Laboratorio De Sistemas Digitales
-
Upload
jane-hoffman -
Category
Documents
-
view
49 -
download
5
description
Transcript of Laboratorio De Sistemas Digitales
Laboratorio De Sistemas Digitales
CAPAZ DE CAMINARCAPAZ DE CAMINAR
Guillermo Carmona PugaPedro J. Parada ParienteRaúl Parada Pariente
MICROINSECTOMICROINSECTO
Propósito de la Práctica:Propósito de la Práctica:
Diseñar nuestro propio microbot:Diseñar nuestro propio microbot:
Tanto Hardware como SoftwareTanto Hardware como Software Utilizando materiales asequibles y recicladosUtilizando materiales asequibles y reciclados
Familiarizarnos con una nueva tecnologíaFamiliarizarnos con una nueva tecnología
Introducirnos en el mundo de la robóticaIntroducirnos en el mundo de la robótica
Materiales Utilizados:Materiales Utilizados:
MicrocontroladorMicrocontrolador
NitinolNitinol
MetacrilatoMetacrilato
CobreCobre
AluminioAluminio
TornilleriaTornilleria
DriversDrivers
Introducción al Nitinol:Introducción al Nitinol:Reacciona ante cambios de temperaturaReacciona ante cambios de temperatura Contracción (calentamiento) IntensidadContracción (calentamiento) Intensidad Estiramiento (enfriamiento) Muelles Estiramiento (enfriamiento) Muelles
Es biocompatibleEs biocompatibleSe contrae entre un 3% y un 5% de su Se contrae entre un 3% y un 5% de su longitudlongitudNo debe superar una elongación máxima No debe superar una elongación máxima de un 15 % por rupturade un 15 % por rupturaNo se puede soldarNo se puede soldar
Nota.- Para más información consultar la memoria de la práctica
Introducción al nitinol Introducción al nitinol (Continuación)(Continuación)
El nitinol se comporta El nitinol se comporta según las gráficas según las gráficas adjuntas:adjuntas:
¿Cómo conseguimos el paso?¿Cómo conseguimos el paso?
Dividimos el paso Dividimos el paso en dos en dos movimientos:movimientos: Vertical Vertical TransversalTransversal
Dos muelles Dos muelles devuelven a los devuelven a los hilos a su posición hilos a su posición originaloriginal
¿Cómo conseguir el equilibrio?¿Cómo conseguir el equilibrio?
Elección óptima de la Elección óptima de la secuencia de las patassecuencia de las patas
Manipulación de las Manipulación de las patas para conseguir patas para conseguir puntos de apoyo óptimospuntos de apoyo óptimos
Colocación simétrica de Colocación simétrica de los elementos en la placalos elementos en la placa
Nota.-Para mirar la secuencia consultar la memoria
El equipo: