GUIA RAPIDA

FUNCIONES

PALETIZADO

CREACION DEL PALET:

Disponemos de una variable ‘pallet’ con la que podemos definir

rápidamente como vamos a apilar las piezas en un palet. Para ello

crearemos una variable ‘pallet’ nueva:

- En este caso crearemos la variable palet en el proyecto, así será

visible y usable por todos los programas dentro del proyecto ‘pjpalet’

- Pulsamos Variable New

- Seleccionamos System and Technology PALLET

- Le damos un nombre desde el campo Name y ya tenemos nuestro

palet creado.

CONFIGURACIÓN DEL PALET:

Creada la variable palet la editaremos desde el asistente, para ello:

- Tecla x= Palletize

- Una vez en el visor de palets seleccionamos el que deseamos

editar/configurar.

- Para ello pulsamos en el campo Pallet selection y escogemos el

deseado de la lista, en nuestro caso paletDemo.

En esta misma pantalla podemos ver el estado del palet mientras se está

trabajando; piezas actuales paletizadas, si el palet esta vacío o lleno.

Desde aquí también seleccionamos el orden de paletizado y la dirección de

paletizado. En este ejemplo el robot primero paletizaria las piezas en

dirección x, luego seguiría en y y finalmente en altura (z).

Paletizado en x-y-z:

Para configurar el palet pulsaremos en Setup lo que nos llevará a la

siguiente pantalla donde podremos realizar un teach del robot en la

posición de la primera pieza a colocar:

Pulsaremos en Next> y definiremos el número de piezas en cada dirección

y dimensiones de las mismas:

Next> y seleccionamos si es necesario entrar/salir las piezas al palet con

un offset o no; en el ejemplo:

- Pre-place: el robot entraría la pieza de forma vertical desde 20 mm

de su posición final en el palet.

- Post-place: el robot saldría también con un movimiento vertical de

20 mm tras dejar la pieza y antes de realizar el siguiente movimiento

(a recoger nueva pieza por ejemplo).

Next> y podemos seleccionar si es necesaria una posición desde la que

entrar al palet, dicha posición podemos almacenarla con un teach:

Next> y accedemos a la pantalla de comprobación de la configuración del

palet. Pulsaremos Start reachability test y el sistema verificara si todas las

posiciones del palet son asequibles por el robot dando Test OK, en caso

contrario tendremos Test Failed y justo debajo las posiciones no Ok como

pista para corregir la configuración del palet:

Si tenemos Test OK podemos pulsar Confirm y ya tendremos nuestro palet

configurado para trabajar.

USO DEL PALET:

Con el palet configurado ya podemos usar en Kairo las instrucciones propias

de palet, tanto para paletizar (ToPut, FromPut) como para despaletizar

(ToGet, FromGet):

Palet.ToPut Instrucción para ir al palet a dejar la siguiente pieza.

Palet.FromPut Instrucción para salir del palet tras dejar la pieza.

Palet.ToGet Instrucción para ir al palet a recoger pieza.

Palet.FromGet Instrucción para salir del palet con pieza recogida.

Palet.Reset Instrucción para hacer un reset de las piezas del palet.