Lenguajes Robot

5/17/2018 Lenguajes Robot - slidepdf.com

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José Manuel Ruiz Gutiérrez

Programación Gráfica: El nuevo paradigma de laenseñanza de las técnicas del control y gobiernode las interfaces externas




FabricarControlar

El estudio de la Robótica y el Control permiten•Reconocer los operadores técnicos básicos•Comprender el funcionamiento de los sistemas•Desarrollar destrezas en el campo de la lógica•Comprender los principios de la algoritmia

•Estructurar el pensamiento

Simular

Programar




Fischertechnik

LEGO RCX

FLOWGO




Interface

Elementos Sensores y Maquetas

Software LOGICATOR oPIC-LOGICATOR




Posibilidades de Conexión de la Interface Fischertechnik




Ejemplos de Montajes con el kit Fischertechnik

Los modelos incorporan las principales característicasde la máquinas y sistemas reales, permitiendo lasimulación de estas de una manera cómoda y sencilla

La utilización de maquetas es un poderosoRecurso educativo, a la vez que permite eltrabajo en grupos y la realización de maquinasy mecanismos muy variados.




SON MUCHAS LAS VENTAJAS DE UTILIZAR UNA PICPROGRAMABLE COMO EL CASO DE PICAXE

Las PIC de PICAXE se pueden programar con:

Crocodile Technology

Flowol2PIC-Logicator

CHIP PICAXE




PICAXE facilita Gratuitamente un software para programación




Lenguajes Gráficos

Utilización de bloques funcionales muy potentes

Conexión con el mundo exterior

Intercambio dinámico de datos

Interacción con objetos gráficos: Mímicos de Funcionamiento

Se han abandonado los Lenguajes de sintaxis textual:Logo. Basic, Pascal, C, etc…

Recursos orientados a la Algoritmia.




Crocodile ICT y

Crocodile Technology

Flowol 2

Robolab

Profilab Expert

Llwin

Logicator




Características:

Sencillo de manejoSe conecta a: Diversas interfaces y hardwarePermite el enlace con pantallas graficas “Mimics”

8 Entradas Digitales8 Salidas digitales4 Motores4 Entradas analógicas8 variables Internas

ASPECTO GENERAL Y CARACTERISTICAS DEL ENTORNO




Inicio/Alto Parar Todo y SubrutinaActivar una salida o un motor

Fijar valores, retardos o accesos a subrutinas

Establece un salto condicional en función de una entrada, un valor o un margen de valor.

Introduce un Texto en la pantalla

Mueve o edita un objeto

Crea líneas de unión entre bloques

Crea línea en la opción Si de un bloque condicional (se cumple la condición)

Crea línea en la opción Noi de un bloque condicional (no se cumple la condición)

Inicia la ejecución del programa

Borra el objeto o la línea de enlace marcada

HERRAMIENTAS Y BLOQUES FUNCIONALES DISPONIBLES




Los datos se pueden visualizar en tiempo realmediante las pantallas correspondientes

Pantallas de visualización y activación de

variables desde el programa




Ejemplo de Interacción del Programa con un Grafico: Mimic

Mediante la utilización delprograma Mimic Creator o

simplemente con un programade dibujo básico (formato bmp)y la edición de un sencillodocumento de texto se puedencrear aplicaciones graficas

que interactúen con Flowol

Existe un fondo fijo y después imágenes sobre el que se mostrarano no en función del estado de las variables del proceso




DISTINTOS EJEMPLOS DE PANTALLAS GRAFICAS

PARA ENLAZAR CON APLICACIONES “MIMICS”




Flowol permite la ejecución de sonidosque previamente se cargar en una lista de hasta 9posibles ficheros tipo wav

Pantalla de selección de Mímicaspara asociar a un programa

ELEMENTOS DE INTERFACE CON FLOWOL




Registro de datos en forma de Tabla y de Gráficos

Una sonda puede estar leyendo un valor analógico yregistrándolo en tiempo real

ELEMENTOS DE INTERFACE CON FLOWOL




Interfaces a las que se puede conectar Flowol 2




Algunas de las Opciones de los Bloques funcionales de Flowol 2




ASPECTO GENERAL DE LA INTERFACE FLOWOLG




Ejemplo 1 de Programa:

El programa representa un contador

asociado a la variable a que se incrementahasta llegar al valor x , momento en el que acaba.

La cuenta se realiza cada vez que pulsamos ysoltamos en la entrada 2 mediante los

condicionales que se establecen.




Inicio Sub 1(S1)

¿Estáactivada ent 1?

Sub 1(S1) Tardar 1

Activarsalida 1

Tardar 2

Desactivarsalida 1

Activarsalida 2

Desactivarsalida 2

Alto

SI

NO

Ejemplo 2 de programa:

Se trata de utilizar una subrutina(S1) que se activa cuando actuamossobre la entrada 1; en ese caso seejecuta y después se retorna de nuevoal programa principal, activándose laSalida 1 durante 2 seg.

La Subrutina lo que hace es activardurante 1 seg.la Salida 2

Programa Principal Subrutina




Ejemplo 3 de programa:Se trata de emitir un sonido (sonido 0) alsegundo de iniciar el programa y activarla salida 1 durante 2 sg., para finalizar a

continuación




Inicio

¿EsVal 1 > 20?

Activarsalida 1

Desactivarsalida 1

SI

NO

Ejemplo 4 de programa:

Se trata activar las salida 1 en función delvalor recogido a través de la entradaanalógica 1 Val 1




CARACTERISTICAS

Lenguaje de programación grafica8 Entradas digitales8 Salidas Digitales4 Motores (dos sentidos de giro)

4 Entradas AnalógicasCapaz de comunicarse con un PICcapaz de concertarse con la Interface SmartBox y otrasMas de 30 Bloques funcionales para programar

SE PUEDE CONECTAR A DISTINTAS INTERFACES




ASPECTO GENERAL DEL ENTORNO

Área de trabajo

Bloques funcionalesDe programación

Botones de acciones deControl y visualizaciónDel proceso




Paneles de visualización de variables




Instrucción para la activación de Salidas

Mediante la instrucción Ouputs es posible activar una o varias de las 8 salidasque controla el programa de la interface que este conectada al ordenador




El comando Motor permite la activación de hasta 4 motoresLas acciones que se pueden realizar sobre un motor son:Giro a derecha.Giro a izquierda.Control de la velocidad

CONTROL DE MOTORES




TEMPORIZACIONES

Al arrancar se detiene el programa 2 seg. Se activa la salida 1

(Actiba Motor), se detiene el programa 3 seg. y se desactiva la salida 1




EJECUTA MIENTRAS QUE…

El motor A se activa al arrancar el programa y seMantiene activado mientras que no se pulse la tecla F9

Motor

Las teclas F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 se corresponden con lasEntradas I8 I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1

Motor

Decisión




Interrupción tipo EVENT

Esta instrucción es una especie de instrucción de interrupción que provoca la paradadel programa este en donde este y la ejecución de una rutina escrita bajo el nombre de“nº” Event.

Cada vez que definamos una instrucción Event se numera automáticamente (“nº”)

El organigrama de la figura estaemitiendo permanentemente

Una secuencia de 4 sonidos sipulsamos la tecla asociadaA la definición del Event saldrá del bucley se ejecutará la rutina




ESCRITURA DE SUBRUTINAS

Pulsando la tecla “O” se abre la puerta y pulsando la tecla “C” se cierra

La puerta estará abierta cuando F8 (Entrada2) este activada

La puerta estará cerrada cuando F9 (Entrada1) esté activada.




Interacción con el usuario a través del teclado el monitor

Muestra un Mensaje conposibilidad de mostrartambién el contenido de unavariable

Condicional dependiendo de larespuesta a una pregunta

Muestra mensaje

Oculta mensaje




INTERRUPCIONES Las interrupciones se definen y aellas se asocian subprogramas que

se ejecutarán cuando la tecla o laentrada que se asocia a ellas se active

Al activarse la Entrada0 (F9)se ejecuta la interrupción.

Si pulsamos F8 salimos dela rutina e incrementamosel valor de A

Siempre hay quecerrar la rutinade interrupción

Esta instrucción sirvepara definir la interrupción.

La interrupción debe ser activada

ON

LECTURA DE SEÑALES ANALÓGICAS




La instrucción LOG permite recoger los valores de lasSeñales de entrada analógicas (4) y representarlas gráficamente

Este programa recoge 30 muestras del canal analógico Ael tiempo entre cada muestra es de 1 seg WAIT 1

LECTURA DE SEÑALES ANALÓGICAS

Registro de los valores leídos




Se identifica como el comienzo de un organigrama. En una aplicación puede habervarios START’s

Sirve para detener la ejecución de una aplicación.

Cambia a ON y OFF cualquiera de las Salidas de la Interface

Provoca una espera (temporización).

Adquiere el control de la ejecución cuando se produce una cambio determinadoen una entrada digital

Salta a SI cuando se cumple la condición establecida y a NO cuando no se cumple

Adquiere el control de la ejecución cuando se da un código en la entrada

Salta a una macro que constituye un organigrama

Sirve para escribir un texto en la hoja de trabajo

Sirve para colocar una expresión matemática que se iguala a una variable definida

Incrementa el valor de una variable




Cuenta un número de impulsos que le asignemos y que le llegan por una de lasentradas digitales

Se ejecuta un sonido definido por el tipo de nota y la duración

Sirve para activar o desactivar Eventos

Sirve para activar o desactivar Interrupciones

Permite la ejecución de un organigrama mientras este pulsada una tecla

Ejecuta una función condicional si una tecla es presionada

Decremeta el valor de una variable

Permite al usuario la petición de un valor mediante una pantalla de captura de dato.

Identifica el fin de un organigrama. En una aplicación pueden haber varios.

Cancela el envío de impulsos a las líneas del puerto de salida.

Envía impulsos a las línea de salida del puerto.




Muestra una pintura en pantalla *.BMP o *.RLE

Lee la longitud relativa de un número determinado de impulsos leídos del puerto.

Lee el valor del puerto de entrada (0-255) y lo asocia a una variable

Envía al puerto de salida el valor en binario de un número (0-255) que previamentehemos asociado a una variable

Ejecuta un fichero multimedia (avi,midi, wav, etc)

Muestra un mensaje o el valor de una variable si la ponemos entre [ ].

Oculta la ventana de mensaje

Lee el valor de uno de los sensores analógicos conectados en la Interface o deuna variable y los muestra en una pantalla como representación gráfica.

Controla las salidas de motor de la interface exterior. Controla cada uno de los

dos sentidos de giroEs un condicional que se activa mediante la respuesta “Y” (yes) o “N” (no)a una pregunta.




Ejemplo de ejecución de una secuencia de

ordenes de activación de salidas contemporizaciones




UTILIZACIÓN DE LOS CONDICIONALES

GOBIERNO DE UNA MÁQUINA




QMEDIANTE UNA FUNCIÓN LÓGICA

La máquina arrancará si pulsamos F9 Y F8

La máquina para si pulsamos F7 O F6




Varios Ejemplos con Logicator




Caja de Bloques disponibles en el entorno

Un completo conjunto de herramientas representados porIconos permite diseñar una amplia y variada serie deautomatismos

Activa salida

Explora entrada

Detecta Nivel

Inicio

Parada emergencia

Reset

Fin

Dispaly

Texto

Valor

Incrementodecremento

Asignación

Compara

Sonido

Tiempo

Etiqueta




Cada Bloque tiene asociada una ventana de parámetros

Posibilidad de test de la interface y visualización/simulación




El programa permite probar el buenfuncionamiento de la interface medianteesta ventana

del la practica que se realiza

Ventana de visualización ysimulación




Testea el estado de una entrada




Activa un motor, una lámpara o un electroimán




Emite un sonidoDetecta un cambio de nivelen una entrada




Asigna un valor o una expresiónA una variable

Compara una variable con un valorafectado de una expresión




Muestra el valor de unmensaje de texto

Muestra el valor de una

variable




Resetea cuando seCumple una condición

Cuenta impulsospor una entrada




Muestra el valor de unavariable

Detiene la ejecucióndel programa




Incrementa o decrementaun valor

Espera un tiempo




• Se inicia el programa activandouna lámpara conectada en la salida 1

• Se salta después a la Subrutina “SUB1”en donde se espera a que la entrada E1pase de nivel o a nivel 1.

• Si la E1 pasa a 1 se activa el motor M2manteniéndose así hasta que se detecta en laE1 un paso de nivel 1 a nivel 2

Empleo de Subrutinas




Realiza un programa que avance el robot durante 2segundos y que se pare y emita un sonido durante medio

segundo.




•Realiza un programa que permita avanzar elrobot mientras se mantenga presionado elpulsadorE8.




Realiza un programa que por cada presión en el pulsador de entradaE8 el robot avance un diente de la ruleta de contador (detección de

flanco de subida de E2).




Realiza un programa que lleve el robot desdecualquier posición a su posición origen (HOME)fijada por la entrada E1




Realiza un programa que en primer lugar lleve el robot a su posición de origen, mediante unsubprograma llamado HOME1, y que después permita avanzar al robot siempre que se mantengapresionado el pulsador E8.

Diagrama de conexionadoPanel de funcionamiento



José Manuel Ruiz GutiérrezCaja de Componentes

Simula

Detiene

Muestra Panel

Displays: Elementos de Visualización




LED1

L1

L2

DLED1

LA1

LB1

LE1

ND1

1.23

E0

E1

E2

E3

TD1

TXT

E0

E1

E2

E3

HD1

FHEX

a

b c

d

e

f

g

7Seg1

ab

c

d

e

f g

UP

DN

RST

Z

CO1

0 0 0 1

M1

E1

Add

RST

TAB1

RUN

STP

E1E2

E3

E4

YT1

Y( t )

A

B

Trg

SCP1

S c

o p e

D0

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

Trg

Ext

AN1

L o g i c a n a l y s e r

PJ1

Displays: Elementos de Visualización




SW1

PB1

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1D0

DPT1

h00...hFF

D7

D6 D5

D4

D3

D2

D1

D0

DSR1

h00...hFF

D3

D2

D1

D0

HI1

F

HEX

D3

D2

D1

D0

LI1

HEX

CLR

CLK

D7

D6 D5

D4

D3

D2

D1

D0

KB1

ASCII




PT1

SR1

A

NI1

1.471

A1

A0

SWA1

A1

A0

PBA1

E0

E1SWB1

E0

E1

PBB1

Elementos de control analógicos




RUN

STP

RST

Stp1

RST Q

Ti1

Q

WTi1

Q

DTi1

ms

S

M

H

TM1

T

DOW

D

M Y

DT1

D

Elementos de Medida de Tiempo




INV11

AND1&

NAND1

&

OR1

1>=

NOR11>=

EXOR1

1=

G1

G1

E

RST Q

Q

MF1

M o F l o p

f CLK

G1

f CLK

VCO1

In Out

DLY1

Puertas lócas Circuitos de tiempo

S

R Q

Q

RS1

1S

C1

1R Q

Q

RSC1

S

1S

C1

1R

R

Q

Q

RS-MS1

S

1S

C1

1R

R

Q

Q

RS-MS2

S

1J

C1

1K

R

Q

Q

JK1

1D

C1 Q

Q

DL1

S

1D

C1

R

Q

Q

D-MS1

Biestables

CONTADORES




CK

RST

U/D

ENT

ENP RCO

Q3

Q2

Q1

Q0

ZBIN1

C o u n t e r ( 4 )

CK

RST

U/D

ENT

ENP RCO

Q3

Q2

Q1

Q0

ZDEK1

D - c o u n t e r

CK

RST

U/D

ENT

ENP

LD D0

D1

D2

D3

RCO

Q3

Q2

Q1

Q0

ZBINL1

C o u

n t e r ( 4 )

CK

RST

U/D

ENT

ENP

LD

D0

D1

D2

D3

RCO

Q3

Q2

Q1

Q0

ZDEKL1

D e c a

d e c o u n t e r

CK

RST

U/D

ENT

ENP

RCO Q7

Q6

Q5

Q4

Q3

Q2

Q1

Q0

ZBIN1

C o u n t e r ( 8 )

CK

RST

U/D

ENT

ENP

LD

D0

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

RCO

Q7

Q6

Q5

Q4

Q3

Q2

Q1

Q0

ZBINL1

C o u n t e r (

8 )

CK

RST

U/D

ENT

ENP

RCO

Q15

Q14

Q13

Q12

Q11

Q10

Q9

Q8

Q7

Q6

Q5

Q4

Q3

Q2

Q1

Q0

ZBIN1

C o u n t e r ( 1 6 )

CK

RST

U/D

ENT

ENP

LD

D0

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

D8

D9

D10

D11

D12

D13 D14

D15

RCO

Q15

Q14

Q13

Q12

Q11

Q10

Q9

Q8

Q7

Q6

Q5

Q4

Q3

Q2

Q1

Q0

ZBINL1

C

o u n t e r ( 1 6 )

CONTADORES




RST

CK

D0

D1

D2

D3

Q3

Q2

Q1

Q0

4REG1

R e

g i s t e r ( 4 )

EN

S0

S1

D0

D1

D2

D3

Q

Q

4MUX1

M u

x ( 4 )

S0

S1

S2

S3

g

f

e

d

c

b

a

7SDEC1

S e g 7 - D e c o d e r

A0

A1

A2

A3

B0

B1

B2

B3

C0

C4

S3

S2

S1

S0

4ADD1

F u l l a d d e r ( 4 )

A0

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

A8

A9

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

ROM1

R O M E

D7 D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

ADC1

A/D

D0

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

A

DAC1

D/A

OTROS CIRCUITOS DIGITALES




In

A

Off

Out

AMP1

E A

CT1

CT

E A

TRG1

E0

E1

SEL

A

REL1

E

SEL A1

A0

REL1

E

Hld A

S&H1

S&H

Ain

Bin A<B

A=B

A>B

ACP1

C o m p .

E AMV1MV

FV1

FV

f

A

DW N RUP

TRI

REC

SIN

SG1

SG

EN

IN LiH

LiL

ClpLClpH

A

LIM1

L i m i t e r

EN

S0

S1

S2 I0

I1

I2

I3

I4

I5

I6

I7

A

AMUX1

A M U X

EN

IN

S0

S1

S2

A7

A6

A5

A4 A3

A2

A1

A0

ADMX1

A D M

X

CIRCUITOS ANALOGICOS




SW1

PB1

PB2 INV11

CK

RST

U/D

ENT

ENP RCO

Q3

Q2

Q1

Q0

ZDEK1

D

- c o u n t e r

a

b

c

d

e

f

g

7Seg1

a

b

c

d

e

f g

S0

S1

S2

S3

g

f

e

d

c

b

a

7SDEC1

S e g 7

- D e c o d e r

CONTADOR CON CUENTA ADELANTE-ATRÁS Y RESET

Aplicación con Comparador




Ain

Bin A<B

A=B

A>B

ACP1

C o m

p .

LED1

LED2

LED3

SR1

A

NI1

1.471

ND1

1.23

p p

Entrada de Consigna

Simulación de Valor




E0

E1A

FRM1

F

E0

E1A

ADD1+

E0

E1

A

SUB1-E0

E1A

MUL1

*

E0

E1A

DIV1

/

E

RST A

INT1

d(+)

E

RST

A

DIF1

d(-)

CÁLCULO MATEMÁTICO

Establecer formula

Sumar

Restar

Multiplicar

Integrar

Derivar

Dividir

VARIAS FUNCIONES




CLK f

FC1f

DLL1

Pin1

+E A

DLY1...

PON1

R

A

RND1

?

E

SND1

E EXE1X

E1

Add

RST REC1

REC

E

AW1

Stp

Stp1

STOP

RUN

P/R

E1E2

E3

E4 A4

A3

A2 A1

PLY

REC

SMP1

SMP

CLK

FPA1

FPA

CLK

RST

EOF

D7

D6 D5

D4

D3

D2

D1

D0

FileRead1

RD

D0

D1

D2

D3 D4

D5

D6

D7

CLK

RST

FileWrite1

WR

COMUNICACIÓN CON PUERTOS LPT Y COM




D0 D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7 CK

WPort8-1

P o r t ( W r i t e )

CK

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1D0

RPort8-2

P o r t ( R e a d )

CK

D15 D14

D13

D12

D11

D10

D9

D8 D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1D0

RPort16-3

1 6 - b i t - P o r t ( R e a d )

D0 D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7 D8

D9

D10

D11

D12

D13

D14 D15

CK

WPort16-4

1 6 - b i t - P o r t ( W r i t e )

DO0

DO1

DO2

DO3

DO4

DO5

DO6

DO7

SND

CBS1

S e n d b y t e

DS0

DS1

DS2

DS3

DS4

DS5

DS6

DS7

SND

CTS2

S e n d

s e q u e n c e

CK

BSY

DI7

DI6

DI5

DI4

DI3

DI2

DI1

DI0

CRB3

R e c e i v e b y t e

Z

SND CVS4 C

O M

CK

BSY

Z

CRV5 C

O M




AA0

AA1

AA2

AA3

AA4

AA5

AA6

AA7

AC0

AC1

AC2

AC3 EC7

EC6

EC5

EC4

EB7

EB6

EB5

EB4

EB3

EB2

EB1

EB0

8255-1

8 2 5 5 - P o

r t

M1L

M1R

M2L

M2R

M3L

M3R

M4L

M4R

EY

EX

E8

E7

E6

E5

E4

E3

E2

E1

FTI2

f i s c h e r t e c h

n i k 3 0 4 0 2

M1L

M1R

M2L

M2R

M3L

M3R

M4L

M4R

M5L

M5R

M6L

M6R

M7L

M7R

M8L

M8R

EY

EX

E16

E15

E14

E13

E12

E11

E10

E9

E8

E7

E6

E5

E4

E3

E2

E1

FTIE3

f i s c h e r t e c h

n i k 3 0 4 0 2 + 1 6 5 5 4




OR1

1>=

OR2

1>=

NOR1

1>=

NOR2

1>=

OR3

1>=

OR4

1>=

INV11

Pin1

n.C.

Pin2

n.C.

Pin3

1E1

Pin4

1E2

Pin5

1E3

Pin6

1A

Pin7

GNDPin8

2E

Pin9

2A

Pin10

3A

Pin11

3E1

Pin12

3E2

Pin13

3E3

Pin14

Vcc

n.C.

n.C.

1E1

1E2

1E3

1A

GND 2E

2A

3A

3E1

3E2

3E3

Vcc

4 0 0 0 B P

MACROS

Generador de Señal y Osciloscopio




f A

DWN

RUP

TRI REC

SIN

SG1

SG

A

B Trg

SCP1

S c o p e

PT1

PT2

Generador deSeñal Osciloscopio

y p

Multiplexor de 4 canales analógicos




EN

S0

S1

I0

I1

I2

I3

A

AMUX1

A M U X

M1PT1

PT2

PT3

PT4

D3

D2

D1

D0

LI1

HEX

p g

Mediante los cuatro potenciómetrosSe pude simular los valores de cuatro señalesQue en función del selector se visualizaranMediante el instrumento de medida

Double click DMM to select type and port!

IMPLEMENTACIÓN COMPLETA DE UN MULTIMETRO




ERR

OL

CH4

CH3

CH2

CH1

DMM1

D M M

LED1

LED2

ND1

1.23

E1

Add

RST

TAB1

RUN

STP

E1

E2

E3

E4

YT1

Y( t )

E1

Add

RST

REC1

REC

f CLK

G1

A

NI1

1.471

PB1

SW1

AND1

&

LED3

f CLK

G2

A

NI2

1.471

SW2

AND2

&

LED4

PB2

ND2

1.23

ND3

1.23

PB3

OR1

1>=PON1

R

yp p

E

Hld A

S&H1

S&H

Ain

Bin A<B

A=B

A>B

ACP1

C o m p .

E

Hld A

S&H2

S&H

Ain

Bin A<B

A=B

A>B

ACP2

C o m p .

OR2

1>=

OR3

1>=

E0

E1

SEL

A

REL1

FV1

FV

E0

E1

SEL

A

REL2

FV2

FV

Startwert MAX

A través del Hardware seadquieren señales del exterior

que se pueden visualizar y/ogradar en un fichero

Interface de conexiónexterior Trazador

Juego de simulación de tirada de un dado




A0

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

A8

A9

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

ROM1

R O M

PB1

E

RST Q

Q

MF1

M o F l o p

OR1

1>=

Nachlauf

1D

C1 Q

Q

DL1

A

A1

A2

RND1

? 1D

C1 Q

Q

DL2

1D

C1 Q

Q

DL3

LA1

LA2

LA3

LA4

LA5

LA6

LA7

Memoria ROM con los códigos de

Activación de los leds




Posibilidades de visualización de Entradas y Salidas Digitales

U lt ti d di l d

Control básico de 8 Relés mediante el puerto Paralelo (LPT)




SW1

SW2

SW3

SW4

SW5

SW6

SW7

SW8

D0

D1

D2

D3 D4

D5

D6

D7

AF

IT

SLI

BSY

ACK PE

SLT

ERR

LPT1

L P T - P o r t

Use alternativ - depending on relay card

Se puede configurar el puertoConociendo el pineado de este




Librerías decomponentes

Propiedadesdel Objetoseleccionado

Aplicación

permitever la pantalla

completa

El componente Micro-controlador permitela descargar de una aplicación sobre unhardware que quedara configurado para

li t ti




realizar un automatismo.

Mímico para simulación




PICAXE: Hadware de control

Las entradas y salidas del CI PICAXE formanparte del algoritmo de control.Una vez realizado el proyecto se envía el programaa la unidad hardwre correspondiente y se programa.




Librerías deelementos Objetos dePrograma Funciones de Inicio

y parada

Objetos de proceso




Recoge un

valor opropiedadde un objeto

Modifica o envía una propiedada un objeto




Cada bloque tiene unos parámetros asociadosque definirán su forma de funcionamiento ysus relaciones con los demás elementosdel programa.

DEFINCIÓN DEL HARDWARE




Es posible definir un hardware(CHIP PICAXE, STAMP, PIC, etc)cuyas entradas y salidas serán asociadasa las variables del organigrama establecido

Ejemplo de un sistema dellamada a una vivienda.Pulsando al timbre la lámpara seenciende y se apaga cinco veces

y después se detiene el sistema.La ariable co nt almacena el

TIMBRE DE LLAMADA DE UNA VIVIENDA




La variable count almacena elnúmero de encendidos yapagados de la lámpara.Explicación de instrucciones:ON press esta asociada altimbre de entrada

Set: Count 1 inicializa lavariable count a 1.Set: value 2 y Set: value 1 asignan las imágenes delámpara encendida y lámparaapagada.

Delay 0,5 s es una instrucciónque detiene el proceso duranteun tiempo (0,5 s)count =5 es una instruccióncondicional que testea el valorde countIncrement count by 1 es lainstrucción encargada deincrementar la variable count

Con la Opción monitor es posible ver la evolución de las variablesDel programa




e p og a a

Cuando llega el coche se recoge el ticket y se sube la barrera.

Cuando han entrado 5 coches aparece el mensaje de Full

Sistema de Control de un parking.




CONTROL DE CLIMATIZACION DE UN INVERNADERO




Se trata de controlar la activaciónde un ventilador o de una estufadependiendo del valor de latemperatura que se seleccione en lacorrespondiente casilla

CONTROL DE LA CALEFACIÓN DE LA CASA




El sistema se encarga de activar un calefactor enfunción del valor de una variable de consigna (x)que se modifica mediante una ventana deasignación de valor.Si X<22 se activa el calefactor (Set Courrent1)y se simula un incremento de 1 en el valor de latemperatura (x) con retardos de 8 seg.

Si X>22 se activa el calefactor (Set Courrent1) y se simula un decremento de 1 en el valor dela temperatura (x) con retardos de 3 seg.

CONTROL DE UN SEMÁFORO




Se trata de gobernar el semáforo de la figuraEn la aplicación se han definido hasta 4 Subrutinas:Go_Red, Crossing, Flash

En esta aplicación se trata de mover un obejto (grafico) mediante la activación de cuatropulsadores (arriba, abajo, izquierda y derecha) que estan asociados a cuatro rutinas de movimientolas cuales hacen uso de las sentencias:Get x x position = toma el valor de la posición x del objeto (coordenada x)

CONTROL DE LA POSICIÓN DE UN OBJETO




Get x x position = toma el valor de la posición x del objeto (coordenada x)Set x x position = asigna al objeto la posición indicada por el valor de x (coordenada x).Get y y position = toma el valor de la posición y del objeto (coordenada y)Set y y position = asigna al objeto la posición indicada por el valor de y (coordenada y)La instrucción Increment lo que hace es incrementar o decrementar el valor de la variable

PROGRAMA QUE CALCULA ELDIÁMETRO LONGITUD Y ÁREA DE UNACIRCUNFERENCIA DADO EL RADIO

PROGRAMA QUE RESTA




Get x recoge el valor de la variable

Interacción de gráficos con Organigramas




gbooleana x asociada al estado delicono del cazo ardiendo.

Si pulsamos sobre el cazo hacemos quex=TRUE y eso permite cumplirseal condicional y poner el grafico de laalarma a valor 2

El organigrama representa un contador de 0 hasta 10.

Con la herramienta Monitor podemos realizar el trazado

VISUALIZACIÓN DE VARIABLES




Con la herramienta Monitor podemos realizar el trazado(visualización) de una variable, en este caso x

Send Value y Value Received permiten

intercambiar información




PROGRAMA QUESUMA DOS NÚMEROS

CONVERTIDOR DE CM APULGADAS Y DE PULGADAS A

CENTIMETROS




Esta aplicación simula el funcionamiento

de una lámpara que se activa mediante lainstrucción ON press mostrando unaimagen (lámpara encendida) mediante la

ENCENDIDO TEMPORIZADO DE UNA LÁMPARA




imagen (lámpara encendida) mediante lainstrucción Set: Current fr 2 y al cabo de5 segundos (instrucción Delay 5) secambia a la imagen de lámpara apagadamediante la instrucción Set: Current fr 1

y se detiene la aplicación.

CÁLCULO DEL VALOR INVERSO

DE UN NÚMERO

Al comenzar el programa se recogeel valor de x de la casillacorrespondiente (Get x value). Acontinuación se calcula el valor de y(Set Value y 1/x) y finalmente se

La definición de un microcontrolador PIC permite eldiseño de una aplicación que después se podrátransferir a un hardware capaz de realizar las funcionesque se han programado mediante operadoresanalógicos, digitales y algoritmos de control




En el ejemplo vemos el diseño de un sistema decontrol de temperatura activado por la introducciónde una moneda y el contacto procedente de untermostato




Pensado para La InterfaceLego-Dacta

Pensado para la InterfaceLego RCX

Desarrollado en TUFTS UniversityMedfor MA USAProducido por LEGO Dacta

Basado en Labview. National Instruments




ROBOLAB es un entorno basado en Labview que tiene todas lasventajas de un lenguaje de programación grafica y ademásdispone de las numerosas funciones de Labview.

Posee dos niveles de complejidad:

•Nivel PILOT (Básico)•Nivel INVENTOR (avanzado)•Nivel INVESTIGADOR(especializado)

Características más importantes de ROBOLAB:




• Entorno Grafico de programación

• Potentes bloques de programación de alto nivel

• Uso escalado: Sirve para todos los niveles educativos, incluidala Universidad.

• Es perfectamente ampliable

• Esta en castellano

• Permite aprovechar los recursos de cálculo y visualizaciónde Labview

• Esta preparado para trabajar con la interface LEGO RCX

PRINCIPALES BLOQUES DE LA LIBRERÍADE FUNCIONES DE ROBOLAB

Inico Musica




Fin

Activar motor

Activar lámparaPara la salida A

Temporizar

Estructuras

Sonidos del RCX

Modificadores

Reiniciar

Contenedor

Comunicación deRCX a RCX




Bloques relacionados

con las temporizacionesEstructuras de programación

MODIFICADORES




Los modificadores son los parámetros que en cada objetoSe pueden modificar. Por ejemplo en una salida a motor se puedeModificar:

Nº SalidaVelocidadSentido

El motor gira en un sentido durante 4 seg. y se para

Modo Pilot




El Nivel Pilot es el mas sencillo. Aquí el alumno no debe hacer nada masQue modificar los parámetros de los operadores y constatar los cambiosRealizados Observando la propia interface con los elementos conectados.

Descarga la aplicación

sobre el dado RCX

Imprimir

Modalidad “Inventor”




Inicia

Activa lasalida A

Motor

Activa la salida Clámpara

DesconectaTodas las salidas

A,B,C

ParaEspera activarEntr. 1

Paleta de Operadores

Modalidad “Investigador”




Esta es la modalidad con más prestaciones del entorno.Tiene hasta cinco niveles de programa cada uno en ordencreciente de recursos disponibles para el alumno.





Permite realización el tratamiento de los datosAdquiridos mediante complejas funciones matemáticas y graficasPosee hasta 5 niveles de complejidad




La opción Builder es la maselemental y permite manipularl i f d d ill




la interface de un modo sencillo




Es posible integrar bloques matemáticosy de tratamiento de los datos en una aplicaciónen la que se utilicen bloques para la interface




a q q pa a a a

Las aplicaciones pueden incluir paneles en los quese incorporen objetos propios de Labview: Botones, instrumentoslámparas, barras de desplazamiento, etc..




p p

Aplicación de medida y trazado graficode una magnitud adquirida a través de lainterface con la ayuda de un panel de

visualización con objetos propios de Labview

Panel Grafico




Esquema de conexionado debloques de función




Este programa pone en marcha el motor C durante 10seg. y después lo para

Distintos ejemplos




Ejemplos utilizando estructuras de control

Lenguajes Robot

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Transcript of Lenguajes Robot