Iniciación a la Robótica con ROS
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Iniciación a la Robótica con ROSMarch 2017
TheRobotAcademy.com
2
ÍNDICE
The Robot Academy
¿Por qué ROS?
Conceptos clave en ROS
Ejemplos con un robot real [JUS]
Programa del Ciclo
Permanece en contacto
1
2
3
4
5
6
1The Robot Academy
4
Goal
The Robot Academy
Training in Roboticsfor Professionals
2¿Por qué ROS?
6
Arquitectura en red
Abstracción del hardware
Modular
Multi-Plataforma y Multi-Lenguaje
7
Algunos ejemplos Robot móviles
Entornos de Inteligencia Artificial
Asistentes personales
Sistemas de vigilancia
3Conceptos clave en ROS
9
PreliminaresEl cerebro distribuido
10
¿Qué es ROS?
Un framework para desarrollo de software para robots, bajo el concepto de META Sistema Operativo
Su objetivo primario es la reutilización de código en I+D en Robótica
Fue desarrollado en 2007 por el Stanford Artificial Intelligence Laboratory y continuó su desarrollo la empresa Willow Garage
Gestionado y mantenido por la Open Source Robotics Foundation
11
Arquitectura distribuida
12
ROS_MASTER_URI = http://hostname:11311/
Roscore & nodo MASTER
Arquitectura
13
Mensajería peer-to-peer
14
El grafo de ROS
Arquitecturahttp://www.andrewng.org/portfolio/stair-stanford-artificial-intelligence-robot/
http://ai.stanford.edu/~asaxena/stairmanipulation/
Visión y agarre
Navegación
Reconoc. voz y respuesta
15
6D Pose = Position (x, y, z) + Orientation (roll, pitch, yaw)
tf
Trasformación de coordenadas
16
If a topic is marked as latched when it is
advertised, subscribers automatically get
the last message sent when they subscribe
to the topic
Latched topics
Publicación de mapas
pub = rospy. Publisher('map' , nav_msgs/OccupancyGrid, latched=True)
publish once
17
Los ojos de
JUS siguen el
movimiento
de las
personas
Visión artificial
4Ejemplos con un robot real
[JUS]
19
Raspberry Pi 3 Pi Camera v28 Mpx
x 2 x 2
Sensor proximidad
rueda locacontrolador
Piezas 3D del chasis
20
Impresión 3D
21
Diseño del grafo
Sorteador de obstáculos
micro Maestro
Sensor proximidad
left
right
channel 5channel 4
channel 0
Maestro class
controlsensor
L_servoR_servo
sharp_publisher.py
avoid_obstacles.py
servo_L.py servoR.py
/sharp_data
/speed_left
/speed_right
22
ROS graph
Sorteador de obstáculos
https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid
23
avoid_obstacles.launch
Sorteador de obstáculos
roslaunch jus_avoid avoid_obstacles.launch
https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid
min_dist= 23.1 cm
5Programa del Ciclo
25
Meetup #1Iniciación a la Robótica con ROS
Meetup #2Simulación de robots con ROS
Meetup #3Primeros pasos con ROS usando Raspberry Pi
Meetup #4 Tu primer robot real con ROS(JUS Open Source Robot, basado en Raspberry Pi)
6Permanece en contacto
28
therobotacademy /