero)

�

3 Recorrido de re�ferencia: tiemposobrepasado

Se alcanzó el tiempo máximoparametrizado para el recorridode referencia, antes incluso deque finalizara el recorrido de re�ferencia.

Compruebe la parametrizacióndel tiempo.

4 Recorrido de re�ferencia: detec�tor de final de ca�rrera erróneo/noválido

Detector de final de carrera per�tinente no conectado.¿Se han intercambiado por errorlos detectores de final de carrera?No se ha encontrado ningún interruptor de referencia entreambos detectores de final de carrera.El interruptor de referencia estásobre el detector de final de carrera.Método �impulso de puesta acero/impulso de puesta a cero":detector de final de carrera acti�vado dentro de la zona de im�pulso de puesta a cero (no per�mitido).Ambos detectores de final decarrera activados al mismotiempo.

Compruebe si los detectoresde final de carrera están co�nectados en el sentido de mar�cha correcto o si influyen enlas entradas previstas.¿Interruptor de referencia co�nectado?Compruebe la disposición delinterruptor de referencia.Desplace el detector de finalde carrera para que no quededentro de la zona del impulsode puesta a cero.



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... 11 5 Recorrido de referencia: I@t/error de segui�miento

Rampas de aceleración parame�trizadas de manera inadecuada.Giro mediante error de segui�miento activado prematura�mente, compruebe la parametri�zación del error de seguimiento.No se ha alcanzado ningún interruptor de referencia entrelos topes finales.Método �impulso de puesta acero": tope final alcanzado(aquí, no permitido).

Parametrice las rampas deaceleración más planas.Compruebe la conexión de uninterruptor de referencia.¿Métodos apropiados para laaplicación?

6 Recorrido de re�ferencia: final delrecorrido de bús�queda

Ha concluido el trayecto máximopermitido del recorrido de refe�rencia sin que se haya alcan�zado el punto de referencia ni eldestino del recorrido de referen�cia.

Fallo en la detección del interruptor. ¿Interruptor del recorrido dereferencia averiado?

12 0 CAN: número denodo por dupli�cado

Número de nodo asignado dosveces.

Compruebe la configuraciónde participantes en el busCAN.

1 CAN: fallo de co�municación, busdesconectado

El chip CAN ha desconectado lacomunicación debido a fallos decomunicación (BUS OFF).

Compruebe el cableado:¿se ha respetado la especifica�ción de cables; rotura de ca�bles; sobrepasada la longitudmáxima de cables; resisten�cias de terminación correctas;apantallado del cable puesto a tierra; todas las señales apli�cadas?Cambie el equipo a modo deprueba. Si otro equipo con elmismo cableado funciona sinfaltas, envíe el equipo al fabri�cante para su verificación.



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... 12 2 CAN: fallos de co�municación du�rante el envío

Al enviar mensajes, las señalesestán perturbadas.Encienda el equipo tan rápidode manera que al enviar el men�saje de arranque no pueda de�tectarse ningún otro nodo en elbus.

Compruebe el cableado:¿se ha respetado la especifica�ción de cables; rotura de ca�bles; sobrepasada la longitudmáxima de cables; resisten�cias de terminación correctas;apantallado del cable puesto atierra; todas las señales apli�cadas?Cambie el equipo a modo deprueba. Si otro equipo con elmismo cableado funciona sinfaltas, envíe el equipo al fabri�cante para su verificación.Compruebe la secuencia de inicio de la aplicación.

3 CAN: fallos de comunicación durante la recep�ción

Al recibir mensajes las señalesestán perturbadas.

Compruebe el cableado:¿se ha respetado la especifica�ción de cables; rotura de ca�bles; sobrepasada la longitudmáxima de cables; resisten�cias de terminación correctas;apantallado del cable puesto atierra; todas las señales apli�cadas?Cambie el equipo a modo deprueba. Si otro equipo con elmismo cableado funciona sinfaltas, envíe el equipo al fabri�cante para su verificación.

4 CAN: Node Guar�ding

No se recibe ningún telegramade Node Guarding en el trans�curso del tiempo parametrizado¿Perturbación de señales?

Compense el tiempo de ciclode trama remota con el controlo fallo del control.

5 CAN: RPDO de�masiado corto

Un RPDO recibido no incluye elnúmero de bytes parametriza�dos.

El número de los bytes para�metrizados no es igual al nú�mero de los bytes recibidos. Compruebe y corrija la para�metrización.

9 CAN: error deprotocolo

Protocolo erróneo de bus. Compruebe la parametrizacióndel protocolo del bus CAN se�leccionado.



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13 0 Timeout de busCAN

Mensaje de error del protocoloespecífico del fabricante.

Compruebe la parametrizaciónCAN.

14 0 Alimentación in�suficiente paraidentificación

Los parámetros del regulador decorriente no pueden determi�narse (no hay alimentación sufi�ciente).

La tensión disponible del cir�cuito intermedio es insufi�ciente para realizar la medi�ción.

1 Identificación delregulador de co�rriente: ciclo demedición insufi�ciente

No hay suficientes o hay dema�siados ciclos de medición parael motor conectado.

La determinación automáticade parámetros suministra unaconstante de tiempo que seencuentra fuera del margen devalores parametrizables. Hayque optimizar manualmentelos parámetros.

2 No se ha podidodar orden de des�bloquear la etapade salida

La orden para desbloquear laetapa de salida no se ha efec�tuado.

Compruebe la conexión deDIN4.

3 Etapa de salidadesconectadaprematuramente

El desbloqueo de la etapa de sa�lida se ha desconectado es�tando en marcha la identifica�ción.

Compruebe el control secuen�cial.

4 Identificación in�compatible con eltipo de transmi�sor ajustado

Reservado para ampliacionesposteriores:no es posible realizar la identifi�cación con los ajustes parame�trizados del encoder.

�

5 Imposibilidad delocalizar el im�pulso de puestaa cero

El impulso de puesta a cero nose ha podido localizar tras eje�cutarse el número máximo per�mitido de giros eléctricos.

Compruebe la señal del im�pulso de puesta a cero.¿Se ha parametrizado correc�tamente el encoder?

6 Señales Hall noválidas

Señales Hall erróneas o inváli�das. La secuencia de pulsos o la seg�mentación de señales Hall no esadecuada.

Compruebe la conexión.Con ayuda de la hoja de datos,compruebe si el transmisor in�dica 3 señales Hall con seg�mentos de 120° o 60°. Si esnecesario, póngase en con�tacto con el soporte técnico.



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... 14 7 No es posible laidentificación

El encoder está parado. Asegúrese de que hay sufi�ciente tensión en el circuito in�termedio.¿El cable del transmisor estáconectado con el motor co�rrecto?Motor bloqueado, p.�ej., ¿elfreno de sostenimiento no sesuelta?

8 Número de paresde polos no vá�lido

El número de pares de polos cal�culado se encuentra fuera delrango parametrizado.

Compare el resultado con losdatos de la hoja de datos delmotor.Compruebe el número de im�pulsos parametrizado.

15 0 División entre 0 Error interno de firmware.División entre 0 utilizando la bi�blioteca de matemáticas.

Cargue el conjunto de paráme�tros predeterminado. Com�pruebe que se ha cargado unfirmware autorizado

1 Sobrepasa�miento de mar�gen

Error interno de firmware.Overflow al utilizar la bibliotecade matemáticas.

firmware autorizado.

2 Flujo insuficientede números

Error interno de firmware.Las magnitudes internas de co�rrección no han podido calcu�larse.

Compruebe el ajuste de los va�lores máximos del FactorGroup y, si es necesario, cám�bielos.

16 0 Ejecución defec�tuosa del pro�grama

Error interno de firmware.Error en la ejecución del pro�grama. Se ha encontrado unaorden de CPU no autorizada enla ejecución del programa.

Si se vuelve a repetir, carguede nuevo el firmware. Si el fa�llo se repite, el hardware estáaveriado.

1 Interrupción noautorizada

Error en la ejecución del pro�grama. La CPU ha empleado unvector IRQ no utilizado.

2 Error de iniciali�zación

Error interno de firmware.

3 Estado inespe�rado

Error en accesos de periferia in�ternos de la CPU o error en laejecución del programa (bifurca�ción no autorizada en estructu�ras case).



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17 0 Excedido el valorlímite de error deseguimiento

Se ha excedido el umbral decomparación con el valor límitedel error de seguimiento.

Amplíe el margen de error.La aceleración parametrizadaes demasiado elevada.Motor sobrecargado (¿limita�ción de la corriente de la su�pervisión i@t activada?)

1 Supervisión dediferencia entretransmisores

La discrepancia entre el valorreal de posición y la posición deconmutación es demasiado alta.¿Encoder externo no conectadoo averiado?

La discrepancia varía, p.�ej.,debido al juego de los engra�najes. Si es necesario, amplíeel umbral de desconexión.Compruebe la conexión deltransmisor de valor real.

18 0 Temperatura ana�lógica del motor

La temperatura del motor (ana�lógica) es superior a 5° enT_máx.

Compruebe la parametrizacióndel regulador de corriente odel regulador del número derevoluciones. ¿El motor está siempre sobre�cargado?

21 0 Error 1 mediciónde corriente U

Offset de la medición de co�rriente 1, fase U, demasiadogrande. El regulador ejecuta unacompensación del offset de lamedición de corriente cada vezque se desbloquea el regulador.Las tolerancias demasiadograndes causan errores.

Si el fallo se repite, el hard�ware está averiado.

1 Error 1 mediciónde corriente V

Offset de la medición de co�rriente 1, fase V, demasiadogrande.

2 Error 2 mediciónde corriente U

Offset de la medición de co�rriente 2, fase U, demasiadogrande.

3 Error 2 mediciónde corriente V

Offset de la medición de co�rriente 2, fase V, demasiadogrande.



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22 0 PROFIBUS: inicia�lización errónea

Inicialización errónea del módulode tecnología Profibus. ¿Módulode tecnología averiado?

Cambie los módulos de tecno�logía. Si es necesario, elequipo puede enviarse al fabri�cante para su reparación.

2 Error de comuni�cación PROFIBUS

Errores de comunicación. Compruebe la dirección deslave ajustada.Compruebe el terminal de bus.Compruebe el cableado

... 22 3 PROFIBUS: direc�ción del slaveerrónea

La comunicación con la direccióndel slave 126 se ha iniciado.

Selección de otra dirección deslave.

4 PROFIBUS: erroren el margen devalores

El margen de valores se ha exce�dido al convertirse con FactorGroup. Error matemático en la conver�sión de las unidades físicas.

Margen de valores de datos yde unidades físicas no acordesentre sí. Compruébelos y corríjalos.

25 0 Tipo de equipono válido

La codificación del equipo no seha detectado o es inválida.

El error no lo puede subsanarpor sí solo. Envíe el controla�dor del motor al fabricante.

1 Tipo de equipono soportado

La codificación del equipo es vá�lida, pero no es soportada por elfirmware descargado.

Cargue el firmware actual. Sino hay firmware más reciente,puede que se trate de un fallode hardware. Envíe el controla�dor del motor al fabricante.

2 Revisión de hard�ware incompati�ble

El firmware cargado no soportala revisión de hardware del con�trolador.

Compruebe la versión de firm�ware, si es necesario, actualí�celo a una versión más re�ciente.

3 Funcionamientolimitado delequipo

El equipo no está autorizadopara ejecutar esta función.

El equipo no está autorizadopara ejecutar las funcionesdeseadas, por lo que debe serhabilitado por el fabricante.Para ello hay que enviar elequipo.



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26 0 Falta conjunto deparámetros deusuario

No hay un conjunto válido deparámetros de usuario en Flash.

Cargue los ajustes de fábrica.Si el fallo sigue activo, puedeque el hardware esté averiado.

1 Error suma deprueba

Error suma de prueba de unconjunto de parámetros.

Cargue los ajustes de fábrica.Si el fallo sigue activo, puedeque el hardware esté averiado.

... 26 2 Flash: error du�rante la escritura

Error al escribir en la Flash interna o externa

Repita la última operación. Si el fallo se repite, puede queel hardware esté averiado.

3 Flash: error du�rante el borrado

Error al borrar en la Flash internao externa

Repita la última operación. Si el fallo se repite, puede queel hardware esté averiado.

4 Flash: error enFlash interna

El conjunto de parámetros pordefecto está corrupto/error dedatos en el área FLASH, dondese encuentra el conjunto de pa�rámetros por defecto.

Vuelva a cargar el firmware. Si el fallo se repite, puede queel hardware esté averiado.

5 Faltan datos decalibración

Los parámetros de calibraciónde fábrica están incompletos/corruptos.

El error no lo puede subsanarpor sí solo.

6 Faltan conjuntosde datos de posi�ción de usuario

Conjuntos de datos de posiciónincompletos o corruptos.

Cargue los ajustes de fábrica o guarde de nuevo los paráme�tros actuales para poder escri�bir otra vez los datos de posi�ción.

7 Error en las tablas de datos(CAM)

Datos para el disco de leva co�rruptos.

Cargue los ajustes de fábrica;en caso necesario, cargue denuevo el conjunto de paráme�tros. Si persiste el error, pón�gase en contacto con con elsoporte técnico.

27 0 Umbral de avisode error de segui�miento

¿Motor sobrecargado? Com�pruebe el dimensionado.El ajuste de las rampas de ace�leración o de frenado es dema�siado inclinado.¿Motor bloqueado? ¿Ángulo deconmutación correcto?

Compruebe la parametrizaciónde los datos del motor. Compruebe la parametrizacióndel error de seguimiento.



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28 0 Falta el contadorde horas de ser�vicio

En el bloque de parámetros noha podido encontrarse ningúnconjunto de datos para un con�tador de horas de servicio. Seha creado un contador de horasde servicio nuevo. Aparece en laprimera puesta en funciona�miento o cuando se cambia elprocesador.

Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar másmedidas.

1 Contador de ho�ras de servicio:error de escritura

El bloque de datos en que seencuentra el contador de horasde servicio no ha podido escri�birse. La causa es desconocida,puede que haya problemas conel hardware.

Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar másmedidas.Si aparece de nuevo, puedeque el hardware esté averiado.

2 Contador de ho�ras de serviciocorregido

El contador de horas de serviciotiene una copia de seguridad. Sila alimentación de 24 V del re�gulador se desconecta en el mo�mento en que el contador dehoras de servicio se está actuali�zando, el conjunto de datos es�crito puede corromperse. Eneste caso, el regulador restaurala copia de seguridad al volver aconectar el contador de horasde servicio.


3 Contador de ho�ras de servicioconvertido

Se ha cargado un firmware cuyocontador de horas de serviciotiene otro formato de datos. Elconjunto de datos antiguo delcontador de horas de servicio seconvierte al formato nuevo en laprimera conexión.




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30 0 Error interno deconversión

Se ha sobrepasado el margencon factores de escalado inter�nos dependientes de los tiem�pos de ciclo de regulación para�metrizados.

Compruebe si se han parame�trizado tiempos de ciclo dema�siado largos o demasiado cor�tos.

31 0 Motor I@t ¿Motor bloqueado?¿Motor subdimensionado?

Compruebe el dimensionadode la potencia del conjunto deaccionamiento.

1 ServorreguladorI@t

La supervisión I@t se activa confrecuencia.¿Controlador del motor subdi�mensionado?¿Mecánica dura?

Compruebe la planificación delcontrolador del motor. Si esnecesario, utilice un tipo máspotente.Compruebe la mecánica.

2 PFC I@t Excedida la medición de poten�cia del PFC.

Parametrice el funcionamientosin PFC (FCT).

3 Resistencia defrenado I@t

Sobrecarga de la resistencia defrenado interna.¿Resistencia de frenado externaconectada pero no seleccio�nada?

Utilice y seleccione la resisten�cia de frenado externa. Compruebe la parametrizaciónde la resistencia de carga ex�terna (FCT).

32 0 Tiempo de cargade circuito inter�medio sobrepa�sado

No se ha podido cargar el cir�cuito intermedio después deaplicar la tensión de alimenta�ción. Puede que el fusible o laresistencia de frenado esténaveriados o que no estén conec�tados en funcionamiento conuna resistencia externa.

Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.Alternativamente, compruebesi el puente de la resistenciade frenado está aplicado. Si lainterfaz es correcta, es proba�ble que la resistencia de fre�nado interna o el fusible inte�grado estén averiados. La re�paración no puede efectuarsein situ.

1 Subtensión paraPFC activo

El PFC puede activarse sólo apartir de una tensión de circuitointermedio de aprox. 130 V DC.

Compruebe la alimentación depotencia.



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... 32 5 Sobrecarga delchopper de freno.No ha podidodescargarse elcircuito interme�dio

La carga normal del chopper defreno al inicio de la descarga rá�pida ya estaba por encima del100%. La descarga rápida hacausado que el chopper defreno alcance el límite máximode carga y se ha obstaculizado/interrumpido.

No se requiere ninguna me�dida.

6 Tiempo de des�carga de circuitointermedio so�brepasado

No ha podido descargarse rápi�damente el circuito intermedio.Puede que la resistencia de fre�nado interna esté averiada oque no esté conectada cuandoel funcionamiento se realiza conuna resistencia externa.

Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.Alternativamente, compruebesi el puente de la resistenciade frenado está aplicado. Si laresistencia interna está selec�cionada y el puente está apli�cado correctamente, es proba�ble que la resistencia de fre�nado interna esté averiada. Lareparación no puede efec�tuarse in situ.

7 No hay alimenta�ción de potenciapara desbloquearel regulador

La orden de desbloqueo del re�gulador se dio cuando el circuitointermedio aún estaba en la fasede carga, con la tensión de ali�mentación aplicada, y el relé dered todavía no estaba conec�tado. El actuador no puede des�bloquearse en esta fase, ya quetodavía no está conectado físi�camente a la red (relé de red).

En la aplicación, compruebeque la alimentación de la red yel desbloqueo del regulador seefectúen consecutivamentecon un breve intervalo entre sí.

8 Fallo en la ali�mentación de po�tencia para des�bloquear el regu�lador

Interrupciones/fallo de la red dela alimentación de potenciacuando el desbloqueo del regu�lador estaba activado.


9 Fallo de fase Fallo en una o varias fases (sólocon alimentación trifásica).




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33 0 Error de segui�miento de laemulación de en�coder

La frecuencia límite de la emula�ción de encoder se ha excedido(véase el manual) y el ánguloemulado en X11 no ha podidoseguir. Esto puede sucedercuando se han programado unelevado número de impulsos enX11 y el actuador alcanza veloci�dades altas.

Compruebe si el número deimpulsos parametrizado es demasiado alto para la veloci�dad que debe visualizarse. Sies necesario, reduzca elnúmero de impulsos.

34 0 No hay sincroni�zación a travésdel bus de campo

El regulador no pudo sincroni�zarse con el bus de campo al ac�tivar el modo de posición inter�polada. Puede que los mensajesde sincronización del master hu�biesen fallado. Alternativamente,el intervalo IPO no está ajustadocorrectamente al intervalo desincronización.

Compruebe los ajustes de lostiempos de ciclo del regulador.

1 Fallo de sincroni�zación del bus decampo

La sincronización a través de losmensajes de bus de campo en elfuncionamiento en curso (modode posición interpolada) ha fa�llado.¿Fallo de mensajes de sincroni�zación del master?¿Intervalo de sincronización (in�tervalo IPO) parametrizado de�masiado grande/pequeño?

Compruebe los ajustes de lostiempos de ciclo del regulador.



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35 0 Protección anti�giro del motor li�neal

Perturbación de señales deltransmisor. El motor puede girarmás allá del tope porque la po�sición de conmutación se hadesplazado debido a las pertur�baciones en las señales deltransmisor.

Compruebe las recomendacio�nes EMC en la instalación. Controle la distancia mecánicaen los motores lineales contransmisores inductivos/ópti�cos con cinta y cabezal de me�dición montados aparte. En losmotores lineales con transmi�sores inductivos, asegúrese deque el campo magnético de losimanes o del devanado del mo�tor no se extienda al cabezalde medición (este efecto se dasobre todo cuando hay acele�raciones elevadas = corrientedel motor alta).

5 Error en determi�nación de posi�ción de conmuta�ción

La posición del rotor no ha po�dido identificarse claramente.Puede que el procedimiento se�leccionado no sea apropiado.Puede que la corriente del mo�tor seleccionada para la identifi�cación no esté ajustada de ma�nera apropiada.

Compruebe el método de la de�terminación de la posición deconmutación. 1)

1) Notas sobre la determinación de la posición de conmutación:a) El procedimiento de alineación es inadecuado para actuadores fijos o de movimiento dificultoso

o para actuadores que oscilen con frecuencias bajas.b) El procedimiento de micropasos es apropiado para motores con y sin hierro. Como sólo pueden

realizarse movimientos muy pequeños, se sigue trabajando incluso cuando el actuador estáparado en topes elásticos o está frenado pero tiene capacidad para realizar un mínimo movi�miento elástico. Debido a la elevada frecuencia de excitación, el procedimiento es muy sensiblea oscilaciones en el caso de actuadores mal amortiguados. En este caso puede intentarse redu�cir la corriente de excitación (%).

c) El procedimiento de saturación utiliza la presencia de saturación local en el hierro del motor.Recomendado para los actuadores frenados fijos: los actuadores sin hierro no son apropiadospara este método. Si el actuador (con hierro) se mueve demasiado al encontrar la posición deconmutación, el resultado de la medición puede desvirtuarse. En este caso, reduzca la corrientede excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitación puedeque no sea suficientemente fuerte y la saturación no se marca demasiado.



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36 0 El parámetro hasido limitado

Se ha intentado escribir un valorque está fuera de los límitespermitidos y, por tanto, ha sidolimitado.

Compruebe el conjunto de pa�rámetros del usuario.

1 No se ha acep�tado el paráme�tro

Se ha intentado escribir un ob�jeto que sólo puede leerse oque no puede escribirse en elestado actual (p. ej., cuando eldesbloqueo del regulador estáactivo).

37 0 SERCOS: pertur�bación de datosde recepción

Hay perturbaciones en la señaldel bus Sercos. La causa pue�den ser conectores en mal es�tado o que hay racores sin co�nectar. Este problema puedeaparecer si la potencia luminosaestá ajustada demasiado alta(sobreexcitación).

Compruebe todas las conexio�nes y los cables (rotura de ca�bles o conectores no enchufa�dos).Compruebe los ajustes para lapotencia luminosa en el anillo(demasiado alta/baja).

1 SERCOS: anillode fibra óptica interrumpido

El anillo Sercos no está conec�tado. La causa puede ser unarotura de cable.

Compruebe que se han conec�tado todos los cables y que nohay cables rotos.

2 SERCOS: el MSTha fallado dos ve�ces

Faltan dos telegramas consecu�tivos de sincronización de mas�ter. Este error suele aparecer encombinación con �Ring not Clo�sed" o con �Massive Distortion".O bien el anillo se ha interrum�pido en el funcionamiento ac�tual, o bien el master ha dejadode enviar telegramas de sincro�nización.

Compruebe el anillo Sercos(también si está interrum�pido). Compruebe si el master toda�vía funciona correctamente.

3 SERCOS: asigna�ción inválida defase en informa�ción MST

El master indica un salto de faseinválido (p.�ej., debe saltarse unafase). La causa está en el soft�ware del master.

Comprobación del programaen el master SERCOS.



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... 37 4 SERCOS: el MSTha fallado dos ve�ces

Faltan dos telegramas consecu�tivos de datos de master. Esteerror suele aparecer en combi�nación con �Ring not Closed" ocon �Massive Distortion". O bienel anillo se ha interrumpido en elfuncionamiento actual, o bien elmaster ha dejado de enviar tele�gramas de datos.

Compruebe el anillo Sercos(también si está interrum�pido).Compruebe si el master toda�vía funciona correctamente.

5 SERCOS: salto enmodo de funcio�namiento desco�nocido

El master intenta activar unmodo de funcionamiento no so�portado por el actuador.

Compruebe los ajustes de losmodos de funcionamiento enlos IDN S−0−0032 a S−0−0035.

6 SERCOS: T3 invá�lido

El master indica un tiempo invá�lido para aceptar los valores no�minales (T3). Éste está dentrodel tiempo de transmisión de ATo de MDT del bus. El master de�termina el tiempo T3 durante elarranque de fase. La causapuede ser que el master ha cal�culado el tiempo incorrecta�mente o que se transmiten de�masiados datos cíclicos en eltiempo de ciclo utilizado.

Aumente la velocidad de trans�misión para reducir la duraciónde transferencia de los tele�gramas al bus.Aumente el tiempo de ciclo.Desplace manualmente el mo�mento T3 (posible, p.�ej., me�diante la introducción manualde un offset para T3 en contro�les de la empresa Beckhoff ).

38 0 SERCOS: SERCON Statusevent

SERCOS Prog.: error durante lainicialización del chip SERCONdel módulo de tecnología SERCOS.

Si es posible, sustituya el mó�dulo de tecnología y envíelo alfabricante para su comproba�ción.

1 SERCOS: no hayningún módulodisponible

En la activación del bus Sercosno se ha detectado ningún mó�dulo válido.

Compruebe si hay algún mó�dulo Sercos conectado enTECH2. Si es posible, sustituya el mó�dulo de tecnología.



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... 38 2 SERCOS: móduloaveriado

Al activar el bus Sercos, laprueba de hardware (prueba dememoria) del módulo ha dadoun fallo.

Sustituya el módulo de tecno�logía y envíelo al fabricantepara su comprobación.Si el fallo sigue apareciendocon el módulo de tecnologíanuevo, debe enviar el controla�dor del motor al fabricantepara su comprobación.

3 SERCOS:S−0−0127: datosinválidos enS−0−0021

En la orden �Conmutación defase CP2 −> CP3" se ha detec�tado que algunos de los datosde configuración transmitidos enCP2 son erróneos. El mastercomprueba los ajustes siguien�tes:� Configuración de los pará�

metros cíclicos transmiti�dos en AT y MDT.

� Información de tiempo.

Configuración de los datos cíclicos para MDT y AT (puedeque se hubiesen configuradoparámetros no soportados).¿El master calcula los segmen�tos de tiempo?

4 SERCOS:S−0−0127: IDNinadmisibles enAT o MDT

Se han configurado IDN desco�nocidos/inválidos para los pará�metros de transmisión cíclica enMDT y AT.

Compruebe la configuraciónde los datos de trasmisión cí�clica.

5 SERCOS:S−0−0128: datosinválidos enS−0−0022

En la orden �Conmutación defase CP3 −> CP4" se ha detec�tado que algunos de los datosde configuración transmitidos enCP3 son inválidos. Se comprue�ban los siguientes ajustes:� Ajustes de ponderación.� Ajustes de modo de funcio�

namiento.

Compruebe los ajustes de pon�deración.Compruebe los ajustes demodo de funcionamiento (tam�bién encoders internos/exter�nos).

6 SERCOS:S−0−0128: pará�metro de ponde�ración erróneo

En la orden �Conmutación defase CP3 −> CP4" se han detec�tado ajustes inválidos de ponde�ración.

Compruebe los ajustes de pon�deración.



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... 38 6 SERCOS:S−0−0128: pará�metro de ponde�ración erróneo

Arranque de fase SERCOS: erroren la orden S−0−0128 − Error enel ajuste de los parámetros deponderación.

Contacte en caso necesariocon el soporte técnico.

7 SERCOS: IDN inválido enS−0−0026/S−0−0027

Se han configurado IDN inváli�dos para la �palabra de estadode señal" Sercos o la �palabrade control de señal Sercos".

Compruebe la configuraciónen las palabras de estado deseñal y de control de señal enlas listas de IDN S−0−0026 yS−0−0027.

8 SERCOS: error deconversión

Ha aparecido un error de con�versión interno (conversión debus en unidades base internas oviceversa). Aquí deben compro�barse los ajustes de pondera�ción. Ha aparecido un desborda�miento o un flujo insuficiente uotro error matemático interno.

Compruebe el uso de una pon�deración alternativa.

9 SERCOS: modoactivo de SERCON 410b

Activación de SERCOS: SERCON816 funciona en modo de com�patibilidad SERCON 410b.

Sustituya el módulo de tecno�logía y envíelo al fabricantepara su comprobación.

39 0 SERCOS: listaS−0−0370: errorde configuraciónen el contenedorde datos MDT.

Reservado: SERCOS: error en la lista de con�figuración del contenedor de da�tos MDT S−0−0370.

�

1 SERCOS: listaS−0−0371: errorde configuraciónen el contenedorde datos AT.

Reservado: SERCOS: error en la lista de configuración del contenedor dedatos AT S−0−0371.

2 SERCOS: error enel canal cíclicoMDT

Reservado: SERCOS: error en el canal cíclico MDT.

3 SERCOS: error enel canal cíclico AT

Reservado: SERCOS: error en el canal cíclico AT.



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... 39 4 SERCOS: error enel contenedor dedatos cíclico MDT

Reservado: SERCOS: error en el contenedorde datos cíclico MDT.

�

5 SERCOS: error enel contenedor dedatos cíclico AT

Reservado: SERCOS: error en el contenedorde datos cíclico AT.

40 0 Se ha alcanzado eldetector de finalde carrera porsoftware negativo

El valor nominal de posición haalcanzado o superado el corres�pondiente detector de final decarrera por software.

Compruebe los datos de des�tino.Compruebe el margen de posi�cionado.

1 Se ha alcanzado eldetector de finalde carrera porsoftware positivo

2 Posición de des�tino tras el detec�tor de final de ca�rrera por soft�ware negativo

Se anuló el inicio de un posicio�namiento ya que el destino seencuentra tras el respectivo de�tector final de carrera por soft�ware.

3 Posición de des�tino tras el detec�tor de final de ca�rrera por soft�ware positivo

41 0 Conmutaciónprogresiva de fra�ses: error de sin�cronización

Inicio de una sincronización sinpulso de muestreo anterior.

Compruebe la parametrizacióndel tramo de parada previa.

42 0 Posicionamiento:posicionamientode conexión inex�istente: parada

El destino de posicionamientono se puede alcanzar con las op�ciones de posicionamiento ni lascondiciones límite.

Compruebe la parametrizaciónde las frases de posición afec�tadas.

1 Posicionamiento:no está permitidoinvertir el sentidode giro: parada

2 Posicionamiento:no está permitidoinvertir el sentidode giro despuésde una pausa



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... 42 3 Inicio de posicio�namiento recha�zado: modo defuncionamientoerróneo

No fue posible conmutar elmodo de funcionamiento con lafrase de posición.

Compruebe la parametrizaciónde las frases de posición afec�tadas.

4 Inicio de posicio�namiento recha�zado: se requiererecorrido de refe�rencia

Se ha iniciado una frase de posi�ción convencional aunque el ac�tuador requiere una posición dereferencia válida antes de arran�car.

Reponga la parametrizaciónopcional �Se requiere reco�rrido de referencia".Ejecute un recorrido de referencia después de validarun error de encoder.

5 Eje cilíndrico:sentido de girono permitido

El destino de posicionamientono se puede alcanzar con las op�ciones de posicionamiento ni lascondiciones límite. No se permite el sentido de girocalculado de acuerdo con elmodo ajustado para el eje cilín�drico.

Compruebe el modo seleccio�nado.

9 Error durante ini�cio del posiciona�miento

Valor límite de la aceleración ex�cedido o frase de posición blo�queada.

�Compruebe la parametriza�ción y el control secuencial; sies necesario, corríjalos.

43 0 Detector de finalde carrera: valornominal negativobloqueado

Se ha alcanzado el detector definal de carrera de hardwarenegativo.

Compruebe la parametriza�ción, el cableado y los detecto�res de final de carrera.

1 Detector de finalde carrera: valornominal positivobloqueado

Se ha alcanzado el detector definal de carrera de hardwarepositivo.

2 Detector de finalde carrera: posi�cionamiento su�primido

El actuador ha salido de la zonade movimiento prevista.¿Avería técnica en la instalación?

Compruebe la zona de movi�miento prevista.



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44 0 Error en las tablasde discos de leva

El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible.

Compruebe el número disco deleva transmitido. Corrija laparametrización o la programa�ción.

1 Disco de leva:error general dereferenciado

Puesta en marcha de un discode leva en el que es necesarioun recorrido de referencia, peroel actuador todavía no está re�ferenciado

Realice un recorrido de referen�cia.

Inicio de un recorrido de referen�cia con un disco de leva activo.

Desactive el disco de leva. Acontinuación, vuélvalo a poneren marcha, si es necesario.

45 0 No se puede des�conectar la ali�mentación del excitador

Al activar la �Pausa segura", laalimentación del excitador no seha desconectado dentro de untiempo adecuado.

Es posible que la lógica internahaya sufrido perturbacionesdebido a las operaciones deconmutación de alta frecuen�cia en la entrada para la pausasegura.· Compruebe el control; el fallo

no debe repetirse.

1 No se puede acti�var la alimenta�ción del excitador

Al desactivar la �Pausa segura",la alimentación del excitador nose ha desconectado dentro deun tiempo adecuado.

no debe repetirse.Si el fallo se repite al activar lapausa segura:· Compruebe el firmware (¿ver�

sión autorizada?).Si todas las opciones anterio�res pueden descartarse, elhardware del controlador delmotor está averiado.

2 Se ha activado laalimentación delexcitador

Aunque la pausa segura ya seha activado, la alimentación in�terna del excitador ha vuelto aactivarse.

Si el fallo se repite al activar lapausa segura, el hardware delcontrolador del motor estáaveriado.

47 0 Fallo en la opera�ción de ajuste:excedido el ti�meout

El número de revoluciones nece�sario para la operación de ajusteno se alcanzó a tiempo.

Compruebe el procesamientodel requerimiento en el sis�tema de mando.



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49 2 Archivo DCO:error de datos

� Error de formato en el archivoDCO.

� Parámetro erróneo en el ar�chivo DCO (valor inadmisible).

� Error en el acceso KO (lecturao escritura).

�Nota: en la tarjeta SD no se ac�tiva el error 49−2. En su lugar seactiva el fallo 29−2 (compatibili�dad con CMMS−ST).

50 0 Demasiados PDOsincronizados

Hay más PDO activados que losque pueden procesarse en el in�tervalo SYNC.Este mensaje aparece cuandosólo debe transmitirse sincróni�camente un PDO pero hay ungran número de PDO activadoscon otro tipo de transmisión.

Compruebe la activación delos PDO. Si la configuración esapropiada, la advertenciapuede suprimirse con la ges�tión de errores.Prolongue el intervalo de sin�cronización.

1 Ha aparecido unerror de SDO

Una transferencia de SDO hacausado una cancelación deSDO, p.�ej., debido a que los da�tos han excedido el margen devalores o se ha accedido a unobjeto que no existe.

Compruebe la orden enviada.

51 0 No hay un mó�dulo FSM o esdesconocido

Tipo de módulo desconocido(lectura de la EEPROM).

��

1 FSM: alimenta�ción del excitadorerrónea

Señal RM_5V_OS o RM_5V_USinexistente (no se reconoceFSM).

��

2 Tipo de módulodiferente

Tipo de módulo diferente (lec�tura de EEPROM y comparacióncon datos en la FLASH de pará�metros).

��

3 Versión de mó�dulo diferente

Número de módulo diferentecon el mismo tipo de módulo(lectura de EEPROM y compara�ción con datos en la FLASH deparámetros).

��



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60 0 Ethernet especí�fico del usuario (1)

Reservado. ��

61 0 Ethernet especí�fico del usuario (2)

Reservado. ��

62 0 EtherCAT: errorgeneral del bus

No hay un bus EtherCAT. Conecte el master EtherCAT.Compruebe el cableado.

1 EtherCAT: errorde inicialización

Fallo de hardware. Sustituya el módulo de tecno�logía y envíelo al fabricantepara su comprobación.

2 EtherCAT: error deprotocolo

No se utiliza CAN over EtherCAT. Protocolo equivocado. Fallos enel cableado del bus EtherCAT.

3 EtherCAT: longi�tud incorrecta deRPDO

El buffer de Sync Manager 2 esdemasiado grande.

Compruebe la configuraciónde RPDO del controlador delmotor y del control.

4 EtherCAT: longi�tud incorrecta deTPDO

El buffer de Sync Manager 3 esdemasiado grande.

Compruebe la configuraciónde TPDO del controlador delmotor y del control.

5 EtherCAT: trans�misión cíclica dedatos errónea

Desconexión de la seguridad de�bido al fallo de la transmisión cí�clica de datos.

Compruebe la configuracióndel master. La transmisión sín�crona no es estable.

63 0 EtherCAT: mó�dulo averiado

Fallo de hardware. Sustituya el módulo de tecno�logía y envíelo al fabricantepara su comprobación.

1 EtherCAT: datosinválidos

Tipo de telegrama erróneo. Compruebe el cableado.

2 EtherCAT: los da�tos TPDO no sehan leído

Buffer para enviar datos lleno. La velocidad de envío de los da�tos es mayor de la que es capazde procesar el controlador delmotor. Reduzca el tiempo deciclo del bus EtherCAT.



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... 63 3 EtherCAT: no hayningún Distribu�ted Clocks activo

Advertencia: el firmware se sin�croniza con el telegrama y nocon el sistema DistributedClocks. Al iniciar el EtherCAT nose encontró ningún hardwareSYNC (Distributed Clocks). Elfirmware se sincroniza a latrama de EtherCAT.

Si es necesario, compruebeque el master soporta la carac�terística �Distributed Clocks".De lo contrario: asegúrese deque las tramas EtherCAT no sufran interferencias de otrastramas cuando se utilice elmodo de posición de interpo�lación (interpolated positionmode).

4 Falta un mensajeSYNC en el cicloIPO

El telegrama IPO no se envía enla retícula de tiempo

Compruebe el participante responsable de DistributedClocks.

64 0 DeviceNet: MACID doble

El Duplicate MAC−ID Check haencontrado dos nodos con lamisma MAC−ID.

Modifique la MAC−ID de unnodo con un valor no utilizado.

1 DeviceNet: faltala tensión del bus

El módulo DeviceNet no se ali�menta con 24 V DC.

El módulo DeviceNet debe co�nectarse a 24 V DC y al contro�lador del motor.

2 DeviceNet: bufferde recepción des�bordado

Demasiados mensajes recibidosen poco tiempo.

Reduzca la frecuencia de ex�ploración.

3 DeviceNet: bufferde envío desbor�dado

No hay espacio suficiente en elbus CAN para enviar mensajes.

Aumente la velocidad de trans�misión, reduzca el número denodos o reduzca la frecuenciade exploración.

4 DeviceNet: men�saje E/S no en�viado

Error al enviar datos E/S Asegúrese de que la red estáconectada correctamente y noestá perturbada.

5 DeviceNet: busOFF

El regulador CAN es BUS OFF. Asegúrese de que la red estáconectada correctamente y noestá perturbada.

6 DeviceNet: elcontrolador CANindica desborda�miento

El regulador CAN tiene un des�bordamiento.

Aumente la velocidad de trans�misión, reduzca el número denodos o reduzca la frecuenciade exploración.



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65 0 Active DeviceNet,pero ningún mó�dulo

La comunicación DeviceNet estáactivada en el conjunto de pará�metros del controlador de mo�tor, pero no hay ningún módulodisponible.

Desactive la comunicación DeviceNet o conecte un mó�dulo.

1 Timeout de la conexión E/S

Interrupción de una conexiónE/S

Dentro del tiempo esperadono se ha recibido ningún men�saje E/S.

70 1 FHPP: error mate�mático

Desbordamiento/subdesborda�miento o división entre cero du�rante el cálculo de datos cícli�cos.

Verifique los datos cíclicos y/oel grupo de factores.

2 FHPP: FactorGroup inadmisible

El cálculo del grupo de factoresda valores inadmisibles.

Verifique el grupo de factores.

3 FHPP: cambioinadmisible demodo de funcio�namiento

El cambio del modo de funciona�miento actual al modo deseadono está permitido.

Verifique la aplicación. Es posi�ble que no todos los cambiosestén permitidos.

71 1 FHPP: telegramade recepción in�válido

El control no transmite datos su�ficientes (longitud de datos de�masiado corta).

Compruebe la longitud de losdatos parametrizados en elcontrol para el telegrama derecepción del controlador y/o

2 FHPP: telegramainadmisible derespuesta

El CMMP−AS debe transmitir de�masiados datos al control (longi�tud de datos demasiado larga).

recepción del controlador y/ocompruebe la longitud de losdatos configurados en el edi�tor FHPP+ de FCT.

80 0 Desbordamientode regulador decorriente, IRQ

No se ha podido calcular los da�tos de proceso en el ciclo de in�terpolación/posición/velocidad/corriente ajustado

Póngase en contacto con el so�porte técnico.

1 Desbordamientode regulador delnúmero de revo�luciones, IRQ

corriente ajustado.

2 Desbordamientode controladorde posición, IRQ

3 Desbordamientode interpolador,IRQ

81 4 Desbordamientode Low−Level, IRQ

5 Desbordamientode MDC de IRQ



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82 0 Control secuen�cial

Desbordamiento de IRQ4 (10 ms Low−Level IRQ).

Control secuencial interno: elproceso se ha interrumpido.Sólo a modo de información −No se requiere tomar medidas.

83 0 Módulo de tecno�logía no válido

El módulo de tecnología enchu�fado no se ha detectado o elfirmware cargado es descono�cido. Puede que haya un mó�dulo de tecnología soportado enla posición de enchufe equivo�cada (p.�ej., SERCOS 2, Ether�CAT).

Compruebe si el firmware essoportado por el módulo detecnología. Si es así, com�pruebe si el módulo de tecno�logía está conectado en la po�sición correcta y está bien en�chufado. Si es necesario, sus�tituya el módulo de tecnologíay/o el firmware.

1 Módulo de tecno�logía incompati�ble

El módulo de tecnología enchu�fado se ha detectado pero no escompatible con el firmware car�gado.

Compruebe si el firmware essoportado por el módulo detecnología. Si es necesario,sustituya el firmware.

2 Módulo de tecno�logía: revisión dehardware incom�patible

El módulo de tecnología enchu�fado se ha detectado y tambiénes compatible. Sin embargo, laversión de hardware no es com�patible (porque es demasiadoantigua). Un ejemplo son los piggybackProfiBus y EA88, producidos enuna primera versión 5V (versión1.0), pero que no funcionan enel controlador del motor actual.

Sustituya el módulo de tecno�logía. Póngase en contactocon el soporte técnico en casonecesario. En caso del móduloProfibus o del EA88 con ver�sión de hardware 2.0 o superior.

3 Módulo de servi�cio: error de es�critura

Hay problemas en el acceso alos datos del módulo de servicio(módulo de tecnología FLASH).No ha podido escribirse o bor�rarse sectores.

Vuelva a conectar el equipo(24 V). Si el fallo se repite, elhardware del módulo FLASHestá averiado. Cambie el mó�dulo. Si esto no soluciona elproblema, el hardware delcontrolador del motor estáaveriado y no es posible repa�rarlo in situ.



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... 83 4 WatchdogMC2000

Reservado. �

85 ... 89 0 Reservado. ��

90 0 Componente dehardware no dis�ponible (SRAM)

SRAM externa no detectada/insuficiente.

Fallo de hardware (compo�nente SRAM o tarjeta averia�das).

1 Componente dehardware no dis�ponible (FLASH)

FLASH externa no detectada/insuficiente.

Fallo de hardware (compo�nente FLASH o tarjeta averia�das).

2 Error durante lacarga de FPGA

No puede cargarse el FPGA. ElFPGA se carga serialmente des�pués de iniciar el equipo, peroen esta ocasión no ha podidocargarse con datos o ha seña�lado un error suma de prueba.

Vuelva a conectar el equipo(24 V). Si el fallo se repite, el hardware está averiado.

3 Error durante ini�cio de SD−ADU

Las SD−ADU no pueden iniciarse.Una o varias SD−ADU no emitendatos seriales.


4 Error de sincroni�zación de SD−ADU tras inicio

SD−ADU no sincrónica tras el ini�cio. Durante el servicio, las SD−ADU para las señales del resol�ver siguen funcionando sincróni�camente una vez iniciadas sin�crónicamente. En la fase de ini�cio no ha sido posible iniciar lasSD−ADU simultáneamente.




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... 90 5 SD−ADU no sin�crónica

SD−ADU no sincrónica tras el inicio. Durante el servicio, lasSD−ADU para las señales del resolver siguen funcionando sin�crónicamente una vez iniciadassincrónicamente. Esto se com�prueba continuamente duranteel funcionamiento y, en su caso,se ha activado un fallo.

Teóricamente, este efecto tam�bién podría ser causado por unacoplamiento EMC masivo.Vuelva a conectar el equipo(24 V). Si el fallo se repite, elhardware está averiado (congran probabilidad, una de lastres SD−ADU).

6 IRQ0 (reguladorde corriente):error de trigger

La etapa de salida no activa laIRQ de software que maneja elregulador de corriente. Con granprobabilidad hay un fallo dehardware en la tarjeta o en elprocesador.

Vuelva a conectar el equipo(24 V). Si el fallo se repite, elhardware está averiado.

7 No hay controla�dores CAN

El chip del controlador CAN nose ha detectado o está averiado.

Si el fallo se da en el firmware,cargue una actualización.En caso de un fallo de hard�ware (chip CAN o tarjeta ave�riados), el hardware está ave�riado.

8 Error suma deprueba de los parámetros delequipo

El conjunto de parámetros delequipo que describen los datosde la etapa de salida (entreotros) es inconsistente. Como esparte integrante del firmware,este fallo sólo puede apareceren versiones en desarrollo.

Compruebe la versión de firm�ware. Si es necesario, actualí�celo.

9 Firmware de DEBUG (depura�ción) cargado

Una de las versiones de desarro�llo compiladas para el depura�dor se ha cargado normalmente.


91 0 Fallo interno deinicialización

SRAM interna demasiado pe�queña para el firmware compi�lado. Sólo puede aparecer enversiones en desarrollo.




3.4.2 Números de fallo de CMMS

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Sub−índice

Códigode error

Significado delmensaje de error

Medidas

01 0 6180 Stack overflow ¿Firmware incorrecto?Vuelva a cargar el firmware estándar.Póngase en contacto con el soporte técnico.

02 0 3220 Baja tensión en elcircuito interme�dio

El control de subtensión se configura con el FCT.Mida la tensión del circuito intermedio.Compruebe la configuración.

03 0 4310 Control de la tem�peratura del mo�tor

¿Motor demasiado caliente? Compruebe la parame�trización (regulador de corriente, valores límite decorriente).¿Sensor adecuado?¿Rotura de cable? ¿Sensor averiado?Si se dan fallos incluso cuando el sensor está puen�teado: equipo defectuoso.

03 1 4310 Control de la tem�peratura del motor

Fallo en sensor de temperatura de motor dig.

04 0 4210 Exceso de tempe�ratura/temp. in�suficiente en laelectrónica depotencia

¿Indicación de temp. plausible?Compruebe las condiciones de servicio (refrigera�ción: sobre la superficie del cuerpo, el disipador decalor integrado y la pared del fondo).

05 0 5114 Fallo en alimenta�ción de 5 V

El fallo no lo puede subsanar por sí solo.Envíe el controlador del motor al fabricante.

1 5115 Fallo en la alimen�tación de 24 V(out of range)

16 V < U 24 V < 32 V = OK, sino NOK.

2 5116 Fallo en la alimen�tación electrónicade 12 V

11 V < U 12 V < 13 V = OK, sino NOK.

8000 Fallo en la alimen�tación del excita�dor

Fallo en la verificación de plausibilidad de la alimen�tación del excitador (pausa segura)



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MedidasSignificado delmensaje de error

Códigode error

Sub−índice

06 0 2320 Sobrecorrienteen el circuito in�termedio/etapade salida

¿Motor averiado?¿Cortocircuito en el cable?¿Etapa de salida averiada?

07 0 3210 Sobretensión enel circuito inter�medio

Compruebe la conexión a la resistencia de frenado.Compruebe el dimensionado (aplicación).

08 2 7380 Fallo en la alimen�tación del trans�misor

4 V < U_transmisor < 6 V = OK, sino NOK.

6 7386 Sólo CMMS−AS/CMMD−AS: error en la comu�nicación SINCOS−RS485

¿Cable del encoder conectado?

8 7388 Sólo CMMS−AS/CMMD−AS: fallo interno delencoder

Bit de alarma activado en el transmisor EnDat.

11 1 8A81 Fallo durante unrecorrido de refe�rencia

El recorrido de referencia se ha interrumpido, p.�ej.,debido a que se ha cancelado el desbloqueo delregulador o debido a un detector de final de ca�rrera.

12 2 8181 Error en la comu�nicación CAN

Error común:1. Error al enviar un mensaje (p.�ej., no hay ningúnbus conectado).2. Timeout al recibir los mensajes SYNC en Interpo�lated Position Mode.

14 9 6197 Error de identifi�cación del motor

Error en la determinación automática de los pará�metros del motor.

16 2 6187 Error de inicializa�ción

Error al inicializar los parámetros por defecto.

16 3 6183 Estado inespera�do/error de pro�gramación

El software ha adoptado un estado no esperado,p.�ej., estado inesperado de la máquina de estadoFHPP.



Mensaje de error

Índiceprincipal


Códigode error

Sub−índice

17 0 8611 Excedido el valorlímite de error deseguimiento

Amplíe el margen de error.La aceleración parametrizada es demasiado ele�vada.

18 0 4380 Temperatura delmotor 5°C por de�bajo del máximo

La temperatura del motor se encuentra a menos de5°C por debajo de la temperatura máxima parame�trizada.

1 4280 Temperatura dela etapa de salida5°C por debajodel máximo

CMMS−ST: la temperatura de la etapa de salida essuperior a 80°C.CMMS−AS: la temperatura de la etapa de salida essuperior a 90°C.

19 0 2380 I@T a 80% Error común:se ha alcanzado el 80% de la carga normal I@T máxima del regulador o del motor.

21 0 5210 Error de offset demedición de co�rriente

El error no lo puede subsanar por sí solo.Envíe el controlador del motor al fabricante.

22 0 7500 PROFIBUS:inicializaciónerrónea

¿Módulo de expansión averiado?Póngase en contacto con la asistencia técnica.

2 7500 Fallo de comuni�cación PROFIBUS

Compruebe la dirección de slave ajustada.Compruebe el terminal de bus.Compruebe el cableado.

25 1 6081 Fallo de hardware El controlador de motor y el firmware no son com�patibles. Actualice el firmware.

26 1 5581 Error suma deprueba

El error no lo puede subsanar por sí solo.Póngase en contacto con la asistencia técnica.

29 0 7680 Ninguna SD dis�ponible

Se ha intentado acceder a una SD no disponible.

1 7681 Error de inicializa�ción de SD

Error en la inicialización, la comunicación ha sidoimposible.

2 7682 Error de conjuntode parámetros de SD

Suma de prueba incorrecta/archivo no disponible/formato de archivo incorrecto/error al guardar elarchivo de parámetros en la tarjeta SD.



Mensaje de error

Índiceprincipal


Códigode error

Sub−índice

31 0 2312 Fallo I@t del motor(I@t a 100%)

La supervisión I@t del motor se ha activado, ¿motor/mecánica bloqueada o dura?

1 2311 Fallo I@t del regu�lador (I@t a 100%)

La supervisión I@t del regulador se ha activado.Compruebe el dimensionado de la potencia del con�junto de accionamiento.

32 0 3280 Sólo CMMS−AS/CMMD−AS:fallo en la cargaprevia del circuitointermedio

El circuito intermedio no ha podido cargarse (UZK < 150 V).

8 3285 Sólo CMMS−AS/CMMD−AS:fallo en el desblo�queo del regula�dor sin circuito in�termedio

Fallo de la red cuando se ha dado orden de desblo�quear el regulador.

35 1 6199 Ha finalizado el timeout en la pa�rada rápida

Se ha excedido el tiempo parametrizado para laparada rápida.

40 0 8612 Error Alcanzadoel detector definal de carrerapor software

Se ha alcanzado el detector de final de carrera porsoftware negativo.

1 8612 Error Alcanzadoel detector definal de carrerapor software

Se ha alcanzado el detector de final de carrera porsoftware positivo.


Posición de destino tras el detector de final de carrera por software negativo.


Posición de destino tras el detector de final de carrera por software positivo.

41 8 6193 Error Conmuta�ción progresivade frases, ordendesconocida

Se ha detectado una orden desconocida en la con�mutación progresiva de frases.

9 6192 Error Programade recorrido, des�tino de salto

Salto a una frase de posición fuera del margen per�mitido.



Mensaje de error

Índiceprincipal


Códigode error

Sub−índice

42 1 8681 Posicionamiento:error en el cálculoprevio

El destino de posicionamiento no se puede alcanzarcon las opciones de posicionamiento ni las condi�ciones límite. Compruebe la parametrización de lasfrases de posición afectadas.

4 8488 Se requiere reco�rrido de referencia

No es posible posicionar sin recorrido de referencia.Debe realizarse un recorrido de referencia.

9 6191 Error en conjuntode datos de posi�ción

Error común:1. Se intenta iniciar una frase de posición descono�cida o desactiva.2. La aceleración ajustada es demasiado baja parala velocidad máxima permitida. (Peligro de un des�bordamiento en el cálculo de la trayectoria).

43 0 8612 Error Detector definal de carrera

Se ha alcanzado el detector de final de carrera dehardware negativo. Compruebe la parametrización,el cableado y los detectores de final de carrera.

1 8612 Error Detector definal de carrera

Se ha alcanzado el detector de final de carrera dehardware positivo. Compruebe la parametrización,el cableado y los detectores de final de carrera.

9 8612 Error Detector definal de carrera

Ambos detectores de final de carrera activados almismo tiempo. Compruebe la parametrización, elcableado y los detectores de final de carrera.

45 0 8000 Fallo en la alimen�tación del excita�dor

La alimentación del excitador sigue activa a pesarde la �pausa segura".

1 8000 Fallo en la alimen�tación del excita�dor

La alimentación del excitador ha vuelto a activarseaunque la �parada segura" sigue activa.

2 8000 Fallo en la alimen�tación del excita�dor

La alimentación del excitador no vuelve a conec�tarse aunque la señal �parada segura" ya no estáactiva.

3 8087 Error Plausibili�dad DIN4

Error en la verificación de plausibilidad del desblo�queo de la etapa de salida.



Mensaje de error

Índiceprincipal


Códigode error

Sub−índice

64 1 7584 Error DeviceNetgeneral.

Falta la tensión de bus de 24 V.

2 7582 Error Comunica�ción DeviceNet

Buffer de recepción desbordado.


Buffer de envío desbordado


Mensaje E/S no enviado.


Bus OFF.


Desbordamiento en el controlador CAN

65 0 7584 Error DeviceNetgeneral

Error común:La comunicación está activada aunque no hay nin�gún piggyback conectado.El piggyback de DeviceNet intenta leer un KO desco�nocido.Error desconocido de DeviceNet.

1 7583 Error Inicializa�ción de Device�Net

Error de inicialización del piggyback de DeviceNet:el número de nodo está duplicado.

7582 Error Comunica�ción de Device�Net

Timeout de la conexión E/S

70 2 6195 Fallo aritméticogeneral

El FHPP Factor Group no se puede calcular correcta�mente.

3 6380 Error modo defuncionamiento

Cambio no autorizado del modo de funcionamiento.Por ejemplo, la regulación del par en el CMMS−ST enfuncionamiento controlado o en modo de parame�trización en FHPP, cambio del modo de funciona�miento con etapa de salida desbloqueada.



Mensaje de error

Índiceprincipal


Códigode error

Sub−índice

76 0 8100 Sólo CMMD−AS:error en la comu�nicación SSIO(master − slave)

Error común:1. Error suma de prueba en la transmisión del proto�colo SSIO.2. Timeout en la transmisión.

1 8100 Sólo CMMD−AS:error en la comu�nicación SSIO(partner)

El partner SSIO presenta el error 760.

79 0 7510 Error de comuni�cación RS232

Desbordamiento al recibir órdenes RS232.

3.5 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP

El controlador es compatible con las siguientes opciones de diagnóstico mediante bytes de estado FHPP (véase la sección 1.4):

� SCON.B2 (WARN) � Advertencia.

� SCON.B3 (FAULT) � Fallo.

� SPOS.B5 (DEV) � Error de seguimiento.

� SPOS.B6 (STILL) � Control de reposo.

Parámetros


Capítulo 4

4. Parámetros


Índice

4.1 Estructura general de parámetros FHPP 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Protección de acceso 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso a través de PLC y FCT 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Cuadro general de parámetros según FHPP 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Descripción de los parámetros según FHPP 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Representación de las entradas de parámetros 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP+ 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Datos del equipo � Parámetros estándar 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Datos del equipo � Parámetros ampliados 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.5 Diagnóstico 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.6 Datos de proceso 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.7 Medición flotante 4−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.8 Lista de frases 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.9 Datos de proyecto � Datos generales del proyecto 4−43 . . . . . . . . . . . . . 4.4.10 Datos de proyecto � Teach−in 4−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.11 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial 4−45 . . . . . . . 4.4.12 Datos de proyecto � Regulación de posición en modo directo 4−46 . . . . 4.4.13 Datos de proyecto � Regulación del par en modo directo 4−47 . . . . . . . 4.4.14 Datos de proyecto � Regulación de la velocidad en modo directo 4−48 . 4.4.15 Datos de funciones � Función de disco de leva 4−49 . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.16 Datos de funciones � Iniciador de posición y de la posición

del rotor 4−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.17 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Parámetros de mecánica 4−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Parámetros del recorrido de referencia 4−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Parámetros del regulador 4−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.20 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Placa de características de la electrónica 4−62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.21 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Control de reposo 4−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.22 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Control de error de seguimiento 4−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.23 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 �

Otros parámetros 4−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.24 Parámetros de funciones de las E/S digitales 4−65 . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Parámetros


4.1 Estructura general de parámetros FHPP

Un controlador contiene por eje un conjunto de parámetroscon la siguiente estructura.

Grupo Índices Descripción

Datos de gestión y deconfiguración

1 a 99 Objetos especiales, p. ej., para FHPP+.

Datos del equipo 100 a 199 Identificación del equipo y ajustes específicos, númerosde versión, etc.

Diagnóstico 200 a 299 Eventos de diagnóstico y memoria de diagnóstico. Núme�ros de fallo, momento del fallo, evento entrante/saliente.

Datos de proceso 300 a 399 Valores nominales y reales actuales, E/S locales, datos deestado, etc.

Lista de frases 400 a 499 Una frase contiene todos los valores nominales de los pa�rámetros requeridos para un procedimiento de posicio�nado.

Datos del proyecto 500 a 599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleración má�ximas, offset del punto cero del proyecto, etc. –> los pará�metros son la base para la lista de frases.

Datos de funciones 700 a 799 Parámetros para funciones especiales, p. ej., para la fun�ción de disco de leva.

Datos del eje de actua�dores eléctricos 1

1000 a 1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadoreseléctricos: relación de transmisión, constante de avance,parámetros de referencia, etc.

Parámetros de funcionesde E/S digitales

1200 a 1239 Parámetros específicos para controlar y evaluar las E/Sdigitales.

Tab.�4/1: Estructura de parámetros

4. Parámetros


4.2 Protección de acceso

4.2.1 Acceso a través de PLC y FCT

El usuario puede bloquear el funcionamiento simultáneo delactuador a través del PLC y el FCT. Para ello se utilizan los bitsCCON.B5 (acceso bloqueado de FCT) y SCON.B5 (control denivel superior de FCT).

Bloqueo del funcionamiento de FCT: CCON.B5 (LOCK)

Activando el bit de control CCON.B5 se bloquea el PLC, asu�miendo el FCT el control de nivel superior. El FCT con LOCKactivado no puede ni escribir parámetros ni controlar el ac�tuador, ni ejecutar recorridos de referencia, etc.

El PLC se programa de forma que este desbloqueo no se pro�duce hasta que se tramita la correspondiente acción delusuario. Normalmente, se suele salir del funcionamiento au�tomático. De este modo el programador del PLC puede garan�tizar que el PLC siempre sepa cuándo tiene el control del ac�tuador.

Importante: el bloqueo está activo cuando el bit CCON.B5transmite la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activadoforzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siem�pre puede dejar su valor a 0.

Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT:SCON.B5 (LOCK)

Este bit informa al PLC acerca de que el actuador es guiadopor el FCT y que ya no tiene ningún control sobre el actuador.Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reacción del PLCes la transición al funcionamiento de parada o manual.

4. Parámetros


4.3 Cuadro general de parámetros según FHPP

El cuadro general siguiente (Tab.�4/2) muestra los paráme�tros del FHPP.

Los parámetros se describen en las secciones 4.4.2 a 4.4.21.

Indicaciones generales sobre los nombres de los parámetros:la mayoría de los nombres se basa en DS 402. En función delproducto, algunos nombres pueden mantener la misma fun�cionalidad pero variar respecto a otras especificaciones (p. ej., en el FCT). Ejemplos: número de revoluciones y veloci�dad o par y fuerza.

Nombre Contro� FHPPlador PNU Subínd. Tipo

PNU para las entradas de telegramas FHPP+ (véase la sección 4.4.2).

FHPP Receive Telegram(telegrama de recepción FHPP)

CMMP 40 1 a 10 uint32

FHPP Response Telegram(telegrama de respuesta FHPP)


FHPP Receive Telegram State(estado del telegrama de recepción FHPP)

CMMP 42 1 uint32

FHPP Response Telegram State(estado del telegrama de respuesta FHPP)

CMMP 43 1 uint32

Datos del equipo

Datos del equipo � Parámetros estándar (véase la sección 4.4.3)

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

Todos 100 1 uint16

Manufacturer Firmware Version(versión de firmware del fabricante)

Todos 101 1 uint16

Version FHPP(versión FHPP)

Todos 102 1 uint16

Project Identifier(identificación del proyecto)

Todos 113 1 uint32

Controller Serial Number( ú d d l l d )

CMMP 114 1 uint32(número de serie del controlador) CMMS 114 1 a 12 uint8

4. Parámetros


Nombre FHPPContro�lador

NombreTipoSubínd.PNU

Contro�lador

Datos del equipo � Parámetros ampliados (véase la sección 4.4.4)

Manufacturer Device Name(nombre del equipo del fabricante)

Todos 120 1 a 30 uint8

User Device Name(nombre del equipo del usuario)


Drive Manufacturer(nombre del fabricante)


HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)


Festo Order Number(número de artículo Festo)


Device Control(control del equipo)

Todos 125 1 uint8

Data Memory Control(control de la memoria de datos)


Diagnóstico (véase la sección 4.4.5)

Diagnostic Event(evento de diagnóstico)


Fault Number( ú d f ll )

CMMP 201 1 a 32 uint16(número de fallo) CMMS 201 1 a 4 uint16

Fault Time Stamp(error Registro de tiempo)


Fault Additional Information(error Información adicional)

CMMP 203 1 a 32 unt32

Diagnosis Memory Parameter(parámetros de la memoria de diagnóstico)

CMMP 204 1, 2, 4 uint8

Field Bus Diagnosis(diagnóstico de bus de campo)

CMMP 206 5 uint8

Device Warnings(advertencias del equipo)


Warning Number(número de advertencia)


Warning Time Stamp(advertencia Registro de tiempo)


Warning Additional Information(advertencia Información adicional)

CMMP 213 1 a 16 unt32

4. Parámetros




Contro�lador

Warning Memory Parameter(parámetro de memoria de advertencias)

CMMP 214 1, 2, 4 uint8

Datos de proceso (véase la sección 4.4.6)

Position Values(valores de posición)

Todos 300 1 a 3 int32

Torque Values(valores de par)


Local Digital Inputs(entradas digitales locales)

Todos 303 1, 2, 4 uint8

Local Digital Outputs(salidas digitales locales)

Todos 304 1, 3 uint8

Maintenance Parameter(parámetro de mantenimiento)

Todos 305 3 uint32

Velocity Values(valores de velocidad)


State Signal Outputs(estado Salidas de señal)


Medición flotante (véase la sección 4.4.7)

Position Value Storage(almacenamiento del valor de posición)

Todos 350 1, 2 int32

Lista de frases (véase la sección 4.4.8)

Record Status(estado de la frase)


Record Control Byte 1(b d l d f )

CMMP 401 1 a 250 uint8y(byte de control de frase 1) CMMS 401 1 a 63 uint8

Record Control Byte 2(b d l d f )

CMMP 402 1 a 250 uint8y(byte de control de frase 2) CMMS 402 1 a 63 uint8

Record Setpoint Value( l l d l d d )

CMMP 404 1 a 250 int32p(valor nominal del registro de posicionado) CMMS 404 1 a 63 int32

Record Preselection Value(frase de valor preseleccionado)

CMMS 405 1 a 63 int32

Record velocity( d d d l d d)

CMMP 406 1 a 250 uint32y(registro de posicionado de velocidad) CMMS 406 1 a 63 uint32

4. Parámetros




Contro�lador

Record Acceleration( d d d l ó )

CMMP 407 1 a 250 uint32(registro de posicionado de aceleración) CMMS 407 1 a 63 uint32

Record Deceleration( d d d d l ó )

CMMP 408 1 a 250 uint32(registro de posicionado de deceleración) CMMS 408 1 a 63 uint32

Record Velocity Limit(registro de posicionado de límite de velocidad)

CMMP 412 1 a 250 uint32

Record Jerkfree Filter Time( d d d d f l d l b d l )

CMMP 413 1 a 250 uint32J(registro de posicionado de tiempo de filtrado libre de saltos) CMMS 413 1 a 63 uint32

Record Profile(perfil de frase)

CMMS 414 1 a 63 uint8

Record Following Position(registro de posicionado de destino de la conmutación pro

CMMP 416 1 a 250 uint8(registro de posicionado de destino de la conmutación pro�gresiva de frases) CMMS 416 1 a 63 uint8

Record Torque Limitation(registro de posicionado de limitación de par)

CMMP 418 1 a 250 uint32

Record CAM ID(registro de posicionado de número de disco de leva)


Record Remaining Distance Message(registro de posicionado de notificación de recorrido restante)

CMMP 420 1 a 250 uint32

Record Record Control Byte 3(byte de control de frase 3)


Datos del proyecto

Datos del proyecto � Datos generales del proyecto (véase la sección 4.4.9)

Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)

Todos 500 1 int32

Software End Positions(posiciones finales por software)

Todos 501 1, 2 int32

Max. Speed(velocidad máx. permitida)

Todos 502 1 uint32

Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)

Todos 503 1 uint32

Max. Jerkfree Filter Time(tiempo máx. de filtrado sin sacudidas)

Todos 505 1 uint32

4. Parámetros




Contro�lador

Datos del proyecto � Programación tipo teach−in (véase la sección 4.4.10)

Teach target(destino programado)

Todos 520 1 uint8

Datos del proyecto � Operación por actuación secuencial (véase la sección 4.4.11)

Jog Mode Velocity Slow � Phase 1(operación por actuación secuencial, velocidad lenta � fase 1)

Todos 530 1 int32

Jog Mode Velocity Fast � Phase 2(operación por actuación secuencial, velocidad rápida � fase 2)

Todos 531 1 int32

Jog Mode Acceleration(operación por actuación secuencial, aceleración)

Todos 532 1 uint32

Jog Mode Deceleration(operación por actuación secuencial, deceleración)

Todos 533 1 uint32

Jog Mode Time Phase 1(operación por actuación secuencial, duración de fase 1)

Todos 534 1 uint32

Datos de proyecto � Regulación de posición en modo directo (véase la sección 4.4.12)

Direct Mode Position Base Velocity(velocidad base con posición en modo directo)

Todos 540 1 int32

Direct Mode Position Acceleration(aceleración con posición en modo directo)

Todos 541 1 uint32

Direct Mode Position Deceleration(deceleración con posición en modo directo)

Todos 542 1 uint32

Direct Mode Jerkfree Filter Time(tiempo de filtrado sin sacudidas con posición en modo directo)

Todos 546 1 uint32

Datos de proyecto � Regulación del par en modo directo (véase la sección 4.4.13)

Direct Mode Torque Base Torque Ramp(valor base de la rampa del par con modo directo)

CMMP 550 1 uint32

Direct Mode Torque Target Torque Window(margen de par objetivo en modo directo)

CMMP 552 1 uint16

Direct Mode Torque Time Window(margen temporal del par en modo directo)

CMMP 553 1 uint16

Direct Mode Torque Speed Limit(límite de velocidad del par en modo directo)

CMMP 554 1 uint32

4. Parámetros




Contro�lador

Datos de proyecto � Regulación de la velocidad en modo directo (véase la sección 4.4.14)

Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp(rampa de aceleración de velocidad en modo directo)

Todos 560 1 uint32

Direct Mode Velocity Target Window(margen objetivo de velocidad en modo directo)

CMMP 561 1 uint16

Direct Mode Velocity Window Time(margen objetivo del tiempo de amortiguación de la veloci�dad en modo dir.)

CMMP 562 1 uint16

Direct Mode Velocity Treshold(margen objetivo de parada de velocidad en modo directo)

CMMP 563 1 uint16

Direct Mode Velocity Treshold Time(tiempo de amortiguación de la velocidad en modo directo)

CMMP 564 1 uint16

Direct Mode Velocity Torque Limit(límite de par de la velocidad en modo directo)

CMMP 565 1 uint32

Datos de funciones

Datos de funciones � Función de disco de leva (véase la sección 4.4.15)

CAM ID(número del disco de leva)

CMMP 700 1 uint8

Master Start Position Direkt Mode (posición de inicio del master en modo directo)

CMMP 701 1 int32

Input Config Sync. (configuración de entrada en sincronización)

CMMP 710 1 uint32

Gear Sync. (relación de transmisión en sincronización)

CMMP 711 1, 2 uint32

Output Konfig Encoder Emulation (configuración de salida en la emulación del encoder)

CMMP 720 1 uint32

Datos de funciones � Iniciador de posición y de la posición del rotor (véase la sección 4.4.16)

Position Trigger Control(selección del iniciador de posición)

CMMP 730 1 uint32

Position Trigger Low(iniciador de posición Low)

CMMP 731 1 a 4 int32

Position Trigger High(iniciador de posición High)


Rotor Position Trigger Low(iniciador de posición del rotor Low)


Rotor Position Trigger High(iniciador de posición del rotor High)


4. Parámetros




Contro�lador

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros de mecánica

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros de mecánica (véase la sección 4.4.17)

Polarity(polaridad)

Todos 1000 1 uint8

Encoder Resolution(resolución de encoder)


Gear Ratio(relación de transmisión)


Feed Constant(constante de avance)


Position Factor(factor de posición)


Axis Parameter(parámetro de eje)

Todos 1005 2, 3 int32

Velocity Factor(factor de velocidad)


Acceleration Factor(factor de aceleración)


Polarity Slave(slave de polaridad)

Todos 1008 1 uint8

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros del recorrido de referencia (véase lasección 4.4.18)

Offset Axis Zero Point(offset del punto cero del eje)

Todos 1010 1 int32

Homing Method(método del recorrido de referencia)

Todos 1011 1 int8

Homing Velocities(velocidades para recorrido de referencia)


Homing Acceleration(aceleración del recorrido de referencia)

Todos 1013 1 uint32

Homing Required(se requiere recorrido de referencia)

Todos 1014 1 uint8

Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)

CMMP 1015 1 uint8

4. Parámetros




Contro�lador

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros del regulador (véase la sección 4.4.19)

Halt Option Code(código de la opción de pausa)

Todos 1020 1 uint16

Position Window(margen de tolerancia de la posición)

Todos 1022 1 uint32

Position Window Time(tiempo de ajuste de la posición)

Todos 1023 1 uint16

Control Parameter Set(parámetros del regulador)

Todos 1024 18 a 22,32

uint16

Motor Data(datos del motor)

Todos 1025 1, 3 uint32/uint16

Drive Data(d t d l t d )

CMMP 1026 1 a 4, 7 uint32(datos del actuador)

CMMS 1026 1, 3, 4, 7 uint32

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Placa de características de la electrónica (véase la sección 4.4.20)

Max. Current(corriente máxima)

Todos 1034 1 uint16

Motor Rated Current(corriente nominal del motor)

Todos 1035 1 uint32

Motor Rated Torque(par nominal del motor)

Todos 1036 1 uint32

Torque Constant(constante del par)

Todos 1037 1 uint32

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Control de reposo (véase la sección 4.4.21)

Position Demand Value(posición nominal)

Todos 1040 1 int32

Position Actual Value(posición actual)

Todos 1041 1 int32

Standstill Position Window(margen de posición de reposo)

Todos 1042 1 uint32

Standstill Timeout(tiempo de control de reposo)

Todos 1043 1 uint16

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Control de error de seguimiento (véase la sección 4.4.22)

Following Error Window(margen de error de seguimiento)

CMMP 1044 1 int32

Drag fault (margen temporal de error de seguimiento)

CMMP 1045 1 uint16

4. Parámetros




Contro�lador

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Otros parámetros (véase la sección 4.4.23)

Torque Feed Forward Control(pilotaje del par)

CMMP 1080 1 int32

Setup Velocity(velocidad de configuración)

CMMP 1081 1 uint8

Velocity Override(override de velocidad)

CMMP 1082 1 uint8

Parámetros de funciones de las E/S digitales (véase la sección 4.4.24)

Remaining Distance for Remaining Distance Message (recorrido restante para la notificación de recorrido restante)

Todos 1) 1230 1 uint32

1) Con CMMP−AS, sólo con tarea directa

Tab.�4/2: Cuadro general de parámetros FHPP

4. Parámetros


4.4 Descripción de los parámetros según FHPP

4.4.1 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

FHPP (todos) 1001 1 a 2 uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos/revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua�rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder/revolución del motor)

Encoder Increments(incrementos del

1001 1 uint32 rw(incrementos del

encoder) Margen de valores: 0x00000000 a 0xFFFFFFFF (0 a 232−1)

Motor Revolutions(revoluciones del

1001 2 uint32 rw(revoluciones del

motor) Fijo = 1

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro)

3 Subíndice del parámetro (1: sin subíndice, variable simple)

4 Tipo de variable del elemento

5 Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lectura, rw = lectura y escritura

6 Identificación de validez general o limitada (p. ej., sólo CMMS)

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen

Fig.�4/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5

6

7

8

4. Parámetros


4.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP+

FHPP Receive Telegram (telegrama de recepción FHPP)

FHPP (CMMP) 40 1 a 10 Array uint32 ro

Descripción Con esta matriz se define el contenido de los telegramas de recepción (datosde salida del control) en los datos cíclicos de proceso.La configuración se efectúa con el editor FHPP+ del plugin FCT. Los espacios enblanco entre los PNU de 1 byte y los siguientes PNU de 16 ó 32 bytes y los sub�índices sin utilizar se completan con símbolos sustitutivos.Para el formato, véase Tab.�4/3.

1. PNU 40 1 uint32 ro

1º PNU transmitido: siempre PNU 1:1


2º PNU transmitido: con FPC: siempre PNU 2:1sin FPC: cualquier PNU


3º PNU transmitido: cualquier PNU

... PNU 40 4 a 10 uint32 ro

...

FHPP Response Telegram (telegrama de respuesta FHPP)

FHPP (CMMP) 41 1 a 10 Array uint32 ro

Descripción Con esta matriz se define el contenido de los telegramas de respuesta (datosde entrada del control) en los datos cíclicos de proceso, véase el PNU 40.Para el formato, véase la Tab.�4/3.


1º PNU transmitido: siempre PNU 1:1


2º PNU transmitido: con FPC: siempre PNU 2:1sin FPC: cualquier PNU


3º PNU transmitido: cualquier PNU

... PNU 40 4 a 10 uint32 ro

...

4. Parámetros


Contenido de un subíndice PNU 40 y 41 (uint 32 − 4 bytes)

Byte 0 1 2 3

Índice Reservado (= 0) Subíndice PNU transmitido (valor de 2 bytes)

Tab.�4/3: Formato de las entradas en PNU 40 y 41

FHPP Receive Telegram State (estado del telegrama de recepción FHPP)

FHPP (CMMP) 42 1 Var uint32 rw

Descripción Tipo de error del editor de telegramas. Entrada y punto del error:Bit SignificadoBit 0 a 15 Punto del error, bit a bit, un bit por entrada de telegramaBit 16 a 23 ReservadoBit 24 a 31 Tipo de error:

Bit 24 = 1: PNU inválido (con punto del error en bits 0 − 15)Bit 25 = 1: el PNU no es de escritura (con punto del error en

bits 0 − 15)Bit 26 = 1: excedida la longitud máxima del telegramaBit 27 = 1: el PNU no puede mapearse en un telegramaBit 28 = 1: la entrada no puede modificarse en el estado actual

(p. ej., con comunicación cíclica)Bit 29 = 1: la entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar

en los bits Bit 30 a 31 ReservadoSi el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son 0.

FHPP Response Telegram State (estado del telegrama de respuesta FHPP)

FHPP (CMMP) 43 1 Var uint32 rw

Descripción Tipo de error del editor de telegramas. Entrada y punto del error:Bit SignificadoBit 0 a 15 Punto del error, bit a bit, un bit por entrada de telegramaBit 16 a 23 ReservadoBit 24 a 31 Tipo de error:

Bit 24 = 1: PNU inválido (con punto del error en bits 0 − 15)Bit 25 = 1: el PNU no es legible (con punto del error en bits 0 − 15)Bit 26 = 1: excedida la longitud máxima del telegramaBit 27 = 1: el PNU no puede mapearse en un telegramaBit 28 = 1: la entrada no puede modificarse en el estado actual

(p. ej., con comunicación cíclica)Bit 29 = 1: la entrada de 16/32 bits empieza en una dirección

impar en los bits Bit 30 a 31 ReservadoSi el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son 0.

4. Parámetros


4.4.3 Datos del equipo � Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

FHPP (todos) 100 1 uint16 ro

Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)


Descripción Codificación de la versión de firmware, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión de FHPP, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Project Identifier (identificación del proyecto)

FHPP (todos) 113 1 uint32 rw

Descripción Valor de 32 bits que puede facilitar una identificación del proyecto al plugin FCT.Margen de valores: 0x00000001 a 0xFFFFFFFF (1 a 232−1).

Controller Serial Number (número de serie del controlador)


Descripción Número de serie para la identificación inequívoca del controlador.

4. Parámetros


4.4.4 Datos del equipo � Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del equipo del fabricante)

FHPP (todos) 120 1 a 30 uint8 ro

Descripción Denominación del actuador o del controlador (ASCII, 7 bits).Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h=’\0’).Ejemplo: �CMMS−ST".

User Device Name (nombre del equipo del usuario)

FHPP (todos) 121 1...32 uint8 rw

Descripción Denominación del controlador por parte del usuario (ASCII, 7 bits).Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h=’\0’).

Drive Manufacturer (nombre del fabricante)


Descripción Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Fijo: �Festo AG & Co. KG".

HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)


Descripción Dirección de Internet del fabricante (ASCII, 7 bits). Fijo: �www.festo.com".

Festo Order Number (número de artículo de Festo)


Descripción Número de artículo/referencia de Festo (ASCII, 7 bits).

4. Parámetros


Device Control (control del equipo)


Descripción Define qué interfaz tiene el control de nivel superior actual del actuador, esdecir, a través de qué interfaz puede desbloquearse e iniciarse o detenerse(controlar) el actuador.Se consideran las siguientes interfaces:� Bus de campo: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, etc.).� DIN: interfaz E/S digital (p. ej., multipolo, interfaz E/S).� Interfaz de parametrización RS 232/RS 485 (FCT).Las últimas dos interfaces se manejan con los mismos derechos.En todos los controladores de tipo CMM... siempre hay que activar el desblo�queo de la etapa de salida (DIN4) y el desbloqueo del regulador (DIN5) (opera�ción AND) adicionalmente a la interfaz correspondiente.Valor Significado SCON.B5 (LOCK)0x00 (0) Control de nivel superior con software (+ DIN) 10x00 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN) 00x02 (2) Sólo DIN tiene control de nivel superior 1Valor predeterminado tras encendido: 0x01 (1)�� Control de nivel superior conbus de campo (+ DIN)

4. Parámetros


Data Memory Control (control de la memoria de datos)

FHPP (todos) 127 1 a 6 uint8 wo

Descripción Órdenes para la EEPROM (memoria no volátil).

Delete EEPROM(b EEPROM)

127 1 uint8 wo(borrar EEPROM)

Tras escribir el objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se resta�blecen con los ajustes de fábrica.Fijo 0x10 (16): borrar datos de la EEPROM y restablecer los ajustes de fábrica.Nota: Todos los ajustes específicos del usuario excepto el ciclo de bus se perderán si seborra (ajustes de fábrica). Con CMMP, también la dirección de bus de campo.· Realice siempre una primera puesta en funcionamiento tras el borrado.

Save Data( d d t )

127 2 uint8 wo(guardar datos)

Al escribir el objeto, los datos de la EEPROM se sobreescriben con los ajustes espe�cíficos de usuario actuales.Fijo 0x01 (1): guardar datos específicos del usuario en la EEPROM.

Reset Device( l i )

127 3 uint8 wo(reponer el equipo)

Al escribir el objeto se leen los datos de la EEPROM y se aceptan como ajustesactuales (la EEPROM no se borra, el estado es igual que después de apagar y encender).Valores: 0x10 (16): reponer el equipo

0x20 (32): borrado automático en caso de ciclo de bus equivocado (otro ciclo de bus diferente al configurado; sólo con CMMP)

Encoder Datal

127 6 uint8 woMemory Control

(datos del codifica�dor del control de la

memoria)

Transmisión de datos del codificador entre el controlador y el codificador.Valores: 0x00 (0): Ninguna acción (p.ej. a efectos de prueba)

0x01 (1): Descarga de los parámetros del codificador0x02 (2): Registro de los parámetros en el codificador

sin desplazamiento del punto cero0x03 (3): Registro de los parámetros en el codificador

con desplazamiento del punto cero

4. Parámetros


4.4.5 Diagnóstico

Para la descripción del método de funcionamiento de la memoria de diagnóstico, véase la sección 3.2.

Diagnostic Event (evento de diagnóstico)

FHPP (CMMP) 200 1 a 32 uint8 ro

Descripción Tipo de fallo o información de diagnóstico guardado en la memoria de diagnós�tico. Indicación que muestra si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnóstico0x00 (0) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)0x01 (1) Fallo entrante0x02 (2) Reservado (fallo saliente)0x03 (3) Reservado0x04 (4) Reservado (registro de tiempo de desbordamiento)

Event 1( )

200 1 uint8 ro(evento 1) Tipo de mensaje de diagnóstico último/actual

Event 2( )

200 2 uint8 ro(evento 2) Tipo del 2º mensaje de diagnóstico memorizado

Event ...( )

200 ... uint8 ro(evento ...) ...

Fault Number (número de fallo)


FHPP (CMMS) 201 1 a 4 uint16 ro

Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnóstico. Sirve para identificarel error, véase la sección 3.4.CMMP: Número de error, p. ej., 402 para índice principal 40, subíndice 2,

véase la sección 3.4.1.CMMS: Código de error, véase la sección 3.4.2.

Event 1( )

201 1 uint16 ro(evento 1) Último/actual mensaje de diagnóstico.

Event 2( )

201 2 uint16 ro(evento 2) 2º mensaje de diagnóstico memorizado.

Event ...( )

201 ... uint16 ro(evento ...) ...

4. Parámetros


Fault Time Stamp (error Registro de tiempo)


Descripción Momento del evento de diagnóstico en segundos desde la conexión. En caso dedesbordamiento, el registro de tiempo pasa de 0xFFFFFFFF a 0.

Event 1( )

202 1 uint32 ro(evento 1) Momento del mensaje de diagnóstico último/actual.

Event 2( )

202 2 uint32 ro(evento 2) Momento del 2º mensaje de diagnóstico memorizado.

Event ...( )

202 ... uint32 ro(evento ...) ...

Fault Additional Information (error Información adicional)


Descripción Información adicional para el personal de servicio.

Event 1( )

203 1 uint32 ro(evento 1) Información adicional del mensaje de diagnóstico último/actual.

Event 2( )

203 2 uint32 ro(evento 2) Información adicional del 2º mensaje de diagnóstico memorizado.

Event ...( )

203 ... uint32 ro(evento ...) ...

Diagnosis Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnóstico)

FHPP (CMMP) 204 1, 2, 4 uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnóstico.

Fault Type( d f ll )

204 1 uint8 rwyp(tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes.

0x01 (1): Reservado (registrar fallos entrantes y salientes)0x02 (2): Registrar sólo fallos entrantes

Resolution( l ó )

204 2 uint8 rw(resolución) Reservado (resolución del registro de tiempo).

Number of Entries( ú d

204 4 uint8 ro(número deentradas)

Leer el número de entradas válidas en la memoria de diagnóstico. La escritura no está permitida.

4. Parámetros


Fieldbus Diagnosis (diagnóstico de bus de campo)

FHPP (CMMP) 206 5 uint8 ro

Descripción Lectura de los datos de diagnóstico de bus de campo.

CANopen Diagnosis(di ó ti d

206 5 uint8 rop g(diagnóstico de

CANopen) Perfil seleccionado (tipo de protocolo):Valores: 0 = DS 402 (no disponible con FHPP)

1 = FHPP

Device Warnings (advertencias del equipo)


Descripción Tipo de fallo o información de diagnóstico guardados en la memoria de diag�nóstico. Indicación de si se ha memorizado una advertencia entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnóstico0x00 (0) No hay advertencia (o mensaje de advertencia borrado)0x01 (1) Advertencia entrante0x02 (2) Reservado (advertencia saliente)0x03 (3) Apagado (con registro de tiempo válido)0x04 (4) Reservado (registro de tiempo de desbordamiento)

Event 1( t 1)

210 1 uint8 ro(evento 1)

Tipo de mensaje de advertencia último/actual.

Event 2( t 2)


Tipo del 2º mensaje de advertencia memorizado.

Event ...( t )

210 ... uint8 ro(evento ...)

...

Warning Number (número de advertencia)


Descripción El número de advertencia memorizado en la memoria de advertencias (p. ej.,190: índice principal 19, subíndice 0) sirve para identificar la advertencia, véanse las secciones 3.2 y 3.4.1.

Event 1( t 1)


Mensaje de advertencia último/actual.

Event 2( t 2)


2º mensaje de advertencia memorizado.

Event ...( t )

211 ... uint16 ro(evento ...)

...

4. Parámetros


Time stamp (registro de tiempo)


Descripción Momento del evento de advertencia en segundos desde la conexión. En casode desbordamiento, el registro de tiempo pasa de 0xFFFFFFFF a 0.

Event 1( )

212 1 uint32 ro(evento 1) Momento del mensaje de advertencia último/actual.

Event 2( )

212 2 uint32 ro(evento 2) Momento del 2º mensaje de advertencia memorizado.

Event ...( )

212 ... uint32 ro(evento ...) ...

Warning Additional Information (advertencia Información adicional)


Descripción Información adicional para el personal de servicio.

Event 1( )

213 1 uint32 ro(evento 1) Momento del mensaje de diagnóstico último/actual.

Event 2( )

213 2 uint32 ro(evento 2) Momento del 2º mensaje de diagnóstico memorizado.

Event ...( )

213 ... uint32 ro(evento ...) ...

Warning Memory Parameter (parámetro de memoria de advertencias)

FHPP (CMMP) 214 1 a 4 uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de advertencias.

Warning Type( d

214 1 uint8 rwg yp(tipo de

advertencia)Advertencias entrantes y salientes.0x01 (1): Reservado (registrar advertencias entrantes y salientes)0x02 (2): Registrar sólo advertencias entrantes

Resolution( l ó )

214 2 uint8 rw(resolución) Reservado (resolución del registro de tiempo).

Number of Entries( ú d

214 4 uint8 ro(número deentradas)

Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias. La escritura no está permitida.

4. Parámetros


4.4.6 Datos de proceso

Position Values (valores de posición)

FHPP (todos) 300 1...3 int32 ro

Descripción Valores actuales del regulador de posición en unidades de posición (véase PNU 1004).

Actual Position( ó l)

300 1 int32 ro(posición real) Posición real actual del regulador.

Nominal Position( ó l)

300 2 int32 ro(posición nominal) Posición nominal actual del regulador.

Actual Deviation(desviación de

300 3 int32 ro(desviación de

regulación) Desviación actual de regulación.

Torque Values (valores de par)

FHPP (todos) 301 1 a 3 int32 ro

Descripción Valores actuales del regulador de par en unidades de posición (véase PNU 1004).

Actual Force(f l)

301 1 int32 ro(fuerza real) Valor real actual del regulador.

Nominal Force(f l)

301 2 int32 ro(fuerza nominal) Valor nominal actual del regulador.



regulación) Desviación actual de regulación.

4. Parámetros


Local Digital Inputs (entradas digitales locales)

FHPP (todos) 303 1, 2, 4 uint8 ro

Descripción Entradas digitales locales del controlador.

Input DIN�0...7( d )

303 1 uint8 rop 7(entradas DIN�0 a 7) Entradas digitales: DIN estándar (DIN 0 a DIN 7).

Input DIN�8...13(entradas DIN 8

303 2 uint8 ro(entradas DIN�8

a 13) Entradas digitales: DIN estándar (DIN 8 a DIN 13).

Input CAMC 303 4 uint8 ropDIN�0...7

(entradas CAMCDIN�0 a 7)

Entradas digitales: CAMC−D−8E8A (DIN 0 a DIN 7).

Asignación de PNU 303

Subíndice 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DIN 7: detectorde finalde ca�rrera de�recho

DIN 6: detectorde finalde ca�rrera iz�quierdo

DIN 5: desblo�queo delregulador

DIN 4: desblo�queo dela etapade salida

DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0


Reservados (= 0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8


DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0

4. Parámetros


Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

FHPP (todos) 304 1, 3 uint8 rw

Descripción Salidas digitales locales del controlador.

Output DOUT 0...3(salidas

303 1 uint8 rw(salidas

DOUT�0 a 3) Salidas digitales: DOUT estándar (DOUT 0 a DOUT 3).

Output CAMC 303 3 uint8 ropDOUT�0...7

(salidas CAMCDOUT�0 a 7)

Salidas digitales: CAMC−D−8E8A (DOUT 0 a DOUT 7).

Asignación de PNU 304


Reservados (= 0) DOUT: READYLED

DOUT: CAN LED

DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0:regula�dor listopara fun�cionar


DOUT 7 DOUT 6 DOUT 5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0

4. Parámetros


Maintenance Parameter (parámetro de mantenimiento)


Descripción Informaciones sobre el rendimiento de funcionamiento del controlador o delactuador.

Operating Hours(h d )

305 3 uint32 rop g(horas de servicio) Contador de horas de servicio en s.

Velocity Values (valores de velocidad)

FHPP (todos) 310 1 a 3 int32 ro

Descripción Valores actuales del regulador de velocidad.

Actual Revolutions( l d d l)

310 1 int32 ro(velocidad real) Valor real actual del regulador.

Nominal Revolutions

310 2 int32 roRevolutions

(velocidad nominal) Valor nominal actual del regulador.



regulación) Desviación de la velocidad.

4. Parámetros


State Signal Outputs (estado Salidas de señal)

FHPP (CMMP) 311 1,2 uint32 ro

Descripción Parámetro para visualizar los estados de las salidas de señal.

Outputs Part 1( lid )

311 1 uint32 rop(salidas, parte 1) Bit Valor Significado

0 Reservado (0)1 0x0000 0002 Supervisión I²t del motor activa2 0x0000 0004 Velocidad de comparación alcanzada3 0x0000 0008 Posición Xnom = Xobjetivo4 0x0000 0010 Posición Xreal = Xobjetivo5 0x0000 0020 Recorrido restante6 0x0000 0040 Recorrido de referencia activo7 0x0000 0080 Posición de referencia válida8 0x0000 0100 Baja tensión del circuito intermedio9 0x0000 0200 Error de seguimiento10 0x0000 0400 Etapa de salida activa11 0x0000 0800 Freno inmovilizador ventilado12 0x0000 1000 Motor lineal identificado13 0x0000 2000 Bloqueo de valor nominal negativo activo14 0x0000 4000 Bloqueo de valor nominal positivo activo15 0x0000 8000 Objetivo alternativo alcanzado16 0x0001 0000 Velocidad 017 a 32 Reservados (0)

Outputs Part 2( lid )

311 2 uint32 rop(salidas, parte 2) Bit Valor Significado

0 0x0000 0001 Controlador de levas 11 0x0000 0002 Controlador de levas 22 0x0000 0004 Controlador de levas 33 0x0000 0008 Controlador de levas 44 a 7 Reservado para controladores de levas 5 a 88 0x0000 0100 Iniciador de posición 19 0x0000 0200 Iniciador de posición 210 0x0000 0400 Iniciador de posición 311 0x0000 0800 Iniciador de posición 412 a 15 Reservados para los iniciadores de posición 5 a 816 0x0001 0000 Iniciador de posición del rotor 117 0x0002 0000 Iniciador de posición del rotor 218 0x0004 0000 Iniciador de posición del rotor 319 0x0008 0000 Iniciador de posición del rotor 420 a 23 Reservados para los iniciadores de posición del

rotor 5 a 824 0x0100 0000 Bits de acción generales 125 0x0200 0000 Bits de acción generales 126 0x0400 0000 Bits de acción generales 127 0x0800 0000 Bits de acción generales 128 a 31 Reservados para los bits de acción generales 5 a 8

4. Parámetros


4.4.7 Medición flotante

Para la medición flotante véase la sección 2.9.

Position Value Storage (memoria de valores de posición)

FHPP (todos) 350 1, 2 int32 ro

Descripción Posiciones muestreadas.

Sample ValueRisingEdge

350 1 int32 roRising Edge

(valor muestreado flanco

ascendente)

Última posición muestreada en unidades del usuario en caso de flanco ascen�dente.

Sample ValueFallingEdge

350 2 int32 ro Falling Edge

(valor muestreadoflanco

descendente)

Última posición muestreada en unidades del usuario en caso de flanco descen�dente.

4. Parámetros


4.4.8 Lista de frases

PNU400 401 402 404 405 406 407 408 412 413 ...

Estado

de la

frase (nº de

frase )

RCB

1

RCB

2

Valor n

ominal

Valor p

re−

selecciona

do

Velocida

d

Aceler.

arranq

ue

Aceler.

fren

ado

Límite

velocida

d

Tiem

po de

filtrado

sin sacudida

s

...

uint8 uint8 uint8 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 int32 ...

1 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

2 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

... 1) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...1) Número de registros de posicionado: con CMMP...: 1 a 250

con CMMS...: 1 a 63

Tab.�4/4: Estructura de la lista de frases en FHPP

Con FHPP la selección de frases para lectura y escritura sehace con el subíndice de los PNU 401 y siguientes. Por en�cima de PNU 400 se selecciona la frase activa para posicio�nado o programación tipo teach−in.

Controlador/t d

PNU/actuador 401 402 404 405 406 407 408 412 413 414 416 418 a 421

CMMP−AS x x x � x x x x x � x x

CMMS−AS x x x x x x x � x x x �

CMMS−ST x x x x x x x � x x x �

Tab.�4/5: Elementos compatibles de la lista de frases

4. Parámetros


En los controladores CMMS, los parámetros �dinámicos" de una frase se establecen juntos con el perfil de frase (PNU 414).Al describir esos parámetros (PNU 405, 406, 407, 408, 413)para una frase, se sobrescriben los parámetros de perfil asigna�dos a dicha frase. Los parámetros modificados serán efectivospara todas las frases asignadas a este perfil, véase la Fig.�4/2.

Estructura de memoria de la lista de registros deposicionado y perfiles de frase en CMMS

Lista de frases

Indicador en memoria de perfilPerfil de frase

Nº frase

Estado

de

frase

RCB

1

RCB

2

Valor p

re−

selecciona

do

Velocida

d

Inicio fren

.

Acel. fren

.

Lim. sac.

Nº pe

rfil

Valor

nominal

Valor p

re−

selecciona

do

Velocida

d

Inicio fren

.

Acel. fren

.

Lim. sac.

Nº pe

rfil

Fig.�4/2: Lista de registros de posicionado y perfiles de frase

4. Parámetros


Record Status (estado de frase)

FHPP (todos) 400 1 a 3 uint8 rw/ro

Descripción Estado de frase.

Demand Recordb

400 1 uint8 rwNumber

(número de frasenominal)

Número de frase nominal. El valor se puede modificar vía FHPP.En el funcionamiento de selección de frases siempre se adopta el número defrase nominal de los datos de salida del master con un flanco ascendente enSTART.Margen de valores:CMMP: 0x00 a 0xFA (0 a 250)CMMS: 0x00 a 0x3F (0 a 63)

Actual Recordb

400 2 uint8 roNumber

(número de fraseactual)

Número de frase actual.

Record Status Byte(b d d d

400 3 uint8 roy(byte de estado de

frase)El byte de estado de frase (RSB) incluye un código de acuse de recibo que estransmitido a los datos de entrada. Al inicio de una tarea de posicionado el RSBse pone a cero.Asignación del byte de control de frase; véase Tab.�4/6.Nota: este byte no es idéntico a SDIR; sólo se realiza el acuse de recibo de losestados dinámicos, pero no, por ejemplo, absoluto/relativo. Éste permite,p.�ej., realizar el acuse de recibo de la conmutación progresiva de frases.

Asignación de RSBBit Significado

Bit 0RC1

= 0: No se ha configurado/alcanzado una condición de conmutación progresiva.= 1: Se ha alcanzado la primera condición de conmutación progresiva

Bit 1RCC

Válido en cuanto esté presente MC.= 0: Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una

condición de conmutación progresiva.= 1: La cadena de frases se procesó por completo.

Bits 2 a 7 Reservado.

Tab.�4/6: Asignación de PNU 400/3 (RSB)

4. Parámetros


Record Control Byte 1 (byte de control de frase 1)

FHPP (CMMP) 401 1...250 uint8 rw

FHPP (CMMS) 401 1...63 uint8 rw

Descripción El byte 1 de control de frase (RCB1) controla los ajustes más importantes para lastareas de posicionamiento en el modo de selección de frases. El byte de control de frase está orientado a bits: para la asignación, véase Tab.�4/7.

Record 1(registro de

401 1 uint8 rw(registro de

posicionado 1) Byte de control de frase 1 del registro de posicionado 1.




Record ...(registro de

401 ... uint8 rw(registro de

posicionado ...) Byte de control 1 del registro de posicionado ...

Bit Descripción

B0ABS

Absoluto/relativo= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo al último valor nominalFHPP dispone de otros modos, p. ej., relativo al valor real, entrada analógica, etc.

B1, B2COM1/2

Bit 2 1 Acuse de recibo del modo de control0 0 Regulación de posición0 1 Modo de fuerza (par, caudal)1 0 Regulación de la velocidad (número de revoluciones)1 1 Reservado

Para la función de disco de leva sólo se admite la regulación de posición.

B3, B4FNUM1/2

Sin función de disco de leva (CDIR.B7, FUNC = 0): sin función, igual a 0.Si se utiliza la función de disco de leva (sólo con CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):Nº Bit 2 1 Número de función *)0 0 0 Reservado1 0 1 Sincronización con entrada externa2 1 0 Sincronización con entrada externa con función de disco de leva3 1 1 Sincronización con master virtual con función de disco de leva

B5, B6FGRP1/2

Sin función de disco de leva (CDIR.B7, FUNC = 0): sin función, igual a 0.Si se utiliza la función de disco de leva (sólo con CMMP, CDIR.B7, FUNC = 1):Nº Bit 2 1 Grupo de función0 0 0 Sincronización con/sin disco de levaEl resto de los valores (los números 1 a 3) están reservados.

B7FUNC

= 0: Tarea normal= 1: Ejecutar la función de disco de leva, conforme a bits 3 a 6 (sólo en CMMP)

Tab.�4/7: Asignación de RCB1

4. Parámetros



FHPP (CMMP) 402 1 a 250 uint8 rw

FHPP (CMMS) 402 1 a 63 uint8 rw

Descripción El byte de control de frase 2 (RCB2) controla la conmutación progresiva de frasescondicional.Si se ha definido una condición, la conmutación progresiva se puede prohibir acti�vando el bit B7. Esta función está prevista con fines de depuración (Debugging),pero no para los fines normales de control.Bit SignificadoBits 0 a 6 Valor numérico de 0 a 128: condición de conmutación progresiva como

enumeración, véase 2.6.3 Tab.�2/13 Bit 7 = 0: la conmutación progresiva de frases (bit 0 a 6) no está bloqueada

= 1: conmutación progresiva de frases bloqueada

Record 1(f 1)

402 1 uint8 rw(frase 1)

Byte de control de frase 2 del registro de posicionado 1.

Record 2(f 2)

402 2 uint8 rw(frase 2)

Byte de control de frase 2 del registro de posicionado 2.

Record ...(f )

402 ... uint8 rw(frase ...)

Byte de control 2 del registro de posicionado ...

Record Setpoint Value (valor nominal de registro de posicionado)

FHPP (CMMP) 404 1 a 250 int32 rw

FHPP (CMMS) 404 1 a 63 int32 rw

Descripción Posición de destino de la tabla de registros de posicionado. Valor de posiciónnominal según PNU 401/RCB1 absoluto o relativo en unidades de posición(véase PNU 1004).


404 1 int32 rw(registro de

posicionado 1) Valor nominal de posición del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Valor nominal de posición del registro de posicionado 2.


404 ... int32 rw(registro de

posicionado ...) Valor nominal de posición del registro de posicionado ...

Regulación Secuencia Predeterminado Mínimo Máximo

Posición 1) 1/100 mm1/1000 inch1/100 °

0 (= 0, mm)0 (= 0,0 inch)0 (= 0,0 °)

−1.000.000 (= −10,0 m)−400.000 (= −400 inch)−36.000 (= −360,0 °)

1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= 400 inch)36.000 (= 360,0 °)

1) Ejemplos de unidades de posición; véase PNU 1004

Tab.�4/8: Valores nominales de unidades de posición en PNU 404

4. Parámetros


Record Preselection Value (valor preseleccionado de frase)

FHPP (CMMS) 405 1 a 63 int32 rw

Descripción Valor preseleccionado para la conmutación progresiva de frases condicional delperfil de frase en ms, conforme a la condición de conmutación progresiva dePNU 402 (RCB2), véase la sección 2.6.3 Tab.�2/13. Margen de valores: 0 ms a100.000 ms = 100 s.El valor del perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase la Fig.�4/2.



posicionado 1) Valor preseleccionado de registro 1.



posicionado 2) Valor preseleccionado de registro 2.



posicionado ...) Valor preseleccionado de registro ...

Record Velocity (velocidad del registro de posicionado)


Descripción Valor nominal de velocidad en unidades de velocidad (véase PNU 1006).



posicionado 1) Valor nominal de velocidad del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Valor nominal de velocidad del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Valor nominal de velocidad del registro de posicionado ...

Record Velocity (velocidad del registro de posicionado)


Descripción Valor nominal de velocidad del perfil de frase correspondiente a PNU 414 enunidad de velocidad (véase PNU 1006).El valor del perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase la Fig.�4/2.



posicionado 1) Valor nominal de velocidad del perfil de frase del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Valor nominal de velocidad del perfil de frase del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Valor nominal de velocidad del perfil de frase del registro de posicionado ...

4. Parámetros


Record Acceleration (registro de posicionado de aceleración)


Descripción Valor nominal de aceleración para el arranque en unidades de aceleración (véase PNU 1007).



posicionado 1) Valor nominal de aceleración del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Valor nominal de aceleración del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Valor nominal de aceleración del registro de posicionado ...

Record Acceleration (registro de posicionado de aceleración)


Descripción Valor nominal de aceleración del perfil de frase correspondiente a PNU 414para el arranque en unidades de aceleración (véase PNU 1007).El valor del perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase la Fig.�4/2.



posicionado 1) Valor nominal de aceleración del perfil de frase del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Valor nominal de aceleración del perfil de frase del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Valor nominal de aceleración del perfil de frase del registro de posicionado ...

4. Parámetros


Record Deceleration (registro de posicionado de deceleración)


Descripción Valor nominal de aceleración para frenado (deceleración) en unidades de acele�ración (véase PNU 1007).



posicionado 1) Valor nominal de deceleración del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Valor nominal de deceleración del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Valor nominal de deceleración del registro de posicionado ...

Record Deceleration (registro de posicionado de deceleración)


Descripción Valor nominal de aceleración del perfil de frase correspondiente a PNU 414para el frenado (deceleración) en unidades de aceleración (véase PNU 1007).El valor del perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase la Fig.�4/2.



posicionado 1) Valor nominal de deceleración del perfil de frase del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Valor nominal de deceleración del perfil de frase del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Valor nominal de deceleración del perfil de frase del registro de posicionado ...

Record Velocity Limite (registro de posicionado de límite de velocidad)


Descripción Límite de velocidad en unidades de velocidad en el modo de fuerza.



posicionado 1) Límite de velocidad del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Límite de velocidad del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Límite de velocidad del registro de posicionado ...

4. Parámetros


Record Jerkfree Filter Time (registro de posicionado de tiempo de filtrado sin sacudidas)


Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas en ms.Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida mediante la que seequilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ningunasacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleración.



posicionado 1) Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Tiempo de filtrado sin sacudidas del registro de posicionado ...

Record Jerkfree Filter Time (registro de posicionado de tiempo de filtrado sin sacudidas)


Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas del perfil de frase correspondiente a PNU 414 en ms.Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida mediante la que seequilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ninguna sacudidacuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleración.El valor del perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase la Fig.�4/2.



posicionado 1) Tiempo de filtrado sin sacudidas del perfil de frase del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Tiempo de filtrado sin sacudidas del perfil de frase del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Tiempo de filtrado sin sacudidas del perfil de frase del registro de posicionado ...

4. Parámetros


Record Profile (perfil de frase)


Descripción Indicación de la pertenencia a un perfil de frase. Los registros de posicionado seasignan a los perfiles (0 a 7). En un perfil se definen los siguientes parámetros:� Valor preseleccionado (PNU 405),� Velocidad de desplazamiento (PNU 406),� Aceleración (PNU 407),� Deceleración (PNU 408),� Tiempo de filtrado sin sacudidas (PNU 413),� Tiempo de posicionado máximo 1),� Deceleración inicial 1)� Velocidad final 1)� Inicio con un posicionamiento en curso 1)Los ajustes del perfil de frase son efectivos de manera unificada en todas lasfrases asignadas, véase la Fig.�4/2.Margen de valores: 0 a 7 (correspondiente al perfil de frase asignado)



posicionado 1) Perfil de frase del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Perfil de frase del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Perfil de frase del registro de posicionado ...

1) No parametrizables con FHPP; acceso sólo a través de FCT

Record Following Position (registro de posicionado de destino de la conmutaciónprogresiva de frases)

FHPP (todos) 416 1 a 250 uint8 rw

Descripción Número de frase al que se conmuta cuando se cumple la condición de conmu�tación progresiva.Margen de valores: 0x01 a 0x7F (1 a 250)



posicionado 1) Destino de la conmutación progresiva de frases, registro de posicionado 1.



posicionado 2) Destino de la conmutación progresiva de frases, registro de posicionado 2.



posicionado ...) Destino de la conmutación progresiva de frases, registro de posicionado ...

4. Parámetros


Record Torque Limitation (registro de posicionado de limitación de par)


Descripción Limitación de par o de corriente durante el modo de posicionamiento.



posicionado 1) Límite de par del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Límite de par del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Límite de par, registro de posicionado ...

Record CAM ID (registro de posicionado de número del disco de leva)


Descripción Con este parámetro se selecciona el disco de leva para la frase correspondiente.Margen de valores: 0 a 16(Con el valor 0 se utiliza el disco de leva de PNU 700.)



posicionado 1) Número del disco de leva del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Número del disco de leva del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Número del disco de leva del registro de posicionado ...

Record Remaining Distance Message (registro de posicionado de notificación de recorrido restante)

FHPP (CMMP) 420 1 a 250 int32 rw

Descripción Notificación de recorrido restante en la lista de frases en unidades de posición.



posicionado 1) Notificación de recorrido restante del registro de posicionado 1.



posicionado 2) Notificación de recorrido restante del registro de posicionado 2.



posicionado ...) Notificación de recorrido restante del registro de posicionado ...

4. Parámetros




Descripción El byte de control de frase 3 (RCB3) controla el comportamiento específico de lafrase cuando se dan determinados eventos. El byte de control de frase está orientado a bits: para la asignación, véase Tab.�4/9.









posicionado ...) Byte de control 3 del registro de posicionado ...

Bit Descripción

B0, B1 Orden de inicio con posicionamiento en marcha:Bit 1 0 Descripción

0 0 Ignorar0 1 Interrumpir operación en curso1 0 Anexar a posicionamiento en curso (esperar)1 1 Reservado

B2 a B9 Reservado (= 0).

Tab.�4/9: Asignación de RCB3

4. Parámetros


4.4.9 Datos de proyecto � Datos generales del proyecto

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

FHPP (todos) 500 1 int32 rw

Descripción Offset del punto cero del proyecto para el punto cero del proyecto. (véase PNU 1004).Punto de referencia para valores de posición en la aplicación (véase PNU 404).

Software End Positions (posiciones finales por software)

FHPP (todos) 501 1, 2 int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en unidades de posición (véase PNU 1004).No se permite una especificación del valor nominal (posición) fuera de las posi�ciones finales, ya que produce un error. Se introduce el offset para el puntocero del eje.Regla de plausibilidad: Min. limit � Max. limit

Lower Limit( l lí it i f i )

501 1 int32 rw(valor límite inferior)

Posición final inferior por software

Upper Limit(valor límite

501 2 int32 rw(valor límite

superior) Posición final superior por software.

Max. Speed (velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máx. permitida en unidades de velocidad (véase PNU 1006).Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento excepto enel funcionamiento del par.

Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máx. permitida en unidades de aceleración (véase PNU 1007).

Max. Jerkfree Filter Time (tiempo de filtrado sin sacudidas máx.)


Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms.Margen de valores: CMMP: 0x00000000 a 0xFFFFFFFF (0 a 4294967295)

CMMS: 0x00000000 a 0x00000033 (0 a 51)

4. Parámetros


4.4.10 Datos de proyecto � Teach−in

Teach Target (destino programado por teach−in)


Descripción El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con la si�guiente orden de programación tipo teach−in (véase la sección 2.5).Valores:0x01 (1): Posición nominal en registro de posicionado (predeterminado)

� Con selección de frases: registro de posicionado correspondiente � a los bytes de control FHPP� Con modo directo: registro de posicionado correspondiente � a PNU 400/1

0x02 (2): Punto cero del eje (PNU 1010)0x03 (3): Punto cero del proyecto (PNU 500)0x04 (4): Posición final inferior por software (PNU 501/01)0x05 (5): Posición final superior por software (PNU 501/02)

4. Parámetros


4.4.11 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Slow � Phase 1 (operación por actuación secuencial, velocidad lenta � fase 1)


Descripción Velocidad máxima para fase 1 en unidades de velocidad (véase PNU 1006).

Jog Mode Velocity Fast � Phase 2 (operación por actuación secuencial, velocidad rápida � fase 2)


Descripción Velocidad máxima para fase 2 en unidades de velocidad (véase PNU 1006).

Jog mode acceleration (operación por actuación secuencial, aceleración)


Descripción Aceleración con jog en unidades de aceleración (véase PNU 1007).

Jog Mode Deceleration (operación por actuación secuencial, deceleración)


Descripción Deceleración con jog en unidades de aceleración (véase PNU 1007).

Jog Mode Time Phase 1 (operación por actuación secuencial, duración de fase 1)


Descripción Duración de fase 1 (T1) en ms.

4. Parámetros


4.4.12 Datos de proyecto � Regulación de posición en modo directo

Direct Mode Position Base Velocity (velocidad base con posición en modo directo)


Descripción Velocidad base con regulación de posición en modo directo en unidades develocidad (véase PNU 1006).

Direct Mode Position Acceleration (aceleración con posición en modo directo)


Descripción Aceleración con regulación de posición en modo directo en unidades de acele�ración (véase PNU 1007).

Direct Mode Position Acceleration (deceleración con posición en modo directo)


Descripción Deceleración con regulación de posición en modo directo en unidades de acele�ración (véase PNU 1007).

Direct Mode Position Jerkfree Filter Time (tiempo de filtrado sin sacudidas con posi�ción en modo directo)


Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo en ms.Margen de valores: CMMP: 0x00000000 a 0xFFFFFFFF (0 a 4294967295)

CMMS: 0x00000000 a 0x00000033 (0 a 51)

4. Parámetros


4.4.13 Datos de proyecto � Regulación del par en modo directo

Direct Mode Torque Base Torque Ramp (valor base de la rampa del par con modo directo)

FHPP (CMMP) 550 1 uint32 rw

Descripción Valor base de la rampa del par con regulación del par en modo directo en mNm/s.

Direct Mode Torque Target Torque Window (margen de par objetivo en modo directo)


Descripción Valor en mNm que el par actual puede variar del par nominal para que todavíapueda interpretarse como que se encuentra dentro del margen objetivo. Esdecir, la amplitud del margen es el doble del valor transferido, con el par obje�tivo en el centro del margen.

Direct Mode Torque Time Window (margen temporal del par en modo directo)


Descripción Tiempo de amortiguación del margen objetivo del par en modo directo en ms.

Direct Mode Torque Speed Limit (límite de velocidad del par en modo directo)


Descripción Con una regulación del par activa, la velocidad se reduce a este valor en unidadesde velocidad (PNU 1007).Nota: con PNU 514 puede indicarse un valor límite absoluto de velocidad quecausa un fallo al alcanzarse. Si las dos funciones (limitación y supervisión) estánactivas simultáneamente, el PNU 554 debe ser mucho menor que el PNU 514.

4. Parámetros


4.4.14 Datos de proyecto � Regulación de la velocidad en modo directo

Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp (rampa de aceleración de velocidad enmodo directo)


Descripción Valor base de aceleración (rampa de velocidad) con regulación de velocidad enmodo directo en unidades de aceleración (véase PNU 1007).

Direct Mode Velocity Target Window (margen objetivo de velocidad en modo directo)


Descripción Margen objetivo de velocidad con regulación de velocidad en modo directo enunidades de velocidad (véase PNU 1006).

Direct Mode Velocity Window Time (margen objetivo del tiempo de amortiguación de lavelocidad en modo dir.)


Descripción Tiempo de amortiguación en margen objetivo de velocidad con regulación develocidad en modo directo en ms.

Direct Mode Velocity Treshold (margen objetivo de parada de velocidad en modo directo)


Descripción Ventana de destino de parada con regulación de velocidad en modo directo enunidades de velocidad (véase PNU 1006).

Direct Mode Velocity Treshold Time (tiempo de amortiguación de la velocidad en mododirecto)


Descripción Tiempo de amortiguación en margen objetivo de parada con regulación develocidad en modo directo en ms.

Direct Mode Velocity Torque Limit (límite de par de la velocidad en modo directo)


Descripción Limitación de par con regulación de velocidad en modo directo en unidades depar de giro (mN).

4. Parámetros


4.4.15 Datos de funciones � Función de disco de leva

Selección del disco de leva

CAM ID (número del disco de leva)

FHPP 700 1 uint8 rw

Descripción Con este parámetro se selecciona el número del disco de leva en la tarea directa.Margen de valores 1 a 16.

Master Start Position Direkt Mode (posición de inicio del master en modo directo)

FHPP 701 1 int32 rw

Descripción Determina la posición inicial del master en la función de disco de leva.

Sincronización (entrada, X10)

Input Config Sync. (configuración de entrada en sincronización)

FHPP 710 1 uint32 rw

Descripción Configuración de la entrada del encoder en la sincronización (master físico aX10, funcionamiento de slave).Bit Nombre Descripción0 Ignorar el impulso

de puesta a cero Bit 0 = 1: sin impulso de puesta a ceroBit 0 = 0: con impulso de puesta a cero

1 � Reservado = 02 Desconectar pista A/B Bit 2 = 1: sin pista A/B

Bit 2 = 0: con pista A/B3 a 31 �... Reservado = 0

4. Parámetros


Gear Sync. (relación de transmisión en sincronización)

FHPP 711 1, 2 uint32 rw

Descripción Relación de transmisión en la sincronización con entrada externa (master físicoa X10, funcionamiento de slave).

Motor revolutions( l d l


motor)Revoluciones del motor (actuador).

Shaft revolutions( l d l


husillo)Revoluciones del husillo (salida de potencia).

Emulación del encoder (salida, X11)

Output Konfig Encoder Emulation (configuración de salida en la emulación del encoder)


Descripción Configuración del encoder en la emulación (master virtual).Bit Nombre Descripción0 Desconectar pista A/B Bit 0 = 1: sin pista A/B

Bit 0 = 0: con pista A/B1 Ignorar el impulso de Bit 1 = 1: sin impulso de puesta a cero

puesta a cero Bit 1 = 0: con impulso de puesta a cero2 Inversión del sentido de giro Bit 2 = 1: con inversión del sentido de giro

Bit 2 = 0: sin inversión del sentido de giro3 a 31 �... Reservado = 0

4. Parámetros


4.4.16 Datos de funciones � Iniciador de posición y de la posición del rotor

Position Trigger Control (selección del iniciador de posición)


Descripción Activación bit a bit del iniciador correspondiente.Si el bit está activado, el iniciador se computa, es decir, se compara la posición.Los iniciadores no computados ahorran tiempo de cálculo.Bit (valor hexadecimal) Descripción0 (0x0000 0001) Iniciador de posición (posición real) 01 (0x0000 0002) Iniciador de posición (posición real) 12 (0x0000 0004) Iniciador de posición (posición real) 23 (0x0000 0008) Iniciador de posición (posición real) 34 a 15 Reservado16 (0x0001 0000) Iniciador de posición del rotor 017 (0x0002 0000) Iniciador de posición del rotor 118 (0x0004 0000) Iniciador de posición del rotor 219 (0x0008 0000) Iniciador de posición del rotor 319 a 31 Reservado

Position Trigger Low (iniciador de posición Low)

FHPP 731 1 a 4 int32 rw

Descripción Valores de posición para el iniciador de posición Low en unidades de posición.

Position Trigger 1(iniciador de

731 1 int32 rw(iniciador deposición 1) Valores de posición del 1º iniciador de posición Low.







4. Parámetros


Position Trigger High (iniciador de posición High)


Descripción Valores de posición para el iniciador de posición High en unidades de posición.


732 1 int32 rw(iniciador deposición 1) Valores de posición del 1º iniciador de posición High.







Rotor Position Trigger Low (iniciador de posición del rotor Low)


Descripción Ángulo para el iniciador de posición del rotor Low en °.Margen de valores: −180 a 180

Rotor PositionTrigger 1

733 1 int32 rw Trigger 1

(iniciador de posi�ción del rotor 1)

Ángulo del 1º iniciador de posición del rotor Low.


733 2 int32 rwTrigger 2











4. Parámetros


Rotor Position Trigger High (iniciador de posición del rotor High)


Descripción Ángulo para el iniciador de posición del rotor High en °.Margen de valores: −180 a 180


734 1 int32 rw Trigger 1


Ángulo del 1º iniciador de posición del rotor High.













4. Parámetros


4.4.17 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros de mecánica

Polarity (polaridad)


Descripción Sentido de los valores de posición.Valores: Valor de posición (vector)0x00 (0) : Normal (por defecto)0x80 (128): Invertido (multiplicado por −1)



Descripción Resolución del encoder en incrementos de encoder/revoluciones del motor.Factor de conversión definido internamente.El valor calculado se deriva de la fracción �incrementos de encoder/revolucio�nes del motor".

Encoder Increments(incrementos

1001 1 uint32 rw(incrementosdel encoder) Fijo: 0x00010000 (65536)

Motor Revolutions(revoluciones del


motor) Fijo: 0x00000001 (1)

Gear Ratio (relación de transmisión)


Descripción Relación entre revoluciones del motor y revoluciones del husillo del engranaje(revoluciones del eje de salida); véase el apéndice A.1.Relación de transmisión = revoluciones del motor / revoluciones del husillo

Motor Revolutions( l i d l


motor)Relación de transmisión � numerador.Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))

Shaft Revolutions( l i d l


husillo)Factor de reducción � denominador.Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))

4. Parámetros


Feed Constant (constante de avance)


Descripción La constante de avance especifica el paso del husillo del accionamiento porrevolución; véase el apéndice A.1.Constante de avance = avance / revolución del husillo

Feed( )

1003 1 uint32 rw(avance) Constante de avance � numerador.

Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))

Shaft Revolutions( l d l


husillo)Constante de avance � denominador.Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))

Position Factor (factor de posición)


Descripción Factor de conversión para todas las unidades de posición (conversión de unidadesdel usuario en unidades internas del regulador). Cálculo: véase el apéndice A.1.

Factor�de�posición � Resolución�de�encoder�*�Relación�de�transmisiónConstante�de�avance

Numerator( d )

1004 1 uint32 rw(numerador) Factor de posición � numerador.

Denominator(d d )

1004 2 uint32 rw(denominador) Factor de posición � denominador.

Axis parameter (parámetro de eje)

FHPP (todos) 1005 2, 3 int32 rw

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje.

Gear Numerator( d d

1005 2 int32 rw(numerador de

engranaje)Relación de transmisión � numerador de engranaje del eje.Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))

Gear Denominator(d d d l

1005 3 int32 rw(denominador del

engranaje)Relación de transmisión � denominador del engranaje del eje.Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))

4. Parámetros


Velocity Factor (factor de velocidad)


Descripción Factor de conversión para todas las unidades de velocidad (conversión de uni�dades del usuario en unidades internas del regulador). Cálculo: véase el apén�dice A.1.

Factor�de�velocidad �Resolución�de�encoder�*�Factor�de�tiempo_v

Constante�de�avance

Numerator( d )

1006 1 uint32 rw(numerador) Factor de velocidad � numerador.

Denominator(d d )

1006 2 uint32 rw(denominador) Factor de velocidad � denominador.

Acceleration Factor (factor de aceleración)


Descripción Factor de conversión para todas las unidades de aceleración (conversión deunidades del usuario en unidades internas del regulador). Cálculo: véase elapéndice A.1.

Factor�de�aceleración �Resolución�de�encoder�*�Factor�de�tiempo_a


Numerator( d )

1007 1 uint32 rw(numerador) Factor de aceleración � numerador.

Denominator(d d )

1007 2 uint32 rw(denominador) Factor de aceleración � denominador.

Polarity Slave (slave de polaridad)


Descripción Con este parámetro puede invertirse la definición de posiciones para señalesen X10 (funcionamiento de slave).Esto es válido para las funciones �Sincronización" (también engranajes electró�nicos), �Medición flotante", �Discos de leva".Valor Descripción0x00 Valor de posición de vector convencional (por defecto)0x80 Valor de posición del vector invertida

4. Parámetros


4.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros del recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)


Descripción Offset del punto cero del eje en unidades de posición (véase PNU 1004).El offset del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ> comoel punto de referencia de medida relativo al punto de referencia físico <REF>. El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto <PZ>y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de posicionado serefieren al punto cero del proyecto (PNU 500).El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + offset del punto cero deleje

Homing Method (método de recorrido de referencia)


Descripción Define el método con el cual el actuador realiza el recorrido de referencia(véase la sección 2.3, Tab.�2/4).

Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en unidades de velocidad (véase PNU 1006).

Search for Switch( l id d d

1012 1 uint32 rw(velocidad de

búsqueda)Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia REF o de un tope ointerruptor.Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))

Running for Zero( l id d d

1012 2 uint32 rwg(velocidad de

desplazamiento)Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ.Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))

Homing Acceleration (aceleración en recorrido de referencia)


Descripción Aceleración durante el recorrido de referencia en unidades de aceleración (véase PNU 1007).Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))

4. Parámetros


Homing Required (se requiere recorrido de referencia)


Descripción Define si hay que realizar el recorrido de referencia tras el encendido para poder realizar tareas de posicionado.En actuadores con sistema de medición de recorrido absoluto Multiturn, trasel montaje sólo es necesario realizar el recorrido de referencia una sola vez.Valores:0x00 (0): Reservado0x01 (1): Hay que realizar un recorrido de referenciaFijo: 0x01 (1)

Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Par máximo durante el recorrido de referencia.Se especifica como un múltiplo del par nominal en % (véase PNU 1036).El valor de par máximo permitido (a través de limitador de corriente) durante el recorrido de referencia. Si se alcanza dicho valor, el actuador detecta el tope(REF) y se desplaza al punto cero del eje.

4. Parámetros


4.4.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Parámetros del regulador

Halt Option Code (código de la opción de pausa)


Descripción Reacción a una orden de pausa (flanco descendente en SPOS.B0).Valores:0x00 (0): Reservado (motor parado � bobinas sin corriente, freno no accionado)0x01 (1): Frenado con rampa de parada0x02 (2): Reservado (frenado con rampa de parada de emergencia)

Position Window (margen de tolerancia de la posición)


Descripción Margen de tolerancia en unidades de posición (véase PNU 1004).Valor del que la posición actual puede desviarse de la posición de destino y quese siga considerando como que está dentro del margen objetivo.La amplitud del margen es el doble del valor transferido, con la posición dedestino en el centro del margen.

Position Window Time (tiempo de ajuste de la posición)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos.Si la posición real ha estado en el margen de posición de destino durante estetiempo, el bit �Target reached" se activa en la palabra de estado.

4. Parámetros


Control Parameter Set (parámetros del regulador)

FHPP (todos) 1024 18 a 22, 32 uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación, así como parámetros para �registro de posicióncasi−absoluto".

Gain Position( d

1024 18 uint16 rw(ganancia de

posición)Ganancia del controlador de posición.Margen de valores: 0x0000 a 0xFFFF (0 a 65535)

Gain Velocity(

1024 19 uint16 rwy(ganancia envelocidad)

Ganancia del regulador de velocidad.Margen de valores: 0x0000 a 0xFFFF (0 a 65535)

Time Velocity(constante de

1024 20 uint16 rw(constante de

tiempo develocidad)

Constante de tiempo de regulador de velocidad.Margen de valores: 0x0000 a 0xFFFF (0 a 65535)

Gain Current( d

1024 21 uint16 rw(ganancia de

corriente)Ganancia del regulador de corriente.Margen de valores: 0x0000 a 0xFFFF (0 a 65535)

Time Current(constante de

1024 22 uint16 rw(constante de

tiempo decorriente)

Constante de tiempo de regulador de corriente.Margen de valores: 0x0000 a 0xFFFF (0 a 65535)

Save Position( d ó )

1024 32 uint16 rw(guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar (posicionado �casi−absoluto"). Véase

también PNU 1014.Valores:0x00F0 (240) = la posición actual no se guarda al desconectar (predeterminado)0x000F (15) = Reservado

Motor Data (datos de motor)

FHPP (todos) 1025 1, 3 uint32/uint16 ro/rw

Descripción Datos específicos del motor.

Serial number( ú d )

1025 1 uint32 ro(número de serie) Número de serie Festo y número de serie del motor.

Time Max. Current( á

1025 3 uint16 rw(tiempo máximo

corriente)Tiempo I2t en ms.Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a la corrientenominal del motor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU 1035).

4. Parámetros


Drive Data (datos del actuador)

FHPP (CMMP) 1026 1 a 4, 7 uint32 ro/rw

FHPP (CMMS) 1026 1, 3, 4, 7 uint32 ro/rw

Descripción Datos generales del motor

Power Temp.(temp de la etapa

1026 1 uint32 ro(temp. de la etapa

de salida) Temperatura de la etapa de salida en °C.

Power StageMax Temp

1026 2 uint32 roMax. Temp.

(temp. máx. de laetapa de salida)

Sólo CMMP:Temperatura máxima de la etapa de salida en °C.

Motor RatedCurrent

1026 3 uint32 rwCurrent

(corriente nominaldel motor)

Corriente nominal del motor en mA, idéntico a PNU 1035.Margen de valores: 0x00000000 a 0x00007FFF (0 a 32767)

Current Limit( á

1026 4 uint32 rw(corriente máxima

del motor)Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034.Margen de valores: 0x00000000 a 0x00007FFF (0 a 32767)

Controller Serialb

1026 7 uint32 roNumber

(número de seriedel regulador)

Número de serie interno del regulador.

4. Parámetros


4.4.20 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Placa de características de la electrónica

Max. Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en 1/1000 de la corriente nominal indicada (PNU 1035), idéntica a PNU 1026/4.Nota: observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad máxima posible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidades nomina�les (más altas).

Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en mA, idéntico a PNU 1026/3.

Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Par nominal del motor en 0,001 Nm.

Torque Constant (constante de par de giro)


Descripción Relación entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A.

4. Parámetros


4.4.21 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Control de reposo

Position Demand Value (posición nominal)

FHPP (todos) 1040 1 int32 ro

Descripción Posición de destino nominal de la última tarea de posicionado en unidades deposición (véase PNU 1004).

Position Actual Value (posición actual)

FHPP (todos) 1041 1 int32 ro

Descripción Posición actual del actuador en unidades de posición (véase PNU 1004).

Standstill Position Window (margen de posición de reposo)


Descripción Margen de posición de parada en unidades de posición (véase PNU 1004).Valor de la posición con la que puede moverse el actuador tras MC, hasta queresponde el control de reposo.

Standstill Timeout (tiempo de control de reposo)

FHPP (todos) 1043 � uint16 rw

Descripción Tiempo de control de reposo en ms.Tiempo que el actuador debe hallarse fuera del margen de posición de reposoantes de que responda el control de reposo.

4. Parámetros


4.4.22 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Control de error de seguimiento

Following Error Window (margen de error de seguimiento)


Descripción Establecer o leer el margen admisible para errores de seguimiento en unidadesde posición.0xFFFFFFFF = control de error de seguimiento OFF.

Following Error Time (margen temporal de error de seguimiento)


Descripción Determinar o leer el tiempo de timeout para el control de error de seguimientoen ms.Margen de valores: 1 a 60000

4.4.23 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 � Otros parámetros

Torque Feed Forward Control (pilotaje del par)

FHPP (CMMP) 1080 1 int32 rw

Descripción Pilotaje del par en mNm.

Setup Velocity (velocidad de configuración)


Descripción Velocidad de configuración en % de la velocidad predeterminada.Margen de valores: 0 a 100

Velocity Override (override de velocidad)


Descripción Override de velocidad en % de la velocidad predeterminada.Margen de valores: 0 a 255

4. Parámetros


4.4.24 Parámetros de funciones de las E/S digitales

Remaining Distance for Remaining Distance Message (recorrido restante para la notificación de recorrido restante)


Descripción El recorrido restante es la condición de activación de la notificación de recorrido restante, que puede emitirse en una salida digital.Con CMMP−AS, sólo con tarea directa.

4. Parámetros


Parametrización con FPC


Capítulo 5

5. Parametrización con FPC


Índice

5.1 Parametrización con FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 5−3 .

5.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 5−7 . . . . . . . . . .


5.1 Parametrización con FHPP

5.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S)

El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme�tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente:

Partes integrantes Descripción

Identificador de paráme�tros (PKE)

Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores detarea y de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de subpará�metro).

Valor del parámetro(PWE)

Valor del parámetro.Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, se mos�trará un número de fallo en lugar del valor en el telegrama de respuesta. Elnúmero de error describe la causa del error.

Tab.�5/1: Partes integrantes del canal de parámetros (PKW)

El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros como factor del tamaño o tipo del valorde los parámetros se muestra en la tabla siguiente:

FPC


Datos S 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Datos E 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

IND Subindex − para direccionar un elemento de matriz (array) ParID (PKE) Parameter Identifier − consiste en ReqID o ResID y PNU Value (PWE) Parameter value, valor del parámetro:

� Con palabra doble: bytes 5 a 8� Con palabra: bytes 7, 8� Con byte: byte 8

Tab.�5/2: Estructura del canal de parámetros



Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU)

PKE

Octeto 1 (byte 3) Octeto 2 (byte 4)

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

Res�puesta

ResID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier � identificador de tarea (lectura, escritura, etc.)ResID (AK) Response Identifier � identificador de respuesta (valor transferido, error, etc.)Value (PNU) Parameter Number � sirve para identificar o direccionar el correspondiente

parámetro (véase la sección 5.1). El identificador de tarea o respuesta distingue el tipo de tarea o respuesta (véase la sección 5.1.2).

Tab.�5/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)



5.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números deerror

Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla:

ReqID Descripción Identificador derespuesta

Positiva Negativa

0 Sin tarea 0 �

6 Requerir parámetro (array/matriz) 5 7

8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7

13 Pedir el valor límite inferior 5 7

14 Pedir el valor límite superior 5 7

Tab.�5/4: Identificadores de tareas e identificadores de respuestas

Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi�cador de respuesta 7, así como el correspondiente númerode error (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

5 Valor del parámetro transferido (matriz, palabra doble)

7 Tarea no ejecutable (con número de error) 1)

1) Números de error, véase la siguiente tabla

Tab.�5/5: Identificadores de respuesta



Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali�zarse, se transmitirá el correspondiente número de fallo en eltelegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del FPC). La siguientetabla muestra la secuencia de la verificación de errores y losposibles números de fallo:

Nº Comprobación de Números de error

Descripción

1 PNU definido 0 0x00 PNU no permitido. El parámetro noexiste

2 En caso de matriz: IND definido 3 0x03 Subíndice incorrecto

3 ReqID permitido 101 0x65 Festo: no compatible con ReqID

4 Derechos de acceso (lectura, escritura)

1 0x01 El valor del parámetro no puede sermodificado (sólo lectura)

102 0x66 El parámetro es WriteOnly (en laspalabras clave)

5 Si se realiza una modificación: estado operativo

17 0x11 Tarea no ejecutable debido al es�tado de funcionamiento

6 Si se realiza una modificación: orden superior

11 0x0B Sin orden superior

7 Si se realiza una modificación: palabra clave

12 0x0C Palabra clave equivocada

8 Si se realiza una modificación: valor admisible

2 0x02 Valor límite inferior o superior exce�dido

Tab.�5/6: Secuencia de la comprobación de errores y números de error



5.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador �No task", el controlador reacciona con el identificadorde respuesta �No reply".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delcontrolador.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:� Evaluando el identificador de respuesta.� Evaluando el número de parámetro (PNU).� Si procede, evaluando el subíndice (IND).� Si procede, evaluando el valor del parámetro.

5 El controlador proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 d) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo seráejecutada una sola vez por el controlador.

e) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) se debe enviar el identificadorde tarea 0 (No task) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (No reply). Estoes para asegurarse de que una respuesta �antigua" no sea interpretada como unarespuesta �nueva".

Tab.�5/7: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas



Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede generarse cuando el identificadorde respuesta �Valor de parámetro transferido" se recibepara el correspondiente parámetro y el índice, si procede.

Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición yluego se hace un movimiento a esta posición, la orden deposicionado no debe ejecutarse hasta que el controladorhaya completado y confirmado la modificación del registro deposición.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta �antigua" no puedaser interpretada como respuesta �nueva", debe enviarse elidentificador de tareas 0 (No task) y esperar el identifica�dor de respuesta 0 (No reply) entre dos tareas consecuti�vas con el mismo identificador de tarea (AK), número deparámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de errores

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res�ponde como sigue:

� Salida del identificador de respuesta = 7

� Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal deparámetros (FPC).



Ejemplo de parametrización vía FPC

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza�ción con un registro de la tabla de registros desplazamientovía (FPC � Festo Parameter Channel).

Paso 1 Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos S 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos E 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir número de frase 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subíndice 2 � modificar valor del parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos S 0x00 0x02 0xC1 0x91 Sin utili�zar

Sin utili�zar

Sin utili�zar

0x00

Datos E 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos E con ResID 0xC, enviar datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos S 0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utili�zar

Sin utili�zar

Sin utili�zar

0x00

Datos E 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00



Paso 4 Escribir número de frase 1 con posición objetivo 0x1234 (de�cimal 4660 incrementos):PNU 404, subíndice 2 � modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos S 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos E 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos S 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos E 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de frase 1 con velocidad 0x7743 (decimal30531 incremento/s):PNU 406, subíndice 2 � modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos S 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos E 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Paso 7 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos S 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos E 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Índice

A.1 Factores de conversión (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Características principales A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Objetos del �Factor Group" A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Cálculo de las unidades de posicionamiento A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Factores de conversión (Factor Group)

A.1.1 Características principales

Los controladores de motores tienen uso en distintos camposde aplicación: Como módulo lineal eléctrico, con engranajespostconectados, para actuadores lineales, etc.

Para facilitar la parametrización en todos los casos de aplica�ción, el controlador del motor puede parametrizarse con losparámetros de �Factor Group" (PNU 1001 a 1007, véase lasección 4.4.17) de manera que las magnitudes, como, p. ej.,la velocidad, se indiquen o puedan leerse directamente en lasunidades deseadas.

El controlador del motor convierte a continuación las entra�das con ayuda del �Factor Group" en sus unidades internas.Para las magnitudes físicas de posición, velocidad y acelera�ción se dispone respectivamente de un factor de conversiónpara adaptar las unidades del usuario a la propia aplicación. En la Fig.�A/1 se explica la función del �Factor Group":

Position Factor

Posición

Factor GroupUnidades del usuario Unidades internas del

regulador

Unidades de posición

Unidades develocidad

±1

position_polarity_flag

Unidades deaceleración

±1

Velocity Factor

Velocidad±1

velocity_polarity_flag 1)±1

Acceleration Factor

Aceleración

Incrementos (incr.)

1 rev

mín.

1 r.p.m.

256 s

1 rev

4096 min

CMMS CMMP

1) Ssólo en CMMP

Fig.�A/1: Factor Group



Todos los parámetros del controlador del motor se guardansiempre con las unidades internas y sólo se convierten du�rante la escritura o lectura con ayuda del �Factor Group".

Por esta razón, el �Factor Group" debería ajustarse en primerlugar durante la parametrización y no modificarse ya másdurante ésta.

Por rutina, el �Factor Group" se ajusta en las siguientes uni�dades:

Magnitud Denominación Unidad Explicación

Longitud Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución

Velocidad Unidades de velocidad r.p.m. Revoluciones por minuto

Aceleración Unidades de aceleración (r.p.m.)/s Aumento de la velocidad por segundo

Tab.�A/1: Valor predeterminado del �Factor Group"



A.1.2 Objetos del �Factor Group"

En la Tab.�A/2 se explican los parámetros del �Factor Group".

Nombre PNU Objeto Tipo Acceso

Polarity (polaridad)

1000 Var uint8 rw

Position Factor (factor de posición)

1004 Array uint32 rw

Velocity Factor (factor de velocidad)


Acceleration Factor (factor de aceleración)


Tab.�A/2: Cuadro general del �Factor Group"

En la Tab.�A/3 se muestran los parámetros empleados en laconversión.

Nombre PNU Objeto Tipo Acceso



Gear Ratio (relación de transmisión)




Axis Parameter (parámetro de eje)


Tab.�A/3: Cuadro general de los parámetros empleados



A.1.3 Cálculo de las unidades de posicionamiento

El factor de posición (PNU 1004, véase la sección 4.4.17)sirve para convertir todos los valores de longitud de las unidades de posición del usuario en incrementos internos de las unidades (65536 incrementos se corresponden con 1 revolución del motor). El factor de posición consta del nu�merador y el denominador.

Motor Engranaje

ActuadorMotor con engranaje

RIN

ROUT

x en unidades deposición (p.�ej., �mm")

x en unidades de posición(p.�ej., �grados")

Fig.�A/2: Cálculo de las unidades de posición

En la fórmula de cálculo del factor de posición intervienen lassiguientes magnitudes:


Relación de transmisión entre las revoluciones en la entradade potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia(ROUT).


Relación entre el movimiento en unidades de posición en elactuador y las revoluciones en la salida de potencia del en�granaje (ROUT).(p. ej., 1R Z 63,15 mm o 1R Z 360° grados)



El cálculo del factor de posición se realiza de acuerdo con lasiguiente fórmula:

Factor�de�posición �Relación�de�transmisión� *� Incrementos�Revoluciones


El factor de posición se tiene que escribir por separado tras elnumerador y el denominador en el controlador del motor. Porello puede ser necesario convertir la fracción a números ente�ros como sea conveniente.

Ejemplo

Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) ylas posiciones post−decimales (NK) deseadas, así como larelación de transmisión y, dado el caso, la constante deavance de la aplicación. La constante de avance se visualizacon las unidades de posición deseadas (columna 2).

De este modo se pueden introducir todos los valores en lafórmula y calcularse la fracción:

Cálculo de factor de posición

Unidades deposición 1)

Constante deavance 2)

Relación detransmisión 3)

Fórmula 4) Resultadoabreviado

Grados,1 pos. dec.

1/10 grados

( °/10 )

1�ROUT� �

3600� °10

1/11R1R

* 65536InkR

3600� °10

1�R

�65536�Ink3600� °

10

num : 4096div :�� 225

Fig.�A/3: Cálculo de factor de posición



Ejemplos de cálculo del factor de posición

Unidades deposición 1)


Relación detransmisión 3)

Fórmula 4) Resultado abreviado

Incrementos,0 pos. dec.

incr.

1�ROUT� �65536�Ink 1/1 �

1R1R

* 65536InkR

65536�Ink1�R

� 1�Ink1�Ink

num : 1div :� 1

Grados,1 pos. dec.

1/10 grados

( °/10 )

1�ROUT� �

3600� °10

1/11R1R

* 65536InkR

3600� °10

1�R

�65536�Ink3600� °

10

num : 4096div :�� 225

Rev.,2 pos. dec.

1/100 revs.

1�ROUT� �

100� R100

1/11R1R

* 65536InkR

100�R100

1�R

�65536�Ink

100� R100

num : 16384div :�� 25

1/100 revs.

( R/100 )

2/32R3R

* 65536InkR

100�R100

1�R

�131072�Ink

300� R100

num : 32768div :�� 75

mm,1 pos. dec.

1/10 mm ( mm/10 )

1�ROUT� �

631, 5� mm10

4/54R5R

* 65536InkR

631,5�mm10

1�R

�2621440�Ink

31575� mm10

num:�524288div:��6315

1) Unidad deseada en la salida de potencia2) Unidades de posición por revolución (ROUT).

Constante de avance del actuador (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideración de posiciones decimales)3) RIN por ROUT4) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/4: Ejemplos de cálculo del factor de posición



A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad

El factor de velocidad (PNU 1006, véase la sección 4.4.17) sirvepara convertir todos los valores de velocidad de las unidades develocidad del usuario en las unidades internas:

� Con CMMS−ST: revoluciones por minuto.

� Con CMMP−AS: revoluciones por 4096 minutos.

El factor de velocidad consta del numerador y el denominador.

El cálculo del factor de velocidad consta de dos partes: un factorde conversión de unidades de longitud internas en las unidadesde posición del usuario y un factor de conversión de las unida�des de tiempo internas en las unidades de tiempo definidas porel usuario (p. ej., de segundos en minutos). La primera partecorresponde al cálculo del factor de posición; para la segundaparte se añade un factor adicional:

Factor de tiempo_v Relación entre la unidad temporal interna y la unidad tem�poral definida por el usuario: (p. ej, con CMMS−ST 1min= 1/4096 4096 min)





El cálculo del factor de velocidad se realiza de acuerdo con lasiguiente fórmula:

Factor�de�velocidad �Relación�de�transmisión� *� Factor�de�tiempo_v


El factor de velocidad, al igual que el factor de posición, se tieneque escribir por separado tras el numerador y el denominadoren el controlador del motor. Por ello puede ser necesario con�vertir la fracción a números enteros como sea conveniente.



Ejemplo

Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post−decimales (NK) deseadas, así como larelación de transmisión y, dado el caso, la constante deavance de la aplicación. La constante de avance se visualizacon las unidades de posición deseadas (columna 2).

A continuación se convierten las unidades de tiempo desea�das en las unidades de tiempo del controlador del motor (columna 3).


Cálculo del factor de velocidad

Unidadesveloc. 1)


Constante detiempo 3)

Engr.4)


mm/s,1 pos. dec.

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmR

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s �

60� 1min

�

60 * 4096� 14096� min

4/5 4�R5�R

*60�*�4096� 1

4096min

1�1s

631,5�mm10

1�R

� ��1966080� R

4096min

6315� mm10s

num:�131072div:��421

Fig.�A/4: Cálculo del factor de velocidad (aquí, CMMP−AS)



Ejemplos de cálculo de factor de velocidad en CMMP−ST

Unidades develocidad 1)

Constantede avance 2)


Engr.4)


r.p.m.,0 pos. dec.

1/100 R/min

1�ROUT� �65536�Ink

1� 1min

�

1� 1min

1/1 1�R1�R

*1�R1�R

*

1min1

min1�R1�R

� ��1� R

min

1� Rmin

num:��1div:��1

°/s,1 pos. dec.

1/10 °/s ( °/10 s )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1s �160

� 1min

1/1 1�R

1�R*1�R1�R

*60* 1

min1s

3600� °10

1�R

� ��1� R

min

216000� °10�s

num:��1div:��216000

r.p.m.,2 pos. dec.

1/100 R/min ( R/100 min )

1�ROUT� �

100� R100

1� 1min

�

1� 1min

1/1 1�R1�R

*1�R1�R

*

1min1

min

100� R100

1�R

� ��1� Rmin

100� R100�min

num:��1div:��100

2/3 1�R1�R

*2�R3�R

*

1min1

min

100� R100

1�R

� ��2� Umin

300� R100�min

num:��2div:��300

mm/s,1 pos. dec.

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmR

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s �160

� 1min

1/1 1�R

1�R*1�R1�R

*60* 1

min1s

631,5�mm10

1�R

� ��1� R

min

37890� mm10�s

num:��1div:��37890

( /10 s )

4/5 1�R1�R

*4�R5�R

*60* 1

min1s

631,5�mm10

1�R

� ��4� R

min

189450� mm10�s

num:��2div:��94725


Constante de avance del actuador (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideración de posiciones decimales)3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna4) Relación de transmisión: RIN por ROUT5) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/5: Ejemplos de cálculo de factor de velocidad en CMMP−ST



Ejemplos de cálculo de factor de velocidad en el CMMP−AS

Unidades develocidad 1)



Engr.4)


r.p.m.,0 pos. dec.

( R/min )

1�ROUT� �1�ROUT

1� 1min

�

4096� 14096� min

1/1 1�R1�R

*4096� 1

4096min

1� 1min

1�R1�R

� ��4096� R

4096�min

1� Rmin

num:��4096div:��1

r.p.m.,2 pos. dec.

1/100 R/min ( R/100 min )

1�ROUT� �

100� R100

1� 1min

�

4096� 14096� min

2/3 2�R3�R

*4096� 1

4096min

1� 1min

100� R100

1�R

� ��8192� R

4096�min

300� R100�min

num:��2048div:��75

°/s,1 pos. dec.

1/10 °/s ( °/10 s )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1s �

60� 1min

�

60 * 4096� 14096� min

1/1 1�R1�r

*60�*�4096� 1

4096�min

1�1s

3600� °10

1�R

� ��245760� R

4096m

3600� °10�s

num:��1024div:��15

mm/s,1 pos. dec.

1/10 mm/s ( mm/10 s )

63, 15� mmR

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s �

60� 1min

�

60 * 4096� 14096� min

4/5 4�R5�R

*60�*�4096� 1

4096min

1�1s

631,5�mm10

1�R

� ��1966080� R

4096m

6315� mm10�s

num:�131072div:��421


Constante de avance del actuador (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideración de posiciones decimales)3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna4) Relación de transmisión: RIN por ROUT5) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/6: Ejemplos de cálculo de factor de velocidad en el CMMP−AS



A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración

El factor de aceleración (PNU 1007, véase la sección 4.4.17)sirve para convertir todos los valores de aceleración de las uni�dades de aceleración del usuario en la unidad interna de revo�luciones por minuto por 256 segundos. El factor de velocidad consta del numerador y el denominador.

El cálculo del factor de aceleración también consta de dos par�tes: un factor de conversión de unidades de longitud internas enlas unidades de posicionamiento del usuario y un factor de con�versión de las unidades de tiempo internas al cuadrado en lasunidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej.,de segundos2 en minutos2). La primera parte corresponde alcálculo del factor de posición; para la segunda parte se añadeun factor adicional:

Factor de tiempo_a Relación entre las unidades de tiempo interno al cuadrado y lasunidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej.,1min2= 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).





El cálculo del factor de aceleración se realiza de acuerdo con lasiguiente fórmula:

Factor�de�aceleración �Relación�de�transmisión� *� Factor�de�tiempo_a


El factor de aceleración, al igual que el factor de posición y elfactor de velocidad, se tiene que escribir por separado por nu�merador y denominador en el controlador del motor. Por ellopuede ser necesario convertir la fracción a números enteroscomo sea conveniente.



Ejemplo

Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) ylas posiciones post−decimales (NK) deseadas, así como larelación de transmisión y, dado el caso, la constante deavance de la aplicación. La constante de avance se visualizacon las unidades de posición deseadas (columna 2).

A continuación se convierten las unidades de tiempo2 desea�das en las unidades de tiempo2 del controlador del motor(columna 3).


Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Unidades deaceleración 1)



Engr.4)


mm/s2,1 pos. dec.

1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )

63, 15� mmR

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s2 �

60� 1min * s

�

60 * 256�

1min

256� *� s

4/5 4�R5�R

*60�*�256� 1

256�min *�s

1� 1

s2

631,5�mm10

1�R

� ��122880�

Rmin

��256�s�

6315� mm

10s2

num:�8192div:��421

Fig.�A/5: Cálculo del factor de aceleración



Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Unidades deaceleración 1)



Engr.4)


r.p.m./s,0 pos. dec.

R/min s

1�ROUT� �1�ROUT

1� 1min * s

�

256�

1min

256� *� s

1/1 1�R1�R

*256� 1

256�min� s

1� 1min *�s

1�R1�R

� ��256�

Rmin

256*�s

1�

Rmin��s��

num:�256div:��1

°/s2,1 pos. dec.

1/10 °/s2 ( °/10 s2 )

1�ROUT� �

3600� °10

1� 1s2 �

60� 1min * s

�

60 * 256�

1min

256� *� s

1/1 1�R1�R

*60�*�256� 1

256�min *�s

1� 1

s2

3600� °10

1�R

� ��15360�

Rmin

��256�*�s

3600� °10�s2

num:�64div:��15

r.p.m.2,2 pos. dec.

1/100 R/min2 ( R/100 min2 )

1�ROUT� �

100� R100

1� 1

min2 �

160

�

1min��s��

25660

�

1min

�256�*�s�

2/3 2�R3�R

*256� 1

256�min *�s

60� 1

min2

100�R100

1�R

� ��512�

Rmin

��256�s�

18000� R

100min2

num:��32div:��1125

mm/s2,1 pos. dec.

1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )

63, 15� mmR

��1�ROUT� �

631, 5� mm10

1� 1s2 �

60� 1min * s

�

60 * 256�

1min

256� *� s

4/5 4�R5�R

*60�*�256� 1

256�min *�s

1� 1

s2

631,5�mm10

1�R

� ��122880�

Rmin

��256�s�

6315� mm

10�s2

num:�8192div:��421


Constante de avance del actuador (PNU 1003) * 10pos. dec. (consideración de posiciones decimales)3) Factor de tiempo_a: Unidades de tiempo deseadas2 por unidad de tiempo interna24) Relación de transmisión: RIN por ROUT5) Introducir valores en la fórmula.

Tab.�A/7: Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Ampliaciones FHPP+ y discos de leva

B−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Apéndice B

B. Ampliaciones FHPP+ y discos de leva

B−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Índice

B.1 Características principales de FHPP+ B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Estructura del telegrama FHPP+ B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Ejemplos B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Configuración de los buses de campo con FHPP+ B−6 . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Editor de telegramas para FHPP+ B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Cuadro general de parámetros FHPP+ B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Funcionamiento con discos de levas en CMMP−AS B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa B−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Selección de frases B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Parámetros para la función de disco de leva B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Máquina de estados ampliada con función de disco de leva B−11 . . . . .



B.1 Características principales de FHPP+

FHPP+ es una ampliación del protocolo de comunicaciónFHPP.

Para obtener información sobre si la versión de firmware delos controladores utilizados es compatible con esta función ya partir de qué versión son compatibles, consulte la ayudadel plugin FCT correspondiente.

Con la versión FHPP+ se transmiten bytes de control, bytes deestado y el canal de parámetros opcional (FPC), además detransmitir a través del telegrama cíclico otros PNU configura�bles por el usuario.

La configuración mínima del telegrama contiene tanto bytesde control como de estado, es decir, se envían y reciben 8 bytes. Si también se transmite el canal de parámetros, éstesigue inmediatamente al canal E/S.

Con FHPP+ puede añadir al telegrama de recepción otrosvalores nominales que no estén incluidos en los bytes decontrol y de estado o en el FPC. En el telegrama de respuestapueden transmitirse valores reales adicionales, p. ej., la ten�sión actual del circuito intermedio o la temperatura de laetapa de salida.

En cuanto a los datos adicionales (FHPP+), ha de saberse quesiempre se transmiten múltiplos de 8 bytes, hasta un máximode 32 bytes.

La configuración de los datos transmitidos con FHPP+ se rea�liza mediante el editor de telegramas FHPP+ en el plugin FCTdel controlador.

NotaAlgunos PNU no pueden configurarse para el telegramaFHPP+, p. ej., no se pueden transmitir los PNU 30 a 43, losPNU sin acceso para escritura no pueden configurarse enlos datos de salida, etc.



B.1.1 Estructura del telegrama FHPP+

La primera entrada del telegrama (dirección 0) está reservadaal canal E/S.

Se da la opción de indicar como segunda entrada (dirección8) el canal de parámetros FPC, si lo exige la aplicación y estápreestablecido en la configuración del bus. El canal de pará�metros debe configurarse en esta posición exclusivamente.

A partir de la tercera entrada del telegrama (dirección 16) ode la segunda entrada sin FPC (dirección 8) puede mapearcualquier otro PNU, según los requiera la aplicación.

En el caso de determinados controladores (p. ej., SIEMENSS7) debe comprobarse que los PNU con longitudes de 2 ó 4 bytes tengan direcciones adecuadas. Estos PNU sólo debenutilizarse para direcciones directas. Para poder rellenar cam�pos vacíos se definen lo que llamamos símbolos sustitutivos.Éstos permiten mapear los PNU en las direcciones correspon�dientes.

Aquellas partes del telegrama que no se utilicen, en especiallas entradas del editor de telegramas sin utilizar, se rellenancon símbolos sustitutivos.



B.1.2 Ejemplos

Ejemplo 1 Con FPC, máximo 16 bytes para FHPP+

Datos de salida de los bytes 1 a 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

CCON, CPOS, etc. PKW, PNU, SI ... ... PNU... PNU... PNU... PNU... PNU...

Bytes de control Canal de parámetrosFPC

FHPP+ (máx. 16 bytes)

Datos de entrada de los bytes 1 a 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

SCON, SPOS, etc. PKW, PNU, SI PNU... PNU... PNU... PNU...

Bytes de estado Canal de parámetrosFPC

FHPP+ (máx. 16 bytes)

Ejemplo 2 Sin FPC, máximo 24 bytes para FHPP+

Datos de salida de los bytes 1 a 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

CCON, CPOS, etc. PNU... PNU... PNU... PNU... PNU... PNU... PNU... PNU...

Bytes de control FHPP+ (máx. 24 bytes)

Datos de entrada de los bytes 1 a 31

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

SCON, SPOS, etc. PNU... PNU... PNU... PNU... ... ... PNU... PNU...

Bytes de estado FHPP+ (máx. 24 bytes)



B.1.3 Configuración de los buses de campo con FHPP+

La longitud y el contenido de los datos transmitidos se esta�blecen mediante el editor de telegramas.

Los datos establecidos de este modo deben ser configuradosespecíficamente para cada bus de campo en el master/escá�ner, p. ej., a través de los archivos GSD o EDS correspondien�tes.

Para más información sobre la configuración, consulte el ma�nual del bus de campo correspondiente.

B.1.4 Editor de telegramas para FHPP+

La configuración de los datos transmitidos se realiza exclusi�vamente mediante el editor FHPP+ del plugin FCT.Los PNU 40 y 41 correspondientes tienen formato sólo lec�tura, véase la sección B.1.5.

El editor de telegramas FHPP+ asigna unívocamente los datosdel telegrama FHPP cíclico a los PNU. En las especificacionesse prevén en general 16 entradas por telegrama de recepcióno de envío. En el nivel actual sólo se permiten un máximo de10 entradas para los controladores CMMP−AS. La longitudmáxima de un telegrama está limitada a 32 bytes.

Los PNU para configurar el mapeo del telegrama no puedenmapearse en el telegrama FHPP+.

B.1.5 Cuadro general de parámetros FHPP+

Para ver la descripción de los parámetros especiales deFHPP+, consulte la sección 4.4.2.



B.2 Funcionamiento con discos de levas en CMMP−AS

El CMMP−AS puede gestionar 16 discos de levas en 4 trenesde levas asignados.

Esta función está disponible a partir de la versión3.5.1501.4.1. del firmware de CMMP−AS.

El CMMP−AS ofrece a través de FHPP las siguientes funciones:

� Funcionamiento sincronizado con entrada externa, funcio�namiento de slave.

� Funcionamiento sincronizado con entrada externa condisco de leva, funcionamiento de slave.

� Master virtual (interno) con disco de leva.

Modos de funcionamiento en los que se puede gestionar:

� Selección de frase.

� Posicionado en modo directo.

Los discos de leva se parametrizan con el plugin FCT. Paraobtener más información sobre la parametrización, consultela ayuda del plugin CMMP−AS.

Encontrará toda la información sobre la función de disco deleva en el manual específico del disco de leva.



B.2.1 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa

Sincronización con controlador de master externo,incl. disco de leva (funcionamiento de slave)

El funcionamiento sincronizado permite que un controladorslave siga un controlador master a través de una entradaexterna adicional mediante reglas parametrizadas.

Puede realizarse exclusivamente mediante una sincronizaciónde posiciones o con una función de disco de leva adicional, lafunción CAM.

Activación del funcionamiento sincronizado en modo directo:

La selección del funcionamiento sincronizado se realiza através del byte de control 3, CDIR con CDIR.B7 (FUNC) y lafuncionalidad deseada en el grupo de función y el número defunción, CDIR.B6 a B3 (FGRP, FNUM).

El funcionamiento sincronizado se activa en un flanco positivoen el bit CPOS.B1 (START). El bit CCON.B1 (STOP) detiene elfuncionamiento sincronizado. El bit CPOS.B0 (HALT) no dis�pone de función de parada intermedia (cambia después delestado �Ready", es decir, preparado, con la rampa de pausa).Con el flanco negativo de CPOS.B1 (START) también finaliza elfuncionamiento sincronizado.



Valores nominales y reales dependientes de los números defunción

Número de función Asignación de valores nominales y valores reales

FNUM = 0: reservado �

FNUM = 1, FNUM = 2: Funcionamiento sincronizadosin/con disco de leva

Valor nominal 1 Sin relevancia, el valor nominal de la posición serecibe a través de la entrada externa.

Valor nominal 2 Sin relevancia, el valor nominal de la posición serecibe a través de la entrada externa.

Valor real 1 Como en el modo de posicionamiento, velocidadreal del slave (según disco de leva).

Valor real 2 Como en el modo de posicionamiento, posiciónreal del slave (según disco de leva).

FNUM = 3: master virtual (in�terno) con disco de leva

Valor nominal 1 Según modo de funcionamiento del master, velocidad nominal del master.

Valor nominal 2 Según modo de funcionamiento del master, posición nominal del master.

Valor real 1 Velocidad real del slave (según disco de leva).Valor real 2 Posición real del slave (según disco de leva).

Tab.�B/1: Asignación de valores nominales y valores reales

El disco de leva se selecciona mediante PNU 700.La selección puede mapearse en los datos de proceso conFHPP+.



B.2.2 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Selecciónde frases

Con la selección de fases se establece el tipo de frases con elbyte de control de frases de la lista de frases. La ampliación al funcionamiento de discos de leva se activa, al igual que en el modo directo, con el bit 7 (FUNC) en el byte de control defrase 1, previsto para las ampliaciones de funciones en general.

El número de disco de leva se selecciona en PNU 419. CuandoPNU 419 = 0 se utiliza el contenido de PNU 700.

B.2.3 Parámetros para la función de disco de leva

Los parámetros para la función de disco de leva se describenen la sección 4.4.15.



B.2.4 Máquina de estados ampliada con función de disco de leva

T7* siempre tiene lamáxima prioridad.

Sin conexión

S1Controladorconectado

S3Actuador

desbloqueado

S2Actuadorbloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog positivo

SA6Jog negativo

SA4Se ejecuta elrecorrido dereferencia

SA2Tarea de

posicionadoactiva

SA3

Parada intermedia

S5

Reacción ante elfallo

S6

Fallo


S4

Funcionamiento desbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

SA7Preparar disco de

leva

TA13

TA14

TA19

SA8Disco de leva

activado, realizaciclo completo

SA9

Disco de leva,parada intermedia

TA17TA18

TA15TA16

Fig.�B/1: Máquina de estados con función de disco de leva



TA Descripción Evento en Condición secundaria

Selección de frases Tarea directa

TA13 Preparar disco deleva (activar)

Flanco �ascendente"(modificación) del nú�mero de frase.

� Frase anterior: FUNC = 0Frase nueva: FUNC = 1

� Flanco ascendente enFUNC.

�

Flanco ascendente en STOP o ENABLE (activardesbloqueo del regulador).

FUNC = 1

TA14,TA19

Desactivar el discode leva

Flanco �ascendente"(modificación) del nú�mero de frase.

� Frase anterior: FUNC = 1Frase nueva: FUNC = 0

� Flanco descendente enFUNC.

�

STOP o eliminación de ENABLE. No hay. FUNC = indistinto

TA15 Disco de leva acti�vado, realiza ciclocompleto

Flanco ascendente en START. Actuador situado en TA 13.

TA16 Cambiar disco deleva

Flanco ascendente enSTART.

� Número de disco de levamodificado en PNU 419 oPNU 700.FUNC = 1

Flanco �ascendente"(modificación) del nú�mero de frase y flancoascendente en START.

� Número de disco de levamodificado en PNU 419 oPNU 700.FUNC = 1

� Flanco ascendente enSTART, arranca auto�máticamente el mastervirtual.

PNU 700 ha sido modifi�cado.FUNC = 1

TA17 Parada intermedia HALT = 0 Parada intermedia sóloconmaster virtual

TA18 Terminar parada in�termedia

HALT = 1con master virtual.

Índice alfabético

C−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a

Apéndice C

C. Índice alfabético

C−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 1006a



A

Absoluto 1−17 , 4−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actuador XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Canal de parámetros (PKW) 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera útil 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Destinatarios IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnóstico, Bytes de estado FHPP 3−53 . . . . . . . . . . . . . . . .

Discos de leva B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Eje eléctrico XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Festo Configuration Tool (FCT) XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XIII , 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP+ B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



H

HMI (ver mando del equipo) XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificador de parámetros (PKE) 5−3 , 5−4 . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de respuesta (AK) 5−4 , 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea (AK) 5−4 , 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificadores de texto XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicaciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Memoria de advertencias 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnóstico (fallos) 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de posicionamiento XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo Teach XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XIV . . . . . . . . Referenciado XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Regulación de la velocidad XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento (modo de funcionamiento FHPP)Selección de registro 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento FHPPSelección de registro 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo Teach XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



N

Números de error 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Operación por actuación secuencial (jog) XIV . . . . . . . . . . . .

P

Parameter Number (PNU) 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización con FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogramas XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software XIV , 4−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Negativa (inferior) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiva (superior) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XIV . . . . . . . . .

Profile Velocity Mode XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XIV , 4−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XV , 4−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Recorrido de referencia XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de referencia XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de referencia XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posicionado XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de la velocidad XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 1−17 , 4−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



S

Selección de registro 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Subíndice (IND) 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tarea directa 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valor del parámetro (PWE) 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versión XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Handling and Positioning Profile · Descripción FHPP Controlador del motor del tipo CMM......

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