Fortalecimiento de LGAC

“Control de Robots Móviles e Inteligencia Artificial”

“Control de Sistemas Retroalimentados por Visión Artificial”

11/08/09 Ingeniería en Computación 2

Contenido Identificar las capacidades y documentación del robot.

Señalar dispositivos extras con los que cada profesor puede contribuir.

Tomar distintas aplicaciones “demo” para analizarlas y exponerlas ante el equipo de trabajo en reuniones posteriores.

Demostración y puesta en marcha del funcionamiento del robot.

Establecer con mayor detalle el plan de trabajo a seguir.

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Líneas

“Control de Robots Móviles e Inteligencia Artificial”

“Control de Sistemas Retroalimentados por Visión Artificial”

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Documentación del robot Onboard PC

   1.4 GHz Celeron   802.11b/g wireless   USB 2.0   IEEE 1394b   40 GB disk   512 MB memory

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Sonar Sensors

Sonar Ring   8 MaxSonar EZ1 sonars   Maximum range 6m   Typical usable range 2m - 3m   Total firing rate 20 Hz

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Sistema operativo “Ubuntu 8.04”

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Posibles dispositivos extras

Camara web

Sensores

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Demos

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Activación del robot Local

1. Encender robot y PC a bordo2. Abrir terminal3. Teclear el comando $ sudo su, y password “erratic”4. Ejecutar el cmando que configura el robot y todos sus dispositivos # player /usr/local/share/player/config/erratic.cfg & (robot listo para ejecutar aplicaciones)1. Cambiarse al directorio /home/erratic/player/examples/libplayerc++ 2. Ejecutar algún demo ej: ./sonarobstacleavoid (esta instrucción ejecuta el demo)

1. Para detener el demo presiona “ctrl+c”

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Activación del robot Remoto

Encender robot y PC a bordo Verificar conexión a linksysCub18 con comando: ping 192.168.5.152

En caso de necesitar reiniciar el servicio de red ejecutar de manera local el comando:

# /etc/init.d/networking restart (o start)

Ejecutar una sesión remota segura (SSH)

Ejecutar desde el paso 3 de la conexión local

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Pendientes

Crear un archivo de configuración especifico para el robot.

Obtención de IP estática, con el departamento de red.

Software para la manipulación de video (código fuente)

Hardware compatible con linux Ubuntu 8.04

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Ejemplos de aplicaciones

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Detección de personas