Grafcet Forma Simple e Intuitiva Programacion

7/24/2019 Grafcet Forma Simple e Intuitiva Programacion

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Grafcet

Una forma simple e intuitivade programacin.


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Grafcet

Es un mtodo grfico de sintaxis

simple, para especificar la automatizacin

industrial, el cual est compuesto por comandosconcisos y poderosos.


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Creado en Francia, en el ao 1977, por AFCET(Association Franaise pour la CyberntiqueEconoique et Tec!nique" y A#E$A (Association pour

le #%eloppeent de $roduction Autoatise"& 'ure ante la necesidad de disponer de un todo de

descripci)n de procesos secuenciales que *uera e*ica+,siple e interpretable por tcnicos de di*erentes

capos&


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!ipos de G"#$%E!

& G"#$%E! de 'ivel ( )Descripcin funcional)* +e trabaa con las especificaciones funcionales del automatismo, de forma

independiente a la tecnolog-a ue lo llevar a la prctica.

* Describe las acciones ue se deben efectuar y los elementos de control

ue intervendrn, sin indicar los elementos concretos ue sern utilizados.

& G"#$%E! de 'ivel / )Descripcin tecnolgica)* Deben indicarse todas las especificaciones de los rganos operativos.

* Deben detallarse los elementos tecnolgicos ue intervendrn.

& G"#$%E! de 'ivel 0 )Descripcin operativa)

* Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de las

entradas y salidas, as- como las marcas o rels internos ue sernutilizados.


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Elementos del Grafcet

Etapas iniciales

Etapas norales

Acciones asociadasAcciones asociadas condicionadas

Transiciones

-neas de enlace


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Etapas iniciales .na etapa inicial se representa con un doble cuadrado&

as etapas iniciales de un sistea se acti%an al iniciar el /0AFCET&

.na %e+ se !an iniciado, las etapas iniciales tienen el iso trataientoque las otras etapas&

.n sistea debe tener coo -nio una etapa inicial&

Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno Etapa inicial con retorno y

con activacin forzada


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Etapas norales as etapas representan los estados estables del sistea&

as etapas del /0AFCET se representan ediante un cuadrado nuerado&

as etapas deben estar nueradas aunque no necesariaente de *oracorrelati%a& 2o puede !aber dos etapas con el iso n3ero&

as etapas pueden estar acti%as o inacti%as& Al representar el estado del

/0AFCET en un oento dado, se puede indicar que una etapa est4acti%a, con un punto de color &

En las etapas, puede o no !aber acciones asociadas&

Etapa normal Etapa normal activa


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Acciones asociadas .na etapa sin ninuna acci)n asociada puede ser%ir para !acer detener una

acci)n ono estable que se reali+aba en la etapa anterior, o coo etapa deespera&

.na acci)n asociada indica que al estar acti%a la etapa la acci)n se e5ecuta&

En una etapa puede !aber 3ltiples acciones asociadas&& 'i en un sistea en un oento concreto !ay una sola etapa acti%a, entonces,

solaente estar4n *uncionando las eleentos acti%ados por las accionesasociadas en esa etapa (a no ser que en otra etapa se !aya acti%ado de *ora

bi estable (set6reset" otra acci)n"&

Etapa sin ninguna Etapa con una accin asociada Etapa con dos acciones asociadas

accin asociada (Hacer girar el motor a la dereca! (Hacer girar el motor a la dereca y

acer funcionar el

ventilador!


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Acciones asociadas condicionadas a nora EC6:;: propone representaciones, las cuales ser4n

e


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Acci)n retardada (#elayed"&El otor A es pondr4 en arc!a > seundos despus

de acti%arse la etapa 1? si la transici)n r se acti%a antes de ese

tiepo el otor no lleara a ponerse en arc!a&

Acci)n liitada (iit"&

a boba es pondr4 en *uncionaiento durante 1?@@despus de !aberse acti%ado la etapa 11, pasado este tiepo,aunque no se acti%e la transici)n s, la boba de5ar4 de*uncionar&


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Acci)n de pulsoAl acti%arse la etapa 1=, se acti%ar4 la electro %4l%ula con unpulso de seal (seal e


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Transicionesas transiciones representan las condiciones que el sistea

debe superar para poder pasar de una etapa a la siuiente& Al pasar

una transici)n, el sistea de5a de estar en una etapa yinediataente %a a la siuiente& Balidar la transici)n iplica uncabio en las etapas acti%as del /0AFCET&

as transiciones se representan con un pequeo seento!ori+ontal que corta la l-nea de enlace entre dos etapas&

'on etapas de entrada a una transici)n, todas las que conducen auna transici)n&

'on etapas de salida a una transici)n, las etapas que salen de unatransici)n&


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0ecepti%idades asociadas a las

transicionesa condici)n o condiciones que se deben superar para poderpasar una transici)n, reciben el nobre de recepti%idades&En una transici)n podeos tener .na condici)n siple $D

.na *unci)n booleana ($$DG$p@D

a seal de un tepori+ador o contador T?8D& En este caso, es!abitual que el tepori+ador !aya acti%ado su conteo con la acci)nasociada de la etapa de entrada&

a acti%aci)n de otra etapa del /0AFCET H1= D#onde H nos indica que la recepti%idad esta condicionada al !ec!o

que la etapa (en este caso la 1=" est acti%a&


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-neas de enlaceas l-neas de enlace son l-neas %erticales o !ori+ontales, que

unen con una direcci)n sini*icati%a (a no ser que se indique locontrario de arriba a aba5o", las distintas etapas con lastransiciones, y las transiciones con las etapas&


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#iseo y estructuras#esarrollo del sistea

I El diaraa se dibu5a con una sucesi)n alternada de etapas ytransiciones&

I 2opuede !aber dos etapas seuidas, ni tapoco dostransiciones seuidas&

E5eplo 1

Entre las etapas =?? y =?1 o entre

las etapas =?? y =?= !ay dos condiciones

para la transici)n (??? y ??1 ) ??? y ??="&

En este caso esto se puede resol%er

!aciendo que la recepti%idad de la

transici)n se cupla si es %alida la

*unci)n And (??? G ??1" o la (??? G ??="&


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#iseo y estructurasEemplo /1

Al superar la condici)n ??8 de la

transici)n, el otor debe irar a la

derec!a y tabin se debe accionar

el %entilador&

$ara reali+ar esto se !an de poner

todas les acciones asociadas en la isa

etapa&


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E%oluci)n del sistea

$ara que el sistea pueda e%olucionar es necesario

Balidar la transici)n& Todas las etapas de entrada a la transici)n

deben estar acti%as& Jue sea cierta la recepti%idad asociada& #eben ser ciertas las

condiciones de la transici)n&

Eemplo 01

a priera transici)n se podr4 %alidar, si laetapa 1=8 esta acti%a, y ade4s se cuple lacondici)n ???& En este oento de5a de estaracti%a la etapa 1=8, y le toa el rele%o la 1=;&

El ra*cet e%olucionara a la etapa 1=>, siestando acti%a la etapa 1=; se cuple la condici)n??= y tabin la ??>


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'ecuencia 3nica.n /0AFCET ser4 de secuencia 3nica, cuando en el diaraa

solo !ay una sola raa el con5unto de etapas se ir4n acti%andouna tras la otra, despus de %alidarse las recepciones asociadasa las transiciones&


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Ki*urcaci)n en L0& 'elecci)n de secuencia&

Mabr4 una selecci)n de secuencias, cuando al llear a un punto seencuentre una bi*urcaci)n en L0& 'er4 necesario escoer cual, de las

distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seuir&2o es necesario que los

di*erentes cainos tenan el iso n3ero de etapas pero s-con%iene que las recepti%idades asociadas a las transiciones, seane


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Ki*urcaci)n en L0& 'elecci)n de secuencia&

Eemplo1

/iro a derec!a o a i+quierda de un otor&

$ara seleccionar el sentido de iro de un otor,utili+areos la bi*urcaci)n en L0&


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Ki*urcaci)n en A2#& Traba5os en paralelo&En autoatiso, !abr4 una bi*urcaci)n en A2# o NTraba5os

paralelosN, cuando a partir de un punto, debe e%olucionar de *ora

siult4nea por todas las raas& Al *inal de estas, encontrareosunas etapas de espera& (1?:, 18=, 1>>"

El sistea continuara su e%oluci)n, cuando cada una de lasraas !aya lleado a su etapa de espera&

El nobre de etapas de las di*erentes raas puede serdistinto de una a la otra&


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Ki*urcaci)n en A2#& Traba5os en paralelo&

E5eplo

#os otores OA y OK, despla+anunas pie+as&

$riero el otor OA %a desdeFcAe a FcAd, entonces es el OK quien lo!ace desde FcKe !asta FcKd&

#espus los dos %uel%en a las

posiciones iniciales FcAe y FcKe&El ciclo se re inicia cuando los dos est4n denue%o en las posiciones iniciales&


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'altos de etapas

En un punto, puede !aber una bi*urcaci)n que pro%oque unsalto sobre un con5unto de etapas& Jue se sia o no la secuenciacopleta o bien el salto, esta deterinado por el estado de lacondici)n a la transici)n (M"&

Meos de tener presente que las condiciones de entrada o no,deben ser e


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'altos de etapas

E5eplo

En un tren de la%ado de autos,

si no esta acti%a la selecci)n 0ba5os

(a%ado a presi)n de los ba5os y las

ruedas del auto", al llear a la etapa> el autoatiso debe !acer un salto

!asta la etapa 7& $or el contrario si

est4 acti%a esta selecci)n, entrar4 a

la etapa P y la boba de presi)n, laspistolas diriibles y el tepori+ador T?;

actuar4n&


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a+os repetiti%osMabr4 un la+o o estructura repetiti%a (ientras o Q!ile", cuando

una, o un con5unto de etapas se repitan, %arias %eces, (controladas porun tepori+ador, un contador, o !asta que es cupla una condici)ndeterinada"&

El ciclo de la%ado de una la%adora repite %arias %eces estaestructura (iro a la derec!a, espera, iro a i+quierda, espera"&


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Oacro6etapas

Al !acer la descripci)n del autoatiso, el /ra*cet periteepe+ar desde un punto de %ista uy eneral y a partir de l !acerdescripciones cada %e+ 4s concretas del proceso de control&

El diseo se reali+a de *ora descendente, en randes bloquesque es %an resol%iendo de *ora odular&

.na acro6etapa es la representaci)n ediante una 3nicaetapa, de un con5unto de etapas, transiciones y acciones asociadas,a las que llaaos e


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Oacro6etapas

E5eplo

El diaraa principal e%oluciona a partir de laetapa ? y la transici)n a, una %e+ que est4 acti%a la etapa1, la transici)n b estar4 recepti%a, y al %alidarse,

entrareos a la acro etapa O=, la etapa E= estar4acti%a, y se3n el estado de la transici)n d, e%olucionara!acia la etapa 1? o la 1=, y al llear a la etapa '= %ol%er4 aldiaraa principal&

a etapa E= es la etapa de entrada a la acro =,la etapa '=, es la etapa de salida de la acro =&


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#iaraas paralelos

$ara resol%er un autoatiso, se pueden describir di*erentesdiaraas paralelos, que e%olucionaran cada uno de ellos porseparado y a su rito& Estos pueden en %arios puntos, tener o norelaci)n entre s-&


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'ormas de la evolucin del Grafcet

& 'orma (1 3nicializacin En la inicializacin del sistema se deben activar las

etapas iniciales, las otras etapas deben estar inactivas.

& 'orma /1 Evolucin de las transiciones 4ara poder validar una transicin, es

necesario ue todas sus etapas de entrada estn activas. 4ara poderla superar 5ace

falta ue la receptividad asociada a la transicin sea cierta.

& 'orma 01 Evolucin de les etapas activas. En el momento de superar una

transicin se deben activar todas sus etapas de salida, y al mismo tiempo desactivar

las etapas de entrada a la transicin.

& 'orma 21 +imultaneidad en la validacin de las transiciones. +i dos

transiciones son simultneamente franueables deben poderse pasar de forma

simultanea.

& 'orma 61 4rioridad de la activacin. +i una etapa del Grafcet se activa y

se desactiva al mismo tiempo, debe uedar activa.


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%onclusiones

& 4rogramacin rpida y compacta.

& $cil de deteccin de errores y reparacin de aver-as.

& 7eor comunicacin entre el personal ue opera la planta 8el lenguae es de

fcil entendimiento para profesionales de todas las especialidades9.

& :as modificaciones futuras al dise;o no afectan el resto de la estructura.

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