Lista de materiales✔ 1 Arduino Uno✔ 1 placa de conexiones o protoboard✔ Cables

• 2 cables macho-hembra (male-female) para la placa de conexiones• Todos los necesarios en caso de usar un protoboard

✔ 1 módulo Bluetooth (HC-06, esclavo)✔ 4 servomotores con sus accesorios✔ 38 piezas en acrílico, numeradas del 1 al 31 (ver Anexos)

• 2 piezas #5• 3 piezas #17• 5 piezas #20

✔ Pernos y tuercas M3• 6 pernos de 6mm• 17 pernos de 10 mm• 9 pernos 12 mm• 4 pernos de 20mm• 10 tuercas

✔ Herramientas para los pernos y tuercas✔ 4 apoyos de Goma

Conexiones eléctricas1. Primero debes nombrar cada servomotor: "Base", "Hombro", "Codo" o

"Garra". Cada uno se conecta a un pin específico desde el Arduino UNO y tiene una posición definida en el brazo ensamblado. Si vas a usar nuestroarchivo "BrazoRobot.ino" sigue las siguientes instrucciones, si no puedes saltar a la siguiente sección.OJO: las conexiones se realizaron pensando en nuestro módulo Bluetooth,si tienes otro puede que no funcione correctamente cuando lo conectes anuestra placa de conexiones. Lo puedes comparar con la siguiente imagen del nuestro:

2. Si compraste nuestra placa de conexiones y nuestro módulo Bluetooth solo tienes que guiarte por la siguiente imagen:

3. Nuestra placa tiene 2 pines que no están conectados en la imagen: 5v y GND, el primero lo conectas a la alimentación y el segundo a cualquier pin GND del Arduino UNO. Te recomiendo que la alimentación sea desde el pin 5V del Arduino si es que va a estar conectado a la PC; si planeas usar una fuente externa asegúrate de que sea de 5V, y la alimentación sería desde el pin Vin.

4. Si vas a usar otro método, las conexiones son las siguientes:◦ Pin 3 (PWM) -> Servomotor "Base"◦ Pin 5 (PWM) -> Servomotor "Hombro"◦ Pin 6 (PWM) -> Servomotor "Codo"◦ Pin 9 (PWM) -> Servomotor "Garra"◦ Pin 10 (Rx) -> Tx del módulo Bluetooth◦ Pin 11 (Tx) -> Rx del módulo Bluetooth

Calibración de los servomotores1. Descarga e instala el software Arduino IDE

(https://www.arduino.cc/en/Main/Software). Instala los drivers correspondientes a la placa Arduino UNO.

2. Conecta los servomotores con la placa de conexiones y Arduino UNO como se explica en la sección anterior. Además conecta tu Arduino UNO con la PC.

3. Inicia Arduino IDE, configura la conexion con Arduino UNO (Herramientas -> Placa, Puerto).

4. Abre el archivo "ConfigurarServos.ino" que te brindamos (también lo encontrarás en "Anexos", al final de este manual) y presiona "Subir". En unos segundos tus servomotores deberían girar y detenerse, lo que significa que ya están calibrados.

5. Con un plumón marca la posición de cada eje de los servomotores como en la figura:

OJO: cuando ensambles el brazo aségurate de que las líneas coincidan.6. Desconecta los servomotores y continúa con la siguiente sección. Si vas

a usar tu propio sketch de Arduino IDE puedes saltar hasta la sección de ensamblaje.

Configuración del módulo Bluetooth1. Solo tienes cargar el archivo "ConfigurarBT.ino" en tu Arduino UNO y, si

dejaste todo bien conectado, estará listo al cabo de unos segundos. Puedes usar tu celular para conectarte al módulo Bluetooth que se debería llamar "Brazo Robot", el pin de conexión debería de ser :1234.

Configuración de la aplicación "MeArm Controller"1. Luego de descargar e instalar la aplicación "MeArm Controller"

(https://play.google.com/store/apps/details?id=appinventor.ai_Muhandi_prasetyo.MeArm&hl=es_419) debes ir a "Settings" y escribir las letras como las ves en las siguientes imágenes:

2. Para conectarte al módulo Bluetooth tienes que ir a "Conectivity" y tocar el ícono de "Bluetooth" para selecionar "Brazo Robotico". Solo te falta ensamblar el brazo.

Ensamblaje1. Primero alinea los agujeros de la base con los de la placa de pivoteo

como en el paso 3, de lo contrario los pernos no van a encajar. También alinea la placa de pivoteo con el collarín de base, inserta el servomotor "Base" calibrado entre ellos y asegúralos con 2 pernos de 10mm.

Partes para pasos 1 al 3

Item Nombre Cant

.# depieza

1 Base 1 1

2 Perno M3 de 20 mm 4 -

3 Apoyo de goma 4 -

4 Placa de pivoteo 1 2

5 Servomotor "Base" 1 -

6 Collarín de base 1 3

7 Perno M3 de 10 mm 2 -

8 Tuerca M3 4 -

2. Pega los apoyos de goma a la base e introduce 4 pernos de 20 mm, rueda las 4 tuercas solo hasta la mitad de cada perno.

3. Fija los pernos de la base en la placa de pivoteo hasta que apenas se noten y ajusta las tuercas.

4. Para el lado izquierdo del brazo, inserta el servomotor "Codo" entre un collarín y la placa izquierda, pasa el cable por el agujero del collarín y asegúralos con 2 pernos de 10 mm.

Partes para pasos 4 al 6

Item

Nombre Cant.

# depieza

1 Placa izquierda 1 4

2 Perno M3 de 10 mm 2 -

3 Collarín 1 5

4 Servomotor "Codo" 1 -

5 Brazo largo para servomotor 1 6

6 Brazo doble de servomotor 1 -

7 Tornillo para brazos deservomotor 2 -

8 Perno sujetador deservomotor

1 -

5. Une el brazo doble del servomotor usando sus 2 tornillos (vienen con el servomotor) con el brazo largo para servomotor. Entran con un poco de presion.

6. Une el brazo doble al servomotor calibrado con el perno sujetador (viene

con él). OJO: el brazo doble debe estar en posición horizontal (no como se ve en la imagen), apuntando hacia el agujero para cables del collarín.

7. Para armar el lado derecho, inserta el servomotor "Hombro" entre un collarín y la placa derecha, pasando el cable por el agujero del collarín. Los aseguras con 2 pernos de 10 mm.

Partes para pasos 7 al 9

Item Nombre Can

t.# depieza

1 Placa derecha 1 12

2 Perno M3 de 10 mm 2 -

3 Collarín 1 5

4 Servomotor "Hombro" 1 -

5 Junta base del brazoderecho

1 13

6 Brazo doble de servomotor 1 -

7 Tornillo para brazos deservomotor 2 -

8 Acoplador paralelo 1 17

9 Perno M3 de 6 mm 1 -

10 Perno sujetador deservomotor

1 -

8. Une el brazo doble usando sus tornillos a la junta base del brazo derecho.

9. Une el acoplador paralelo a la placa derecha con un perno de 6 mm, debería de girar fácilmente. Luego une el bazo doble al servomotor calibrado con su perno, el brazo doble en posición vertical, apuntando directamente hacia arriba.

10. Une la montura del brazo izquierdo con la junta base del brazo izquierdo y el brazo corto para servomotor con un perno de 10 mm. Este ensamblaje es llamado "The Pig".

Partes para pasos 10 y 11

Item

Nombre Cant.

# depieza

1 Perno M3 de 10 mm 1 -

2 Montura del brazo izquierdo 1 8

3 Junta base del brazoizquierdo 1 10

4 Brazo corto paraservomotor

1 9

5 Placa de fondo 1 14

6 Brazo doble de servomotor 1 -

7 Tornillo para brazos deservomotor 2 -

11. Une el brazo doble a la placa de fondo con sus tornillos en la posición correcta, según la figura:

Partes para pasos 12 y 13

Item

Nombre Cant.

# depieza

1 Placa frontal 1 7

2 Placa trasera 1 11

3 Perno M3 de 12 mm 3 -

4 Espaciador 1 20

5 Acoplador paralelo 1 17

Partes para pasos 12 y 13

6 Tuerca M3 2 -

12. Con un perno de 12 mm y su respectiva tuerca junta la placa izquierda con la placa frontal, pero sin ajustarlos. Luego gira el servomotor manualmente hasta la posición de la figura y únelo con un acoplador paralelo (y un espaciador, si es necesario) a "The Pig" usando un perno de 12 mm. OJO: gira suavemente el servomotor, si suena un click puede que se malogre.

13. Inserta la placa de fondo bajo el lado derecho, la placa frontal y "The Pig". Después inserta la placa trasera según la figura, aseguralos con un perno de 12 mm y su tuerca sin ajustar.

14. Con un perno de 12 mm y su tuerca junta la placa del brazo a la junta base del brazo izquierdo según la figura.

Partes para pasos 14 y 15

Item Nombre Can

t.# depieza

1 Perno M3 de 12 mm 4 -

2 Tuerca M3 4 -

3 Placa del brazo 1 15

15. Con otro perno de 12 mm y su tuerca ensambla el lado derecho, todas las partes deberían encajar en sus respectivas ranuras. Luego introduces 2 pernos de 12 mm con sus tuercas y ajustas los 4 a las placas frontal y trasera.

16. Une la base con la estructura usando el perno sujetador del servomotor "Base", no apliques demasiada fuerza. La posición es la indicada en la figura, el brazo apuntando hacia fuera de la base y los cables hacia la zona donde irá el controlador (Arduino UNO).

Partes para pasos 16 y 17

Item

Nombre Cant.

# depieza

1 Perno sujetador deservomotor 1 -

2 Muñeca izquierda 1 16

3 Perno M3 de 6 mm 2 -

17. Une la muñeca izquierda con 2 pernos de 6 mm.

18. Inserta el conector de muñeca entre las muñecas izquierda y derecha.

Partes para pasos 18 y 19

Item Nombre Can

t.# depieza

1 Perno M3 de 10 mm 2 -

2 Espaciador 1 20

3 Conector de acopladores 1 -

4 Acoplador paralelo 1 17

5 Perno M3 de 6 mm 1 -

6 Muñeca derecha 1 31

7 Conector de muñeca 1 18

19. Asegura la muñeca derecha al conector de acopladores con perno de 10 mm. Luego une el acoplador paralelo del lado derecho al conector de acopladores con un espaciador entre ellos y un perno de 10mm. Finalmente une el nuevo acoplador al conector con un perno de 6 mm.

20. Para armar la garra inserta el último servomotor ( será llamado "Garra") y la uniones de muñeca entre el collarín de garra y la abrazadera. Los aseguras con pernos de 10 mm. OJO: para que todo encaje debes imitar la imagen. Luego unes la garra izquierda, la placa de garra y la abrazadera con un perno de 10 mm. Después coloca la garra derecha en la posición indicada y has pasar un perno de 12 mm sin ajustar.

Partes para pasos 20 y 22

Item

Nombre Cant.

# depieza

1 Unión de muñeca derecha 1 23

2 Abrazadera 1 24

3 Unión de muñeca izquierda 1 22

4 Servomotor "Garra" 1 -

5 Collarín de garra 1 21

6 Perno M3 de 10 mm 6 -

7 Garra derecha 1 27

8 Garra izquierda 1 28

9 Placa de garra 1 25

10 Engranaje de garra 1 26

11 Engranaje superior deservomotor 1 30

12 Brazo simple de servomotor 1 -

13 Tornillo para brazos deservomotor

1 -

14 Perno sujetador deservomotor 1 -

15 Engranaje inferior deservomotor

1 29

16 Perno M3 de 6 mm 2 -

17 Perno M3 de 12 mm 1 -

21. Une el engranaje superior de servomotor al brazo simple con un tornillo de unión. Luego lo aseguras al servomotor "Garra" con su respectivo perno.

22. Para ir terminando unes el engranaje inferior al superior son 2 pernos de 6 mm y el engranaje de garra con el perno de 12 mm que ya habías pasado y un perno de 10 mm.

23. Ahora unes la garra a la muñeca derecha con un perno de 10 mm yun espaciador. OJO: el perno debe de pasar entre el collarín de garra y la abrazadera sin ajustar el servomotor o lo puede malograr. Después conectas el acoplador paralelo a la unión de muñeca derecha con otro perno de 12 mm y 1 o 2 espaciadores entre ellos.

Partes para pasos 23 y 24

Item Nombre Can

t.# depieza

1 Espaciador 2 20

Partes para pasos 23 y 24

2 Perno M3 de 10 mm 2 -

3 Perno M3 de 12 mm 1 -

24. Finalmente unes la muñeca izquierda con la unión izquierda usandoun perno de 10 mm y otro espaciador. Luego aseguras tu Arduino UNO enlos agujeros de la placa y solo te faltaría cargar el archivo "BrazoRobot.ino" y listo, ya puedes usar tu brazo robótico.

Anexos➢ Piezas en Acrílico

➢ Código de "ConfigurarServos.ino"#include <Servo.h>

Servo base, hombro, codo, garra;boolean configurado = false;

void setup() { Serial.begin(9600); base.attach(6); hombro.attach(3); codo.attach(9); garra.attach(5);}

void loop() { if (!configurado) { base.write(90); delay(15); hombro.write(90); delay(15); codo.write(90); delay(15); garra.write(90); delay(15); configurado = true; Serial.write("Listo!"); }}

➢ Código de "ConfigurarBT.ino"#include<SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(10,11);boolean configurado = false; void setup(){ pinMode(13,OUTPUT); Serial.begin(9600); mySerial.begin(9600); digitalWrite(13, LOW); } void loop(){ if (configurado){ digitalWrite(13, HIGH); delay(1000); digitalWrite(13, LOW); delay(1000); } else{ digitalWrite(13, HIGH); delay(1000); digitalWrite(13, LOW); Serial.println("AT"); mySerial.write("AT"); delay(1000); while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read()); Serial.println();

Serial.println("AT+NAMEBrazo Robot"); mySerial.write("AT+NAMEBrazo Robot"); delay(1000); while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read()); Serial.println();

Serial.println("AT+BAUD4"); mySerial.write("AT+BAUD4"); delay(1000); while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read()); Serial.println(); Serial.println("AT+PIN1234"); mySerial.write("AT+PIN1234"); delay(1000); while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read()); digitalWrite(13, HIGH); configurado = true; Serial.println(""); Serial.print("Listo!"); }}