UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA ISRAEL

CARRERA DE ELECTRÓNICA DIGITAL Y TELECOMUNICACIONES

INFORME FINAL DE DISEÑO ELECTRÓNICO

TEMA: Diseño e implementación de un sistema automatizado para la

producción de larvas de camarón para la empresa Ecuacamarón ubicada en

la zona de San Antonio provincia del Guayas

INTEGRANTES DEL PROYECTO:

Paulina Posso

Patricio Cruz

Hernán Gualli

TUTOR: Ing. Mauricio Alminati

FECHA: 07-08-15

CONTENIDO

1. TÍTULO DEL PROYECTO:...............................................................................1

2. INTRODUCCIÓN:..............................................................................................1

3. DESCRIPCIÓN:.................................................................................................1

4. INVESTIGACIÓN Y ANÁLISIS.........................................................................3

4.1 SENSORES:................................................................................................ .

Sensor de temperatura lm35...............................................................................

Sensor de Luz......................................................................................................

Sensor de distancia.............................................................................................

4.2 ACTUADORES.............................................................................................

Tarjeta de Relays.................................................................................................

Calentador de agua.............................................................................................

Mini bombas........................................................................................................

Servomotor..........................................................................................................

4.3 Datos en LCD...............................................................................................

5. DISEÑO ELECTRÓNICO................................................................................10

Diseño del Hardware.........................................................................................10

Diagrama de bloques.......................................................................................10

Diagrama electrónico.......................................................................................11

Diseño del software..........................................................................................11

Flujo gramas....................................................................................................12

Fig. Proceso de control de luz................................................................................

6. DISEÑO MECÁNICO......................................................................................14

7. IMPLEMENTACIÓN........................................................................................14

a Hardware.........................................................................................................14

b Implementación del Software.......................................................................15

7.2.1 Programa BASCOM AVR..........................................................................

7.3 IMPLEMENTACION FINAL..........................................................................

8. PRUEBAS.......................................................................................................24

10. CONCLUSIONES.........................................................................................28

11. RECOMENDACIONES................................................................................28

12. BIBLIOGRAFÍA............................................................................................29

13. ANEXOS......................................................................................................29

1. TÍTULO DEL PROYECTO:

Diseño e implementación de un sistema automatizado para la producción de

larvas de camarón para la empresa Ecuacamarón ubicada en la zona de San

Antonio provincia del Guayas.

2. INTRODUCCIÓN:

La comuna San Antonio pertenece al cantón General Villamil (Playas) Provincia

del Guayas. Es una de las poblaciones rurales de dicho cantón junto con Villamil,

Engabao y El Arenal, siendo General José de Villamil la cabecera cantonal,

considerada área urbana del cantón. Limita al norte con la comuna Olmedo al

oeste con la comuna Engabao al este con General Villamil y al sur con el

Océano Pacífico

La reproducción de las larvas de camarón, en la empresa Ecuacamarón se viene

desarrollando de una forma muy rudimentaria que no permite cumplir con los

tiempos establecidos en cuanto a limpieza y desinfección de los estanques que

tienen una dimensión de 20 x 40 metros, al igual que los drenajes y los difusores

de aire en cuanto a su mantenimiento son muy extensos y esto ocasiona que las

larvas no cumplan su ciclo vida y mueran.

Se evidencia también que los niveles de agua y temperatura con el paso de los

días se evaporan y bajan, por otra parte el nivel de luz es muy bajo.

Al momento no se cuenta con un monitoreo de las piscinas ni con un sistema de

alarmas en cuanto a los niveles de: agua, luz, temperatura, control de limpieza y

desinfección del estanque de las larvas de camarón.

3. DESCRIPCIÓN:

Es un proyecto que se implementa un prototipo para controlar la temperatura,

luminosidad y nivel de agua para una piscina de crianza de camarón, utilizando

tecnología digital en los circuitos de control.

1

Para el desarrollo de este sistema se especifica a continuación los elementos

integrantes y las funciones de cada uno:

Se utilizó un sensor de temperatura LM 35 el mismo que se encuentra sumergido

en la piscina, el mismo que permanecerá a 18 grados centígrados, esté detectará

la disminución o aumento de la temperatura del agua e inmediatamente indicará

una señal de alarma mediante un led rojo, la que enviará a encender un

calentador de agua de 500 W, con el fin de obtener nuevamente la temperatura

requerida de 18 grados centígrados.

Se utilizó un sensor de control del nivel de luz (LDR), para detectar la obscuridad

en la piscina al detectar presentará una alarma mediante un led rojo y se enviará

la orden para que se ponga en movimiento el servomotor para levantar la tapa de

la piscina y tendrá un movimiento de 0-90 grados desde la superficie de la piscina

para tener el aumento de luz.

Y por último se empleará un sensor de caudal es el encargado de controlar el

nivel de la misma, es decir, que no sobrepase los 19cm, este de igual forma

presentará una alarma cuando detecte 20,5 cm de alto de la piscina y se enviará a

encender la bomba de agua para su evacuación; también cuando baje de 19 cm

presentara una alarma y se activara la bomba de agua para completar el agua

nuevamente y que permanezca en los 19 cm.

Para verificar la función completa de este sistema de automatización se realizarán

ensayos en una piscina prototipo de dimensiones 50 cm largox37cm anchox29

cm de profundidad.

Todo este sistema de automatización se realizará con un Microcontrolador

ATMEGA8 que será el encargado de controlar los niveles establecidos, y permitir

que se ponga en marcha los dispositivos para permanecer con los niveles

requeridos.

2

4. INVESTIGACIÓN Y ANÁLISIS.

El microcontrolador es en definitiva un circuito integrado que incluye todos los

componentes de un computador. Debido a su reducido tamaño es posible montar

el controlador en el propio dispositivo al que gobierna.

El ATMEGA 8.- Es un microcontrolador CMOS basado en la arquitectura AVR

RISC, ofrece un repertorio de 130 instrucciones, 32 registros de 8 bits de propósito

general.

Esto en conjunto funciona así:

Se compila “traduciéndolo” al lenguaje del microcontrolador.

Se comunica con el software previamente grabado en el microcontrolador y

transfiere a la memoria flash del microcontrolador.

El programa es ejecutado en el hardware.

El microcontrolador donde va ser cargada la programación es el

microcontrolador ATmega8, a continuación se detalla la configuración de los

pines

3

4.1 Sensores

Sensores de caudal.- Los controles de nivel son dispositivos o estructuras

hidráulicas cuya finalidad es la de garantizar el nivel del agua en un rango de

variación preestablecido. Existen algunas diferencias en la concepción de los

controles de nivel, según se trate de: canales; plantas de tratamiento; tanques de

almacenamiento de agua o un embalse

Sensor de temperatura.- El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión

calibrada de 1ºC. Su rango de medición abarca desde -55°C hasta 150°C. La

salida es lineal y cada grado centígrado equivale a 10mV, por lo tanto:

4

150ºC = 1500mV

-55ºC = -550mV1

Sensor de luminosidad.- Un sensor fotoeléctrico o fotocélula es un dispositivo

electrónico que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores

requieren de un componente emisor que genera la luz, y un componente receptor

que percibe la luz generada por el emisor. Todos los diferentes modos de censado

se basan en este principio de funcionamiento. Están diseñados especialmente

para la detección, clasificación y posicionado de objetos; la detección de formas,

colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas.

Para obtener valores eléctricos en voltaje, según el nivel de luminosidad, se utiliza

una foto resistencia LDR.

Este dispositivo es una resistencia compuesta de sulfuro de Cadmio que presenta

variación según el nivel de luz recibida. La foto resistencia incrementa la

resistencia cuando baja la intensidad de luz. Al ser construida de sulfuro de

Cadmio altera su resistencia con cualquier tipo de luz, mientras que las

construidas con sulfuro de Plomo, solamente reaccionan con luz infrarroja.

Principales características de las fotorresistencias:

1.- Los valores típicos varían entre 1 MΩ, o más, en la oscuridad y 100 Ω con luz

brillante.

2.- Disipación máxima, (50 mW - 1 W).

3.- Voltaje máximo (600 V).

4.- Respuesta Espectral.

5

5.- El tiempo de respuesta típico de un LDR está en el orden de una décima de

segundo.

Microcontroladores.- Un microcontrolador (abreviado μC, UC o MCU) es un

circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su

memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una

tarea específica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales

unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento,

memoria y periféricos de entrada/salida.

Para el correcto funcionamiento de los sensores nos vemos obligados a montar un

sistema autómata que permita controlarlos de gran manera mediante un

microcontrolador con el cual podremos darle un manejo adecuado en tiempos

deseados para su finalidad en el proyecto de automatización de una piscina de

cultivo de camarón, permitiendo de esta manera tener una mejor productividad en

el criadero.

6

4.2 Actuadores

Relays.

Para realizar el interface entre los pulsos de salida de Arduino con la corriente

eléctrica de alto amperaje, se usa 3 relay que son activados mediante un pulso

lógico “0”. Esta tarjeta es alimentada con 5 VDC y cada relay cuenta con un

contacto normalmente abierto y cerrado para una capacidad de corriente de 10A.

Relays de interface

Servomotor

Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad

como en posición.

Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua

que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,

velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

Bomba de agua

La bomba de agua es el dispositivo que hace circular líquidos. Es accionada por

un motor eléctrico y contiene partes mecánicas permitiendo con esto la

7

circulación del agua. Para llenar el agua o expulsar el excedente se utiliza 2 mini

bombas de 110 V que tienen una capacidad de 100lit/hora, por lo que el

recipiente del proyecto lo llenan o lo vacían los 28 litros en 17 minutos

aproximadamente.

Calentador de agua

Es un dispositivo que permite calentar el agua mediante la utilización de energía

eléctrica para elevar la temperatura del agua. Se usa dos calentadores de agua,

uno de 500W, son sumergibles y funcionan con 110VAC, su rango de temperatura

es de 18 a 32°. Se usa estos calentadores, de acuerdo a la regla 1W/litro, así,

como se tiene aproximadamente 30 litros, será suficiente para calentar

8

LCD

El LCD(Liquid Crystal Dysplay) o pantalla de cristal líquido es un dispositivo

empleado para la visualización de contenidos o información de una forma gráfica,

mediante caracteres, símbolos o pequeños dibujos dependiendo del modelo. Está

gobernado por el microcontrolador Atmega 8 el cual dirige todo su funcionamiento.

Para tener los datos en pantalla de temperatura y luminosidad, se emplea un LCD

de 16 caracteres y dos líneas, en el cual se imprime los datos numéricos

seleccionando la primera o segunda fila. Se utiliza un potenciómetro para el

control de contraste.

5. DISEÑO ELECTRÓNICO.

Diseño del Hardware.

Se utiliza sensores electrónicos compatibles para tener las medidas y controlar la

luminosidad, temperatura y nivel del agua.

Para controlar la temperatura se utiliza un sensor LM 35 que permitirá saber a

cuantos grados estamos y debe permanecer a 18 grados centígrados, Para

medir el nivel de agua se utiliza un sensor que detecta si sobrepasa o se

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encuentra bajo el nivel de 19 cm que debe permanecer, y para la luminosidad un

LDR un sensor que permite detectar luminosidad u obscuridad.

Diagrama de bloques

Diagrama electrónico.

Este diagrama es realizado con el programa PROTEUS VERSION 8

El sensor de luz, se puede también conectar a 5 V, y regular el potenciómetro

que está en serie con la fotorresistencia para calibrar la medida

10

Circuito Electrónico

Diseño del software.

Se realiza un flujo- grama que avala los procesos necesarios para cumplir con

los objetivos propuestos, para luego mediante código programar y hacer que se

cumpla lo requerido.

Te toman las muestras de los 3 sensores, las cuales son transformadas en

valores numéricos antes de realizar la condicional en las líneas de código.

Flujo gramas

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Control de nivel de agua. Se parte con el sensor que mide el nivel de agua, el

dato de este, ingresa al microcontrolador para realizar el proceso y mantener el

nivel requerido, mediante las 2 bombas

Control de temperatura. Con los datos emitidos por el sensor de temperatura, el

microcontrolador controla el calentador, según la temperatura programada en

nuestro caso 18 grados centígrados

Control de luminosidad. Con LDR sensor de luz, el microcontrolador debe

activar las luces roja cuando detecte obscuridad.

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6. DISEÑO MECÁNICO.

El diseño es realizado con el programa Visio, utilizando el diagrama de red

detallado

7. IMPLEMENTACIÓN.

a. Hardware

En la implementación se hizo el diseño de los circuitos por separado.

Para el sensor de temperatura se realizaron pruebas con el divisor de voltaje

utilizando el LDR en serie con un potenciómetro para poder tener una lectura

acorde a la realidad de la luz, se muestra en % en nuestro caso esto es seteado

con el potenciómetro

13

b. Implementación del Software.

Simulación de manejo de motor en proteus 8.0

Se desarrollara la simulación de los elementos que lleva el prototipo de piscina

de camarón para la empresa ecuacamarón.

.

El programa proteus design suite 8.0 es una opción muy eficiente para el

diseño de circuitos y su simulación.

Para obtener las líneas de programación con las cuales funciona el

microcontrolador atmega8 en el simulador, utilizamos el programa BASCOM

2.0.7.5 de AVR.

Utilizamos un lenguaje de programación BASIC.

LÍNEAS DE PROGRAMACIÓN PISCINA AUTOMATIZADA

A continuación se detalla la programación que se crea para el funcionamiento

de todo el sistema.

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'++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

' PROGRAMACION PISCINA "ECUACAMARÓN"

'==============================================================

‘REALIZADO POR: HERNÁN GUALLI - SINTIA POSSO - PATRICIO CRUZ

'==============================================================

' INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES "UISRAEL"

'==============================================================

' TODOS LOS DERECHOS RESERVADOS

'++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

$regfile = "m8def.dat"

$crystal = 8000000

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

‘(puntos que indican el microcontrolador que se utiliza, la oscilación con la que

trabaja y la habilitación de los puertos análogo/digitales)

Config Lcd = 16 * 2

Config Lcdbus = 4

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.0 , Db5 = Portb.1 , Db6 = Portb.2 , Db7 =

Portb.3 , E = Portb.5 , Rs = Portb.4

‘(configuración del lcd)

Config Portd.3 = Output 'llenar (bomba1)

Config Portd.4 = Output 'vaciar (bomba2)

Config Portd.5 = Output 'calef

Config Portd.6 = Output 'servo

Config Portd.7 = Input

(Habilitación de puertos de salida)

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Dim Tem As Word

Dim Temp As Single

Dim Ldr As Word

Dim Txt As String * 3

Dim Tdata As String * 5

Dim Serv As Bit

Dim Nivel As Bit

Dim Seg As Byte

Dim X As Byte

Seg = 0

(Dimensionamiento de cada proceso)

Serv = 0

Start Adc

Cursor Off

Cls

(Habilitaciones iniciales)

Inicio:

Cls

If Pind.7 = 0 Then

Nivel = 1

'vacio

Portd.3 = 1

'llene de agua

Else

Nivel = 0

'lleno

Portd.3 = 0

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'apaga la bomba de llenar

End If

(programa de llenado y vaciado)

Ldr = Getadc(0)

Ldr = Ldr / 10

Tem = Getadc(1)

Temp = Tem / 2.05

If Temp > 25 Then

Portd.5 = 0 ' CALEF

Else

Portd.5 = 1

End If

(Programa de temperatura)

'///////////lcd datos

Locate 1 , 1

Lcd "LUZ% TEMPoC NIV"

Locate 2 , 1

Lcd Ldr

Tdata = Fusing(temp , "#.#")

Locate 2 , 7

Lcd Tdata

Locate 2 , 7

Lcd Tdata

Locate 2 , 14

Lcd Nivel

'/////////////////////////

(Visualización de proceso de temperatura)

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If Ldr < 50 Then

' si hay poca luz

If Serv = 0 Then

'si esta cerrado abro puerta para que entre luz

For X = 1 To 15

Serv = 1

Portd.6 = 1

Waitus 600 servo 900

Portd.6 = 0

Waitms 20

Next X

End If

Else

' si hay bastante luz

If Serv = 1 Then

'si esta abierto cierro puerta para que NO entre luz

Serv = 0

For X = 1 To 15

Portd.6 = 1

Waitus 1500 servo 00

Portd.6 = 0

Waitms 20

Next X

End If

(Programa de luminosidad)

End If

Waitms 3000

Goto Inicio

(Repetir la secuencia)

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DISEÑO CIRCUITAL EN ARES

En la siguiente grafica se indica el diseño del circuito de control para el manejo de

todos los elementos que conforman el proyecto “piscina automática de crianza de

camarón” elaborado en el programa proteus 8.0 en su etapa de diseño

denominada ARES.

Circuito impreso terminado en baquelita.

19

En la siguiente gráfica se indica la simulación de la fuente de alimentación que

forma parte del proyecto “piscina automática de crianza de camarón” para la

empresa ecua-camarón.

En la siguiente grafica se visualiza en 3d la tarjeta de control terminada,

diseñado en el programa proteus 8.0 en su etapa de diseño denominada ARES.

Para el proyecto “piscina automática de crianza de camarón” para la empresa

ecua-camarón.

En la siguiente fotografía, se realiza pruebas y montaje del calentador de agua de

500W para una capacidad de 40 a 60 litros totalmente sumergible que posee un

soporte para ser fijado en el proyecto “piscina automática de crianza de camarón”

para la empresa ecua-camarón.

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En la siguiente fotografía muestra el montaje de un servomotor que realiza un giro

a 90° para la apertura y cierre de la tapa con el cual se controla el nivel de

luminosidad.

En la siguiente fotografía se muestra el montaje del sensor de temperatura LM35

impermeabilizado con silicón para su funcionamiento dentro del estanque.

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En la siguientes gráficas indica todos los elementos instalados en el proyecto

“piscina automática de crianza de camarón” para la empresa ecua-camarón.

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8. PRUEBAS

En las pruebas realizadas en la etapa de temperatura se tiene un calentador de 50w que en sus especificaciones tiene una capacidad de 40 – 60 litros, en la practica nuestro recipiente es de 30 litros teníamos un tiempo promedio de 40-50 minutos para que llegue a la temperatura 18grados, se implementa un calentador artesanal adicional de 500w que lo utilizamos externamente en el recipiente, no integra en el sistema de control por no tener sus especificaciones, con esto alcanzamos a la demostración practica con las condiciones propuestas en el proyecto.

Mediante resultados de las pruebas realizadas en varios días se realiza una tabla de checlist, que se puede determinar como una rutina de mantenimiento que se realizara semestralmente y poder identificar posibles fallas en el sistema.

El checlist es parte del contrato de adquisición como garantía durante 2 años que se le da al cliente.

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CHECKLIST

RUTINA DE MANTENIMIENTO

PERSONAL A CARGOFECHA

TAREA DE MANTENIMIENTO CHECLIST

OBSERVACIONES

Revisar el estado de funcionamiento de la fuente 12vcd – 3A

Normal Anormal

Revisar el estado de funcionamiento de la fuente 12vcd – 1A

Normal Anormal

Revisar el estado de uso del sensor de Nivel

Normal Anormal

Revisar el estado de uso del sensor de luz

Normal Anormal

Revisar el estado de uso del sensor de Temperatura

Normal Anormal

Revisar el estado de uso de la bomba de agua de llenado

Normal Anormal

Revisar el estado de uso de la bomba de agua de vaciado

Normal Anormal

Revisar el estado de uso del calentador de agua

Normal Anormal

Revisar el estado de uso del servomotor

Normal Anormal

Revisar la configuración de datos del sistema

Esta la configuración normal? Si No

Revisar el nivel de agua del bote de reserva

Normal Anormal

Revisar la conexión de los cables de energía

Normal Anormal

Revisar la conexión de los cables de los sensores

Normal Anormal

Revisar Etiquetado

Están las etiquetas claras y legibles? Si No

Limpieza de mangueras de las bombas, tina

Realizado No Realizado

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En las pruebas realizadas en la etapa de temperatura se tiene un calentador de 50w que en sus especificaciones tiene una capacidad de 40 – 60 litros, en la practica nuestro recipiente es de 30 litros teníamos un tiempo promedio de 40-50 minutos para que llegue a la temperatura 18grados, se implementa un calentador artesanal adicional de 500w que lo utilizamos externamente en el recipiente, no integra en el sistema de control por no tener sus especificaciones, con esto alcanzamos a la demostración practica con las condiciones propuestas en el proyecto.

Mediante resultados de las pruebas realizadas en varios días se realizo una tabla de checlist, que se puede determinar como una rutina de mantenimiento que se realizara semestralmente y poder identificar posibles fallas en el sistema.

El checlist es parte del contrato de adquisición como garantía durante 2 años que se le da al cliente.

Pruebas de funcionamiento

En las pruebas de funcionamiento se verifica el funcionamiento de cada uno de los

sensores y actuadores en los diferentes niveles de agua, temperatura y luz, y

verificar que se cumpla los niveles propuestos.

Así se tiene que los leds se prenden cuando la luz es menor de 1 – 49%. Y si

aumenta la intensidad de luz tenemos un margen de 50 – 100% en nuestro LCD.

El calentador se apaga cuando la temperatura del agua llega a 18°C.

La bomba de llenado actúa cuando el nivel de agua está bajo de 19 - 21 cm.

La bomba de vaciado se prende cuando el agua supera los 21 - 23 cm.

Cuando el nivel esta entre 21 cm y 22 cm, no se prenden ninguna de las bombas,

como se muestra en la siguiente tabla.

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Tabla: Pruebas de funcionamiento

Luz

(lum)

Focos Temp. °C Calentador Altura

(cm)

Bomba de

llenado

Bomba de

vaciado

38% ON 16 ON 14 ON OFF

50% OFF 18 ON 21 OFF OFF

60% OFF 19 OFF 23 OFF ON

9. COSTOS DEL PROYECTO

Tabla 1: Costos del proyecto

CANT DESCRIPCION

V.UNIT

V.TOTAL

1 PCB FIBRA 15.201 LCD 16x2 7.901 ATMEGA 8 5.601 SENSOR DE TEMPERATURA LM35 2.201 BOMBA DE AGUA 14.501 ADAPTADOR DE 12V 3A 8.903 RELEE 0.90 2.707 BORNERAS 0.28 1.903 LED ROJO 0.10 0.30

11 REGLETA HEMBRA 0.651 REGULADOR 7805 0.501 PULSADOR 0.302 CAPACITOR 0.14 0.281 TRANSISTOR 4007 0.101 SOCALO 28 PINES 0.151 TRANSISTOR 104 0.201 LED AZUL 2.50

10 RESISTOR 1MΩ 0.10 1.001 SENSOR DE NIVEL 9.801 LDR 0.751 SERVOMOTOR 16.501 CALENTADOR 50W 12.501 ADAPTADOR DE 12V 1A 6.501 RECIPIENTE PLASTICO 15.00

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10. CONCLUSIONES

La utilización de la Microcontrolador ATmega 8 hace eficiente el control de

un sistema.

El trabajar con sensores permite tener una eficiencia en cuanto a la crianza

de larvas de camarones y garantiza tener procesos más rápidos.

Los 3 procesos de control de nivel agua, temperatura, luminosidad

funcionan correctamente de acuerdo a los objetivos planteados.

11. RECOMENDACIONES.

Se recomienda verificar la Potencia necesaria para calentar la piscina en un

tiempo corto

Para controlar el nivel de agua, sería conveniente probar con sensor

ultrasónico

Hay actuadores que funcionan a 12 VDC y otros a 110 VAC, se debe

mantener precaución en la conexión.

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12. BIBLIOGRAFÍA.

Dominguez, R. (Febrero de 2014).

http://faradayos.blogspot.com/2014/02/conexion-fotocelda-caracteristicas-

aplicacion.html. Recuperado el 2 de Julio de 2015, de

www.faradayos.blogspot.com

ENRIQUE. (18 de Septiembre de 2014). www.educachip.com. Recuperado el 15

de Julio de 2015, de http://www.educachip.com/hc-sr04-arduino-tutorial/

MANUEL, J. (2012). http://www.ardumania.es/midiendo-distancias-con-un-sensor-

de-ultrasonidos/#comment-63. Recuperado el 15 de julio de 2015, de

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Souza, F. (28 de Abril de 2014). http://www.embarcados.com.br/arduino-mega-

2560/. Recuperado el 20 de Junio de 2015, de www.embarcados.com.br

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