Manual de comunicaciones E94AYCET EtherCAT - … · Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)...

L

EDS94AYCET13373716

Ä.FF1ä

Manual de comunicaciones

E94AYCET

Módulo de comunicaciones EtherCAT

9400

L-force Communication

2 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 3

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Contenido

Contenido

1 Acerca de esta documentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1 Historial del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2 Convenciones utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3 Términos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4 Instrucciones utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1 Instrucciones generales de seguridad y uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2 Instrucciones de seguridad específicas del equipo y de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3 Peligros residuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Descripción del producto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1 Uso adecuado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.2 Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.3 Características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.4 Conexiones e interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.1 Datos generales y condiciones de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2 Aislamiento de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.3 Datos de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4.4 Tiempo de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4.5 Dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

5.1 Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.1.1 Montaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.1.2 Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.2 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.2.1 Cableado según CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.2.2 Topología de red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5.2.3 Conexión EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

5.2.4 Especificación del cable Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5.2.5 Alimentación de voltaje externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


4 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

6 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

6.1 Antes de la primera conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

6.2 Configurar sistema master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.2.1 Instalar archivos con la descripción del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.2.2 Detección automática del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6.2.3 Configurar datos de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

6.2.4 Determinar tiempo de ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

6.3 Asignación de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

6.4 Sincronización con "Distributed clocks" (DC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

6.4.1 Configuración DC en el master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

6.4.2 Configuración DC en el Servo Drive 9400 (esclavo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

6.4.3 Comportamiento de los dispositivos participantes en EtherCAT al inicio . . . . 39

6.4.4 Modo de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6.5 Primera conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

7 Transferencia de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7.1 Estructura del EtherCAT frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

7.2 Datagramas EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

7.3 Máquina de estado EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

8 Transferencia de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

8.1 Configurar datos de proceso (mapping PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

8.1.1 Configurar mapping PDO con el »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

8.1.2 Índices de mapping y códigos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

8.1.3 Composición de los códigos de mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

8.2 Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

8.3 Objetos CoE implementados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

9 Transferencia de datos de parámetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

9.1 Establecimiento de la conexión entre master y esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

9.2 Leer y escribir parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

9.2.1 Leer parámetro (Expedited Upload) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

9.2.2 Escribir parámetro (Expedited Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

9.3 Códigos de aborto SDO (Abort codes). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

10 Monitorizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

10.1 Interrupción de la comunicación EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

10.2 Fallo de la comunicación interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

10.3 Detección de fallo de telegrama por la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

10.4 Pérdida de sincronización EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 5


11 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

11.1 Indicaciones de estado por LED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

11.1.1 Indicaciones de estado del módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

11.1.2 Indicaciones de estado EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

11.1.3 Indicación de estado en los conectores hembra RJ45 (X246 / X247) . . . . . . . . . 74

11.2 Diagnóstico con el »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

11.3 Emergency Requests / mensajes de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

12 Mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

12.1 Resumen (A-Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

12.2 Posibles causas y ayudas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

13 Referencia de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

13.1 Parámetros del equipo básico relevantes para la comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

13.2 Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

13.3 Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

13.4 Tabla de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

14 Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Acerca de esta documentación

6 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

1 Acerca de esta documentación

Contenido

Esta documentación contiene exclusivamente descripciones sobre el módulo decomunicaciones E94AYCET (EtherCAT).

Se describen detalladamente las características y funciones del módulo decomunicaciones.

Las aplicaciones típicas se acompañan de ejemplos.

Esta documentación contiene además:

instrucciones de seguridad que se tienen que respetar obligatoriamente,

los datos técnicos esenciales del módulo de comunicaciones,

indicaciones sobre versiones de los equipos básicos de Lenze que se pueden utilizar, y

datos sobre la detección de errores y la eliminación de fallos.

Las relaciones teóricas se explican solamente en la medida en que sean necesarias paraentender el funcionamiento del módulo de comunicaciones.

Dependiendo de la versión de software del convertidor y de la versión del software»Engineer« instalado, las capturas de pantalla en esta documentación podrán ser distintasa las que aparezcan en el »Engineer«.

Esta documentación no describe el software de otro fabricante. No podemos asumirninguna responsabilidad sobre datos de ese tipo en esta documentación. Encontraráinformación sobre el uso del software en la documentación del sistema master.

Todos los nombres de marcas que aparecen en esta documentación son marcas registradasde sus respectivos propietarios.

¡Sugerencia!

Encontrará información detallada sobre EtherCAT en la página Web de la EtherCATTechnology Group:

www.EtherCAT.org

¡Aviso!

Esta documentación es un complemento de las instrucciones para el montaje que acompañan al módulo de comunicaciones y del manual del equipo "Servo Drives 9400".

¡Las instrucciones de montaje contienen instrucciones de seguridad que se han de respetar!

http://www.EtherCAT.org

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 7


A quién va dirigida

Esta documentación va dirigida a personas que diseñan, instalan, ponen en marcha ymantienen las redes y el servicio a distancia de una máquina.

¡Sugerencia!

Encontrará información y actualizaciones de software para los productos de Lenzeen la sección de descargas de:

www.Lenze.com

Información sobre la validez

La información que contiene esta documentación es válida para los siguientes equipos:

Módulo de ampliación Denominación de tipo A partir de la versión de hardware

A partir de la versión de software

Módulo de comunicaciones EtherCAT E94AYCET VE 03.00

http://www.Lenze.com

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Acerca de esta documentaciónHistorial del documento

8 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

1.1 Historial del documento

¡Su opinión nos interesa!

Hemos elaborado este manual a conciencia, con el objetivo de ayudarle a utilizar nuestroproducto.

Puede que esto no nos haya resultado siempre. En caso de percatarse de ello, estaremosencantados de recibir sus comentarios y críticas por mail en la siguiente dirección:

[email protected]

Muchas gracias por su ayuda.

El equipo de documentación de Lenze

Número de material Versión Descripción

- 1.0 04/2008 TD17 Primera edición

13300294 2.0 07/2009 TD17 Revisión general

13316255 3.0 11/2009 TD17 Ampliación de la información sobre la sincronización a través del bus de campo y revisión general.


13357976 5.0 11/2010 TD17 • Revisión general • Actualización para la versión de software 03.00


mailto:[email protected]

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 9


Convenciones utilizadas

1.2 Convenciones utilizadas

Esta documentación utiliza las siguientes convenciones para distinguir diferentes tipos deinformación:

Tipo de información Marcación Ejemplos instrucciones

Escritura de números

Decimal Escritura normal Ejemplo: 1234

Hexadecimal 0x[0 ... 9, A ... F] Ejemplo: 0x60F4

Binaria • Nibble

Entre comillas altasPunto

Ejemplo: ’100’Ejemplo: ’0110.0100’

Signo de separación de decimales

Punto Por regla general se utiliza el punto para separar decimales.Por ejemplo: 1234.56

Marcación de textos

Nombre del programa » « Software para PCEjemplo: Lenze »Engineer«

Ventanas cursiva La Ventana de mensajes... / El campo de diálogo Opciones...

Elemento de control negrita El botón OK... / La orden Copiar... / La pestaña Características... / El campo de entrada Nombre...

Secuencia de órdenes de menú

Si para la ejecución de una función se precisa una secuencia de varias órdenes, estas órdenes son separadas por una flecha: Seleccione la orden ArchivoAbrir, para...

Hiperenlace subrayado Referencia visualmente destacada a otro tema. En esta documentación se activa con el ratón.

Símbolos

Referencia a una página ( 9) Referencia visualmente destacada a otra página. En esta documentación se activa con el ratón.

Instrucción paso a paso Las instrucciones paso a paso vienen marcadas mediante un pictograma.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Acerca de esta documentaciónTérminos utilizados

10 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

1.3 Términos utilizados

Término Significado

EtherCAT Sistema de bus de campo de la EtherCAT Technology Group

Equipo básico Convertidores Lenze de la serie de productos "Servo Drives 9400" con los que se puede utilizar el módulo de comunicaciones.

Uso adecuado ( 14)Convertidor

»Engineer« Software para PC de Lenze, que le ayudará con el "Engineering" (parametrizar, diagnosticar y configurar) durante todo el ciclo de vida, es decir desde la planificación hasta el mantenimiento de la máquina que se ha puesto en servicio.

»PLC Designer«

»TwinCAT« Software para la configuración de EtherCAT de la empresa Beckhoff

Código Parámetros con los que se puede parametrizar o monitorizar el convertidor. También se conocen como "Índices".

Subcódigo Si un código contiene varios parámetros, estos se guardan en los llamados "subcódigos".En la documentación se utiliza como signo de separación entre el código y el subcódigo una barra inclinada "/" (p. e. "C00118/3").También se conocen como "Subíndices".

Configuración Lenze Se refiere a las configuraciones de fábrica del equipo.

Configuración básica

HW Hardware

SW Software

ESI "EtherCAT Slave Information"(archivo con la descripción del equipo en formato XML)

CoE CANopen over EtherCAT

I-1600.20 Índice CoE (presentación hexadecimal) • En el ejemplo: índice 0x1600, subíndice 0x20

DC "Distributed clocks" para la sincronización de EtherCAT

TA Aplicación tecnológica

PDO Objeto de datos de proceso

SDO Objeto de datos de servicio

"Hot connect" Esta característica permite el acoplamiento y desacoplamiento de dispositivos esclavos durante el funcionamiento.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 11


Instrucciones utilizadas

1.4 Instrucciones utilizadas

Para llamar la atención sobre peligros e información importante, en esta documentaciónse utilizan las siguientes palabras de señalización y símbolos:

Instrucciones de seguridad

Composición de las instrucciones de seguridad:

Instrucciones de uso

¡Pictograma y palabra de señalización!

(Indican el tipo y la seriedad del peligro)

Texto indicativo

(Describe el peligro y da información sobre cómo evitarlo)

Pictograma Palabra de señalización

Significado

¡Peligro! Peligro de sufrir daños personales por voltaje eléctrico peligrosoIndica la existencia de un peligro inminente que puede causar la muerte o lesiones serias si no se toman las medidas adecuadas.

¡Peligro! Peligro de sufrir daños personales por una fuente de peligro generalIndica la existencia de un peligro inminente que puede causar la muerte o lesiones serias si no se toman las medidas adecuadas.

¡Alto! Peligro de sufrir daños materialesIndica la existencia de un peligro posible que puede tener como consecuencia daños materiales si no se toman las medidas adecuadas.

Pictograma Palabra de señalización

Significado

¡Aviso! Información importante para el funcionamiento sin fallos

¡Sugerencia! Sugerencia útil para facilitar la manipulación

Referencia a otra documentación

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Instrucciones de seguridadInstrucciones generales de seguridad y uso

12 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

2 Instrucciones de seguridad

2.1 Instrucciones generales de seguridad y uso

Los componentes de accionamientos de Lenze...

– sólo deben utilizarse de manera adecuada.Uso adecuado ( 14)

– nunca se han de poner en marcha si hay daños visibles,

– nunca se deben someter a modificaciones técnicas,

– nunca se deben poner en marcha si no están completamente montados,

– nunca se deben poner en marcha sin las cubiertas necesarias,

– dependiendo del tipo de protección, pueden tener piezas vivas, así como móviles o giratorias. Las superficies pueden estar calientes.

Para componentes de accionamientos de Lenze...

– sólo utilice los accesorios autorizados para el producto,

– sólo utilice las piezas de recambio originales del fabricante.

Respetar todas las normas para la prevención de accidentes, directivas y leyes aplicables en el lugar de uso.

Observar todas las indicaciones de la documentación adjunta.

– Esto es una condición previa para un funcionamiento seguro y sin fallos, así como para obtener las características indicadas del producto.

Características ( 15)

– Las indicaciones técnicas de procedimientos y secciones de conexión indicadas en la documentación son propuestas cuya transferabilidad a cada aplicación se deberá comprobar. El fabricante no se hace responsable de la idoneidad de los procedimientos y propuestas de conexiones indicados.

Todos los trabajos que se realicen en y con componentes de accionamientos de Lenze deben ser realizados por personal experto cualificado. Según IEC 364 o CENELEC HD 384, son personas que...

– conocen la instalación, el montaje, la puesta en marcha y el funcionamiento del producto;

– disponen de las calificaciones necesarias para sus actividades;

– conocen todas las normas para la prevención de accidentes, directivas y leyes aplicables en el lugar de uso y las saben aplicar.

¡Aviso!

¡Respete siempre las medidas de seguridad indicadas para evitar daños graves a personas y materiales!

Durante la operación, mantenga la documentación siempre cerca de la máquina.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 13

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Instrucciones de seguridad

Instrucciones de seguridad específicas del equipo y de la aplicación

2.2 Instrucciones de seguridad específicas del equipo y de la aplicación

Durante el funcionamiento, el módulo de comunicaciones tiene que estar unido firmemente al equipo básico.

Utilice una fuente de red separada con seguridad según EN 61800-5-1 ("SELV"/"PELV").

Utilice solamente cables que cumplen con las especificaciones indicadas.Especificación del cable Ethernet ( 29)

2.3 Peligros residuales

Protección personal

Si el Servo Drive 9400 se utiliza en una red puesta a tierra con conductor exterior y un voltaje nominal de red ≥ 400 V la seguridad contra el contacto no está garantizada sin medidas externas.

Aislamiento de protección ( 18)

Protección de los equipos

El módulo de comunicaciones contiene componentes electrónicos que podrían resultar dañados o destruidos por descarga electrostática.

Instalación ( 24)

Documentación sobre el equipo básico, el sistema de control y la instalación/máquina

Tome todas las medidas adicionales prescritas en esta documentación. Observe las instrucciones de seguridad y aplicación.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Descripción del productoUso adecuado

14 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

3 Descripción del producto

3.1 Uso adecuado

El módulo de comunicaciones...

es un módulo accesorio que se puede utilizar con los siguientes equipos básicos:

es un medio de servicio para instalarse en instalaciones industriales de alta intensidad;

sólo se debe utilizar en las condiciones de uso prescritas en esta documentación;

sólo se debe utilizar en redes EtherCAT.

¡Cualquier otro uso se considerará inadecuado!

3.2 Identificación

La denominación de tipo así como la versión de hardware y software del módulo decomunicaciones se indican en la placa de características:

[3-1] Datos de identificación

Serie de productos Denominación de tipo A partir de la versión de hardware

A partir de la versión de software

Servo Drives 9400 HighLine E94AxHxxxx VA 01.51

Servo Drives 9400 PLC E94AxPExxxx VA 02.00

Módulo de alimentación y realimentación

E94ARNxxxx VA 01.00

E94YCET005

1 Denominación de tipo (Type)

E94 Serie de productos

A Generación de equipos

Y Caracterización del módulo: módulo de ampliación

C Tipo de módulo: módulo de comunicaciones

ET EtherCAT

2 Versión de hardware (HW)

3 Versión de software (SW)

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 15

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Descripción del producto

Características

3.3 Características

Módulo conectable para el sistema de comunicación EtherCAT, que debe insertarse en los conectores de ampliación de los Servo Drives 9400.

El módulo de comunicaciones puede ser alimentado tanto de forma interna por el equipo básico como de forma externa por una fuente de voltaje aparte.

El perfil de equipo CANopen "CiA402" está disponible para los Servo Drives 9400 HighLine a partir de la versión de software 7.0.

Soporte de la funcionalidad "Distributed clocks" (DC) para la sincronización a través del bus de campo.

Tiempos de ciclo:

– 1 ms o un múltiplo entero de 1 ms

– máximo 15 ms si se utilizan "Distributed clocks" (DC)

PDO-Transfer con CoE (CANopen over EtherCAT)

Se pueden intercambiar hasta 32 palabras de datos de proceso (16 bits/palabra) en cada dirección.

Acceso a todos los parámetros Lenze con CoE (CANopen over EtherCAT).

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Descripción del productoConexiones e interfaces

16 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

3.4 Conexiones e interfaces

2 conectores hembra RJ45 para la conexión de EtherCAT

Regleta de conectores de 2 polos con conexión de bornes para la alimentación de voltaje externa del módulo de comunicaciones.

LEDs frontales para el diagnóstico de ...

– la alimentación de voltaje del módulo de comunicaciones;

– la conexión con el equipo básico;

– la máquina de estado EtherCAT y los estados de error;

– la conexión física de EtherCAT.

[3-2] Módulo de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)

E94YCET001B

X245 Alimentación de voltaje externa del módulo de comunicaciones • Regleta de conectores de 2 polos con conexión por

fuerza de resorte.Alimentación de voltaje externa ( 31)

X246 Entrada EtherCAT (IN)

X247 Salida EtherCAT (OUT) • Conectores hembra RJ45 • con 2 indicaciones de estado por LED

respectivamente para el diagnóstico.Topología de red ( 27) Conexión EtherCAT ( 28) Indicación de estado en los conectores hembra

RJ45 (X246 / X247) ( 74)

MSME

RUNERR

DE

5 indicaciones de estado por LED para el diagnóstico.Indicaciones de estado del módulo ( 71) Indicaciones de estado EtherCAT ( 72)

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 17

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Datos técnicos

Datos generales y condiciones de uso

4 Datos técnicos

4.1 Datos generales y condiciones de uso

Rango Valores

Referencia de pedido E94AYCET

Perfil de comunicación EtherCAT

Perfil de equipo soportado y protocolo de buzón de correo

CANopen over EtherCAT (CoE)

Medio de comunicación S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/IEC 11801 o EN 50173), CAT 5e

Interface para la comunicación RJ45: Standard Ethernet (según IEEE 802.3), 100Base-TX (Fast Ethernet)

Topología de red Línea, switch

Número de dispositivos Máx. 65535 (en toda la red)

Longitud de cable máx. entre dos dispositivos participantes de EtherCAT

100 m (típico)

Tipo de dispositivo Esclavo EtherCAT

Vendor-ID [hex] 0x3B

Product-ID Depende del equipo básico utilizado y de la aplicación de tecnología seleccionada (véase cap. Detección automática del equipo ( 34)).

Revision-ID Depende de la versión principal del software del módulo de comunicaciones (véase cap. Identificación ( 14)).

Velocidad de transmisión 100 MBit/s, full duplex

Tiempos de ciclo 1 ms o un múltiplo entero de 1 ms,máximo 15 ms si se utilizan "Distributed clocks" (DC)

Alimentación de voltaje Alimentación externa a través de fuente de red separada • "+": U = 24 V DC (20.4 V - 0 % ... 28.8 V + 0 %), I = 130 mA • "-": potencial de referencia para la alimentación de voltaje externa

Conformidades, aprobaciones • CE • UL

Manual del equipo "Servo Drives 9400"

Aquí encontrará las condiciones ambientales y datos sobre la compatibilidad electromagnética (CEM), que también son aplicables para el módulo de comunicaciones.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Datos técnicosAislamiento de protección

18 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

4.2 Aislamiento de protección

¡Peligro!

Voltaje eléctrico peligroso

Si el Servo Drive 9400 se utiliza en una red puesta a tierra con conductor exterior y un voltaje nominal de red ≥ 400 V la seguridad contra el contacto no está garantizada sin medidas externas.

Posibles consecuencias:

• Muerte o lesiones graves.

Medidas de protección

• Si es necesario disponer de seguridad contra el contacto para los bornes de control del convertidor y para las conexiones de los módulos de equipo conectados...

– se deberá disponer de una sección de separación doble;

– los componentes que hay que conectar deberán disponer de una segunda sección de separación.

¡Aviso!

El aislamiento protector existente en los Servo Drives 9400 está ejecutado según EN 61800-5-1.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 19


Aislamiento de protección

La siguiente imagen...

muestra la colocación de las regletas de bornes y las islas de potencial del convertidor;

sirve para la determinación del aislamiento de protección necesario entre dos bornes de conexión, que se encuentran en islas de potencial con diferente aislamiento.

[4-1] Aislamiento de protección según EN61800-5-1

E94YCXX007

Aislamiento reforzado

Aislamiento básico

Aislamiento de funcionamien-to

Ext. DC

I/O

X4

X6X6

X5

X7X7

X8X8

X3

X2X1

X105X105

X106

X100

X107

MXI1

MXI2

Bus

Ext. DC

MSI

MMI

Regleta de conexión Conexión Regleta de conexión Conexión

X100 L1, L2, L3 (sólo Single Drive) X1 CAN on board 9400

+UG, -UG X2 Statebus

X105 U, V, W 24 V (ext.)

Rb1, Rb2 (sólo Single Drive) X3 Entradas/salidas analógicas

X106 Motor-PTC X4 Salidas digitales

X107 Control del freno de paro de motor

X5 Entradas digitales

X6 Diagnóstico

X7 Resolver

X8 Encoder

MXI1, MXI2 Módulo de ampliación

MMI Módulo de memoria

MSI Módulo de seguridad

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Datos técnicosAislamiento de protección

20 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

Ejemplo

¿Qué aislamiento de protección existe entre el borne de conexión de bus del módulo deequipo en el conector MXI1 o MXI2 y el borne de conexión de red X100?

Es determinante la isla de potencial con el aislamiento de protección más alto.

– La isla de potencial del borne de conexión del bus del módulo de equipo está "aislada por el funcionamiento".

– La isla de potencial del borne de conexión a red tiene "aislamiento reforzado".

Resultado: El borne de conexión a red X100 y el borne de conexión del bus tienen "aislamiento reforzado" entre ellos.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 21


Datos de protocolo

4.3 Datos de protocolo

4.4 Tiempo de comunicación

Datos de parámetro (SDO)

El tiempo de comunicación para los datos de parámetro es el tiempo entre el envío de unasolicitud de SDO y la llegada de una respuesta correspondiente.

El tiempo de procesamiento en el convertidor es de aprox. 30 ms + 20 ms de tolerancia (típico)

En algunos códigos el tiempo de procesamiento puede ser más largo (véase el manual de software/ayuda online del »Engineer« para el Servo Drive 9400).

Datos de proceso (PDO)

El tiempo de comunicación para datos de proceso es el tiempo entre la recepción de un PDOcon consignas y el envío de regreso de un PDO con los valores reales correspondientes.

Los tiempos de comunicación para datos de proceso dependen de ...

el tiempo de procesamiento en el convertidor (tiempo de intervalo de la Application Task, modo datos de proceso)

el tiempo en el bus (longitud de telegrama, número de dispositivos conectados, tiempo de actualización del PDO, momento de envío del frame EtherCAT)

Uso de la funcionalidad "Distributet clocks" (DC) para el funcionamiento sincronizado

Sincronización con "Distributed clocks" (DC) ( 37)

Rango Valores

Datos de proceso 1 ... 32 palabras de datos de proceso (64 bytes, 16 bits/palabra)

Datos de parámetro (tamaño del buzón de correo para la transferencia de CoE)

máx. 128 bytes

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Datos técnicosTiempo de comunicación

22 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

De las condiciones marco mencionadas resultan los siguientes tiempos de procesamientopara los datos de proceso dentro del convertidor:

Uso de DC (funcionamiento sinconizado):

El tiempo de procesamiento empieza con la aceptación de las consignas por parte del convertidor con el evento Sync0 (ciclo de sincronización DC) y finaliza con la puesta a disposición de los valores reales correspondientes en el interface EtherCAT.

Dependiendo del Modo de datos de proceso ( 40) (C13892 / C14892) seleccionado, resultan los siguientes tiempos de procesamiento:

– Modo determinístico: 2.1 ms + tiempo de intervalo de la Application Task

– Modo optimizado: 1.3 ms + tiempo de intervalo de la Application Task

Sin uso de DC (funcionamiento no sincronizado:

El tiempo de procesamiento empieza con la aceptación de las consignas por parte del convertidor en un momento que no está sincronizado con el master EtherCAT y finaliza con la puesta a disposición de los valores reales correspondientes en el interface EtherCAT.

Resulta el siguiente tiempo de procesamiento:

1.3 ms + 1.0 ms (tolerancia) + tiempo de intervalo de la Application Task

Documentación de la biblioteca de funciones 9400

Aquí encontrará información detallada sobre la configuración del tiempo de intervalo de la Application Task.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 23


Dimensiones

4.5 Dimensiones

[4-2] Dimensiones

E94YCXX005

a 89 mm

b 134 mm

b1 87 mm

e 23 mm

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Instalación

24 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

5 Instalación

¡Alto!

Descarga electrostática

Por descarga electrostática pueden resultar dañados o destruidos componentes electrónicos del módulo de comunicaciones.

Posibles consecuencias:

• El módulo de comunicaciones queda defectuoso.

• No es posible establecer la comunicación del bus de campo o ésta es defectuosa.

Medidas de protección

• Antes de tocar el módulo, elimine toda carga electrostática.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 25


Instalación mecánica

5.1 Instalación mecánica

5.1.1 Montaje

[5-1] Montaje

5.1.2 Desmontaje

[5-2] Desmontaje

E94YCXX001G

E94AYCXX001H

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)InstalaciónInstalación eléctrica

26 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

5.2 Instalación eléctrica

5.2.1 Cableado según CEM

En instalaciones habituales es suficiente el apantallamiento estándar de los cables deEthernet.

En entornos con fuertes interferencias se puede lograr una mejora de la compatibilidadelectromagnética a través de una puesta a tierra adicional de la malla de cable a amboslados.

Observe para ello las siguientes indicaciones:

1. La distancia entre la puesta a tierra adicional y el conector Ethernet depende del lugar de conexión del módulo. La distancia es de:

– aprox. 10 cm para el conector superior (MXI1)

– aprox. 20 cm para el conector inferior (MXI2)

2. Partiendo de esta distancia retire el revestimiento de plástico del cable hasta una longitud de 2 cm.

3. Sujete la malla de cable a la chapa de malla del Servo Drive 9400.

[5-3] Cableado según CEM

Documentación sobre el equipo básico, el sistema de control y la instalación/máquina

Observe las instrucciones y normas de cableado que figuran en la documentación.

E94YCXX008

A Sujeción a la chapa de malla del Servo Drive 9400

B Cable EtherCAT de salida en X247 (OUT)

C Cable EtherCAT de llegada en X246 (IN)

D Módulo de comunicaciones en el conector MXI1 del Servo Drive 9400

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 27


Instalación eléctrica

5.2.2 Topología de red

Un telegrama EtherCAT es enviado a través de un par de cables desde el master hacia losesclavos. El telegrama es transmitido de esclavo a esclavo hasta que haya pasado por todoslos equipos. Finalmente, el último esclavo envía el telegrama a través de otro par de cablesde regreso al master. De esta manera, EtherCAT siempre crea una estructura en círculológica, independientemente de la topología seleccionada.

Topología de línea

[5-4] Topología de línea

Los equipos se conectan uno detrás de otro.

Para un funcionamiento correcto es necesario conectar correctamente los conectores Ethernet IN y OUT.

El cable de entrada se inserta en el conector IN (X246) y el cable de salida en el conector OUT (X247).

La dirección de la transferencia de datos es del master a los esclavos.

¡Sugerencia!

La terminación del último participante se realiza de forma automática a través delesclavo.

Topología Switch

[5-5] Topología Switch

La conexión también se puede realizar en forma de estrella a través del switch adecuado.Tenga en cuenta los tiempos de funcionamiento adicionales.

E94AYCET006

M = Master

SD = Slave DeviceM

SD SD SD

IN INOUT INOUT

E94AYCET007

M = Master

S = Switch

SD = Slave Device

M S

SD SD

M

IN IN


28 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

5.2.3 Conexión EtherCAT

Para la conexión al módulo de comunicaciones es adecuado un cable patch estándar deEthernet.

Especificación del cable Ethernet ( 29)

Asignación de pins de los conectores hembra RJ45

¡Sugerencia!

Los interfaces EtherCAT disponen de una función Auto-MDIX. Esta función adaptala polaridad de los interfaces RJ45 de tal manera que se establezca una conexiónindependientemente de la polaridad del respectivo interface de EtherCAT y del tipode cable utilizado (cable patch estándar o cable cross-over).

¡Aviso!

Para evitar daños en el conector hembra RJ45, insertar o extraer el conector macho del cable Ethernet siempre en posición vertical.

Conector RJ45 PIN Señal

E94AYCXX004C

1 Tx +

2 Tx -

3 Rx +

4 -

5 -

6 Rx -

7 -

8 -

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 29



Espacio libre para el montaje

Tenga en cuenta los espacios libres para el montaje disponibles al solicitar y utilizar el cableEthernet.

[5-6] Espacio libre para el montaje

5.2.4 Especificación del cable Ethernet

Estructura del cable Ethernet

[5-7] Estructura del cable Ethernet (S/FTP, CAT 5e)

E94YCET017

¡Aviso!

Utilice solamente cables que cumplen con las especificaciones indicadas.

Especificación del cable Ethernet

Ethernet estándar Ethernet estándar (según IEEE 802.3), 100Base-TX (Fast Ethernet)

Tipo de cable S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/IEC 11801 o EN 50173), CAT 5e

Atenuación 23.2 dB (a 100 MHz y cada 100 m)

Atenuación diafónica 24 dB (a 100 MHz y cada 100 m)

Pérdida por reflexión 10 dB (cada 100 m)

Impedancia característica 100 Ω

E94YCEP016

A Aislamiento del cable

B Malla

C Aislamiento de lámina

TP1...

TP4

Pares de conductores trenzados entre ellos 1 ... 4

Codificación de colores del cable Ethernet ( 30)


30 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

Codificación de colores del cable Ethernet

[5-8] Conector Ethernet según EIA/TIA 568A/568B

¡Aviso!

El cableado y el código de color están estandarizados según EIA/TIA 568A/568B.

Está permitido el uso de cables Ethernet de 4 polos según la norma industrial. El tipo de cable sólo une los pins asignados 1, 2, 3 y 6 entre ellos.

E94YCEI004A

Par PIN Señal EIA/TIA 568A EIA/TIA 568B

3 1 Tx + Blanco/verde Blanco/naranja

2 TX - Verde Naranja

2 3 Rx + Blanco/naranja Blanco/verde

1 4 Azul Azul

5 Blanco/azul Azul/blanco

2 6 Rx - Naranja Verde

4 7 Blanco/marrón Blanco/marrón

8 Marrón Marrón

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 31



5.2.5 Alimentación de voltaje externa

El módulo de comunicaciones se puede alimentar de forma externa a través de cables dealimentación separados conectados a la regleta de conectores de 2 polos X245.

La alimentación externa de voltaje para el módulo de comunicaciones es necesaria si en caso de fallo de la alimentación del equipo básico se ha de mantener la comunicación a través del bus.

No es posible el acceso a parámetros de un equipo básico separado de la red.

Asignación de la regleta de conectores X245

Datos de los bornes de conexión

¡Aviso!

Para la alimentación externa utilice en todo armario eléctrico siempre una fuente de red aparte y separada de modo seguro según EN 61800-5-1 ("SELV"/"PELV").

Denominación Descripción

+ U = 24 V DC (20.4 V -0% ... 28.8 V +0%)I = 130 mA

- Potencial de referencia para la alimentación de voltaje externa

Rango Valores

Conexión eléctrica Regleta de conectores de 2 polos (conexión por fuerza de resorte/conexión roscada)

Posibilidades de conexión Rígido:

1.5 mm2 (AWG 16)

Flexible:

Sin terminal grimpado1.5 mm2 (AWG 16)

Con terminal grimpado, sin manguito de plástico1.5 mm2 (AWG 16)

Con terminal grimpado, con manguito de plástico0.5 mm2 (AWG20)

Par de apriete 0.5 ... 0.6 Nm / 4.4 ... 5.3 lb-in (sólo con conexión roscada)

Longitud de aislamiento 6 mm con conexión roscada

9 mm con conexión por fuerza de resorte

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Puesta en marchaAntes de la primera conexión

32 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

6 Puesta en marcha

Durante la puesta en marcha se predeterminan en el convertidor datos específicos de lainstalación, como por ejemplo parámetros del motor, parámetros de funcionamiento,reacciones y parámetros para la comunicación por bus de campo. En equipos Lenze, esto serealiza a través de códigos.

Los códigos del convertidor y de la comunicación se guardan como conjunto de datos en elmódulo de memoria de forma no volátil.

Además existen códigos para el diagnóstico y para la monitorización de los dispositivosconectados al bus.

6.1 Antes de la primera conexión

¡Aviso!

Durante la parametrización del módulo de comunicaciones, tenga en cuenta que el número del código depende del conector del Servo Drive 9400 en el que se encuentra conectado.

Las primeras dos cifras del número del código indican el conector:

• C13nnn para el conector MXI1Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1 ( 85)

• C14nnn para el conector MXI2Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI2 ( 102)

Configure además los Parámetros del equipo básico relevantes para la comunicación ( 82).

¡Alto!

Antes de conectar por primera vez el Servo Drive 9400 con un módulo de comunicaciones, compruebe que todo el cableado esté completo y que no hayan cortocircuitos ni contactos a tierra.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 33

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Puesta en marcha

Configurar sistema master

6.2 Configurar sistema master

Para la comunicación con el módulo de comunicaciones se ha de configurar primero elsistema master.

Para la configuración de redes EtherCAT se necesita siempre un software de configuraciónpara el sistema master, como p.e.:

»PLC Designer« de Lenze

»TwinCAT« de la empresa Beckhoff

Se trata de sistemas de software para la programación de programas de control, laconfiguración de EtherCAT, el funcionamiento en tiempo real y el diagnóstico.

Los parámetros básicos del módulo de comunicaciones están guardados en la memoria de configuración y pueden ser utilizados por el master durante el reconocimiento de dispositivos.

Durante la búsqueda de dispositivos (escaneado de bus de campo), se utilizan las descripciones de equipos de la familia de equipos de Lenze.

6.2.1 Instalar archivos con la descripción del equipo

Los archivos XML actualizados con la descripción del equipo, necesarios para laconfiguración del dispositivo conectado a EtherCAT se encuentran en la sección dedescargas de:

www.Lenze.com

Los siguientes archivos con descripciones de equipos se pueden instalar a través delsoftware de configuración de EtherCAT.

Archivo con descripción del equipo Se utiliza para ...

Lenze_E94AYCET_V100_yymmdd.xml Versión de firmware 1.01 del módulo de comunicaciones E94AYCET

Lenze_E94AYCET_IO_yyyymmdd.xml A partir de la versión de firmware 2.0 del módulo de comunicaciones E94AYCET en combinación con TA "CiA402" y Servo Drives 9400

Lenze_E94AYCET_MOTION_yyyymmdd.xml A partir de la versión de firmware 2.0 del módulo de comunicaciones E94AYCET en combinación con Servo Drives 9400

Variables en el nombre del archivo

yyyy Año

mm Mes

dd Día


Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Puesta en marchaConfigurar sistema master

34 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

6.2.2 Detección automática del equipo

Para incluir el esclavo EtherCAT sin errores en una configuración master es necesario seleccionar el equipo Lenze correcto en el software de configuración EtherCAT.

Un dispositivo conectado a EtherCAT es identificado de forma unívoca a través del software de configuración con el código de producto (idéntico al objeto CoE I-1018.2), el identificativo del fabricante (0x3B) y la versión principal del software del módulo de comunicaciones.

Identificación ( 14)

Objetos CoE implementados ( 56)

Para que el software de configuración elija la configuración específica para el dispositivo participante en EtherCAT del archivo con descripciones de equipos, el código de producto en el objeto Identity es configurado automáticamente según la aplicación de tecnología seleccionada en el convertidor (código C00218) y se actualiza automáticamente tras cada conexión o descarga de aplicación.

El código de producto es transmitido al master EtherCAT durante la inicialización. Con este indicativo, el master puede extraer las configuraciones correspondientes de la descripción del equipo.

Códigos de producto para los 9400

Dependiendo de la aplicación de tecnología seleccionada en el Servo Drive 9400, el códigode producto define los siguientes equipos en los archivos con descripciones de equipos:

Código de producto [dec] Significado

9 4 0 0 2 3 x x x Servo Drive 9400 HighLine

Aplicaciones:

0 0 0 Aplicación vacía (Appl.-ID 100000000)

0 0 1 Actuador – velocidad (Appl.-ID 100102101)

0 0 2 Actuador – par (Appl.-ID 100202101)

0 0 3 Reductor electrónico (Appl.-ID 100302202 /100302102)

0 0 4 Sincronización con sincronización de marcas(Appl.-ID 100402202 / 100402102)

0 0 5 Posicionamiento de tablas (Appl.-ID 100502101)

0 0 6 Control de secuencia de posicionamiento (Appl.-ID 100602103)

1 0 1 CiA402 (Appl.-ID 110102102)

9 4 0 0 2 5 0 0 7 Servo Drive 9400 PLCcon aplicación PLC (Appl.-ID 100700204)

9 4 0 0 2 6 2 0 1 Servo Drive 9400 V/R (módulo de alimentación y realimentación)con aplicación V/R (Appl.-ID 120100101)

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 35


Configurar sistema master

6.2.3 Configurar datos de proceso

Los Servo Drives 9400 soportan la configuración de un máximo de 32 palabras de datos de proceso (máx. 64 bytes) en cada dirección.

La configuración de los datos de proceso se determina durante la fase de inicialización del master (PDO mapping).

La configuración de los datos de proceso está predefinida de manera específica para cada aplicación en los archivos con la descripción de los equipos y puede ser adaptada por el usuario en caso de ser necesario.

6.2.4 Determinar tiempo de ciclo

Los objetos de datos de proceso (PDO) se transfieren de manera cíclica entre el masterEtherCAT y los esclavos (convertidores). La configuración del tiempo de ciclo se realiza conel software de configuración EtherCAT.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Puesta en marchaAsignación de direcciones

36 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

6.3 Asignación de direcciones

El direccionamiento de los dispositivos participantes en EtherCAT se realiza generalmentea través de una dirección de 16 bits predeterminada por el master EtherCAT. Esta direcciónes asignada durante el inicio por el master a cada dispositivo participante, según el ordenfísico de cada uno dentro de la red EtherCAT. La dirección no es guardada y se pierde aldesconectar el equipo.

La dirección asignada se indica en el »Engineer«, en la pestaña Settings dentro del campoActive station address (C13864 / C14864).

Predeterminar alias de estación

A través del campo Station alias address también es posible asignar al esclavoEtherCAT una dirección fija.

Rango de direccionamiento válido: 0 … 32767

– La dirección 0 significa que no se asignará un alias de estación.

– Las direcciones no permitidas aparecen en color rojo en el campo de entrada de datos.

– La dirección se introduce en el código C13899 / C14899.

Predetermine en el master también el uso del direccionamiento fijo.

¡Aviso!

• Sólo es necesario configurar un alias para la estación, si el dispositivo es parte de un grupo "Hot connect".

• El alias de la estación debe ser unívoco y sólo se debe asignar una vez en la red EtherCAT.

• Utilice el mismo alias de estación en el master y en el esclavo EtherCAT.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 37


Sincronización con "Distributed clocks" (DC)

6.4 Sincronización con "Distributed clocks" (DC)

La funcionalidad "Distributed clocks" (DC) permite un ajuste exacto del tiempo paraaplicaciones en las que varios ejes auxiliares realizan un movimiento coordinado al mismotiempo. La transmisión de los datos se realiza de forma síncrona respecto a la aplicación.Durante la sincronización DC todos los esclavos son sincronizados con un reloj dereferencia, el "Master DC".

Las configuraciones para la sincronización DC se realizan con el software de configuraciónEtherCAT.

¡Aviso!

• La sincronización DC es obligatoria para aplicaciones Motion.

• La sincronización DC también se puede utilizar para aplicaciones Logic.

• No todos los esclavos soportan la funcionalidad DC.

– Para poder utilizar la funcionalidad DC es necesario que el primer esclavo conectado al master EtherCAT (p.e. L-force Controller) tenga la capacidad de actuar como master DC. El master DC es quién proporciona el tiempo exacto a los demás dispositivos EtherCAT (incl. al master EtherCAT).

– Al incorporar los demás esclavos está permitido mezclar equipos con y sin capacidad DC.

Manual de comunicaciones "Técnica de control EtherCAT"

Aquí encontrará información detallada sobre la configuración de EtherCAT y sobre la puesta en servicio de equipos Lenze en la red EtherCAT.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Puesta en marchaSincronización con "Distributed clocks" (DC)

38 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

6.4.1 Configuración DC en el master

El uso de la sincronización DC está desactivada por defecto en la descripción del equipo ( 33).

Parametrice la sincronización DC en el software de configuración EtherCAT.

Introduzca en el master el tiempo de ciclo de sincronización. Éste depende básicamente del tiempo del procesamiento del master y de los esclavos.

6.4.2 Configuración DC en el Servo Drive 9400 (esclavo)

Para poder utilizar la sincronización DC en el Servo Drive 9400 seleccione en la pestañaSettings en el campo Sync source la fuente Sync (C01120):

Selección 4: Módulo en el conector MXI1 del Servo Drive 9400

Selección 5: Módulo en el conector MXI2 del Servo Drive 9400

¡Aviso!

El tiempo de ciclo de sincronización debe ...

• ser un múltiplo entero de 1 ms;

• ser de un máx. de 15 ms.

¡Aviso!

La configuración de los parámetros tiempo de ciclo Sync (C01121), posición de fases Sync (C01122), tolerancia Sync (C01123) y ancho de impulsos PLL Sync (C01124), como es habitual en el Systembus (CAN) de Lenze, no se puede realizar en EtherCAT. Estos valores son calculados automáticamente por el módulo de comunicaciones EtherCAT y se configuran de manera interna en el convertidor.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 39


Sincronización con "Distributed clocks" (DC)

6.4.3 Comportamiento de los dispositivos participantes en EtherCAT al inicio

El código C13883 / C14883 indica si la sincronización DC se ha activado para el módulo decomunicaciones.

Si se utiliza la sincronización DC, el módulo de comunicaciones no pasa al estado"Operational" hasta que el equipo básico haya adaptado su posición de fases a la señal DC.Este proceso puede tardar varios segundos.

El tiempo de ciclo configurado por el master (en μs) en el bus de campo es indicado con el código C13870 / C14870.

El estado de sincronismo del equipo básico se indica en el código C13884 / C14884.

¡Aviso!

• Si el módulo de comunicaciones no pasa al estado "Operational", es probable que exista un error en la configuración o en el cableado de EtherCAT.

• El módulo de comunicaciones comprueba el tiempo de ciclo predeterminado por el master EtherCAT comparándolo con el tiempo de procesamiento interno (1 ms) del equipo básico. El tiempo de ciclo de sincronización en el master tiene que ser igual o un múltiplo entero de 1 ms.

• Además se comprueba si la selección de la fuente de sincronización en el código C01120 del equipo básico es correcta.

• Encontrará más información a través de la información de estado o mensaje de emergencia en el master.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Puesta en marchaSincronización con "Distributed clocks" (DC)

40 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

6.4.4 Modo de datos de proceso

Con el código C13892 / C14892 se puede influir sobre el tiempo de procesamiento de PDOsinterno de los valores reales.

Modo determinístico (C13892 / C14892 = 1, configuración Lenze)

En el modo determinístico los valores reales son copiados con el siguiente evento Sync0 enel interface EtherCAT.

Modo optimizado (C13892 / C14892 = 0)

En el modo optimizado los valores reales no son copiados al interface EtherCAT con elsiguiente evento Sync0 sino 320 μs después del evento Sync0. De esta manera los valoresreales están a disposición del interface EtherCAT un ciclo antes.

Condiciones para el modo optimizado:

El frame EtherCAT generado por el master tiene una fluctuación menor y es enviado dentro de una ventana de tiempo de 320 μs tras el evento Sync0 y antes del siguiente evento Sync0.

El tiempo de ciclo EtherCAT debe ser de 1 ms.

¡Aviso!

• El modo de datos de proceso sólo es evaluado durante la sincronización DC.

• Las consignas siempre se procesan con el evento Sync0.

• Al utilizar controladores EtherCAT recomendamos configurar el modo determinístico (C13892 / C14892 = 1).

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 41

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Puesta en marchaPrimera conexión

6.5 Primera conexión

Documentación del Servo Drive 9400

Observe las instrucciones de seguridad y sobre peligros residuales que figuran en el manual del equipo básico.

¡Aviso!

Establecimiento de la comunicación

Para el establecimiento de la comunicación en módulos de comunicaciones con alimentación externa, es necesario conectar también el equipo básico al principio.

Más adelante, la comunicación del módulo con alimentación externa será independiente del estado de conexión del equipo básico.

Activar configuraciones modificadas

Para activar configuraciones modificadas, ...

• ejecute a través del código C00002 del equipo básico la orden "11: Guardar parámetros iniciales" y ...

• a continuación realice un "Reset Node" del dispositivo o desconecte y conecte nuevamente la alimentación de voltaje del módulo de comunicaciones.

Protección contra el rearranque descontrolado

Tras un fallo (p. e. fallo de red durante corto tiempo), el rearranque del accionamiento puede no ser deseado o incluso no estar permitido.

En la configuración Lenze de los Servo Drives 9400 está activada la protección contra el rearranque.

A través del código C00142 ("Rearranque automático tras conexión a red") del equipo básico es posible configurar el comportamiento de rearranque del convertidor:

• C00142 = "0: Inhibido" (configuración Lenze)

– El convertidor permanece inhibido (aunque el fallo ya no esté activo).

– El accionamiento arranca de forma controlada mediante una habilitación explícita del convertidor: flanco LOW-HIGH en la entrada digital X5/RFR.

• C00142 = "1: Habilitado"

– Es posible un arranque incontrolado del accionamiento.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos

42 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

7 Transferencia de datos

En EtherCAT los datos son transmitidos a través de los llamados "EtherCAT frames".Mientras el EtherCAT frame recorre el equipo, los dispositivos conectados a EtherCAT sóloextraen los datos que están previstos para ellos. Asimismo, durante el recorrido se insertandatos de salida en el frame. Los accesos de lectura y escritura necesarios se realizan en unapequeña sección del EtherCAT frame: los datagramas. De esta forma, el frame no se tieneque recibir completamente antes de ser procesado. El procesamiento empieza lo antesposible.

EtherCAT transfiere datos de de proceso, de parámetros, de configuración y de diagnósticoentre el sistema master y los convertidores participantes en el bus de campo (esclavos). Losdatos son transferidos a través de los canales de comunicación correspondientes, según sucomportamiento dependiente del tiempo (véase Transferencia de datos de proceso ( 46) /Transferencia de datos de parámetro ( 58)).

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 43


Estructura del EtherCAT frame

7.1 Estructura del EtherCAT frame

Los frames de EtherCAT tienen la siguiente estructura:

Ethernet Header

El Ethernet Header contiene la siguiente información:

Dirección de destino del EtherCAT frame (Destination)

Dirección de origen del EtherCAT frame (Source)

Tipo del EtherCAT frame (EtherType = 0x88A4)

Ethernet Data

Los datos Ethernet contienen la siguiente información:

Longitud de los datagramas dentro del EtherCAT frame (Length)

Un bit reservado (Reserved)

Tipo de los datagramas dentro del EtherCAT frame (Type)

Datagramas EtherCAT (Datagrams)

FCS

Checksum del EtherCAT frame

Ethernet Header Ethernet Data FCS

48 Bits 48 Bits 16 Bits 11 Bits 1 Bit 4 Bits 48 ... 1498 Bytes 32 Bits

Destination Source EtherType Frame-Header Datagrams

Length Reserved Type

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datosDatagramas EtherCAT

44 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

7.2 Datagramas EtherCAT

Los datagramas EtherCAT tienen la siguiente estructura:

EtherCAT Command-Header

El EtherCAT Command Header contiene la siguiente información:

Orden que se debe ejecutar

Información de direccionamiento

Indicación de longitud del área de datos (Data)

Campo Interrupt

Data

El área de datos contiene los datos de la orden que se debe ejecutar.

WKC

El Working Counter es evaluado por el master para monitorizar la ejecución de la orden.

EtherCATCommand Header

Data WKC

10 bytes Máx. 1486 bytes 2 bytes

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 45


Máquina de estado EtherCAT

7.3 Máquina de estado EtherCAT

Antes de que la comunicación a través de EtherCAT sea posible, el bus de campo recorre lamáquina de estado EtherCAT durante la carga. La siguiente imagen muestra el posiblecambio de estado desde la perspectiva de un esclavo EtherCAT:

[7-1] Máquina de estado EtherCAT

El estado actual de la máquina de estado EtherCAT-se indica en C13861 / C14861.

Diagnóstico con el »Engineer« ( 75)

E94AYCET009

Operational

Pre-Operational

Init

Safe-Operational

Estado Descripción

Init • Fase de inicialización • No hay comunicación de SDO/PDO con los esclavos • La detección del equipo a través de un escaneado de bus de campo es posible

Pre-Operational • El bus de campo está activo. • La comunicación SDO (comunicación por buzón de mensajes) es posible. • No hay comunicación PDO.

Safe-Operational • La comunicación SDO (comunicación por buzón de mensajes) es posible. • Comunicación PDO:

– Los datos de entrada se transfieren al master y se evalúan.– Los datos de salida están en estado "Safe". No se transfieren al equipo básico

Operational • Funcionamiento normal.– Comunicación SDO.– Comunicación PDO.– Sincronización de bus de campo con éxito (si se utiliza).

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de proceso

46 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

8 Transferencia de datos de proceso

Los datos de proceso son enviados a través del canal de datos de proceso CoE utilizando "datagramas EtherCAT" ( 44).

Con los datos de proceso se controla al Servo Drive 9400.

La transferencia de datos de proceso es crítica en tiempo.

Los datos de proceso se transfieren de forma cíclica entre el sistema master y los convertidores (esclavos) (intercambio constante de datos de entrada y salida actuales).

El master puede acceder directamente a los datos de proceso. En el PLC, por ejemplo, los datos son guardados directamente en el área I/O.

Se pueden intercambiar hasta 32 palabras de datos de proceso (16 bits/palabra) en cada dirección.

Los datos de proceso no son guardados en el Servo Drive 9400.

Los datos de proceso son p. e. consignas, valores reales, palabras de control y de estado.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 47


Configurar datos de proceso (mapping PDO)

8.1 Configurar datos de proceso (mapping PDO)

Configuración individual del mapping PDO a través del »Engineer« de Lenze

El mapping PDO debe configurarse en el »Engineer« cuando ...

en el equipo básico se ha elegido como base de partida para una aplicación de tecnología la "aplicación vacía";

en una aplicación de tecnología del equipo básico se crean puertos propios. (Sólo cuando se ha habilitado la aplicación en el »FB-Editor«.)

Configurar mapping PDO con el »Engineer« ( 48)

Configuración del mapping PDO exclusivamente a través del software de configuración EtherCAT

Para poder utilizar el mapping PDO predefinido en el archivo con la descripción del equipo,debe configurarse una aplicación de tecnología estándar en el equipo básico. Ademásdeben utilizarse los puertos estándar de la aplicación de tecnología estándar.

¡Aviso!

• En el diálogo "Estructura de objetos de datos de proceso RX0 / PDO_TX0" del »Engineer« no se muestra el mapping si ha sido configurado exclusivamente a través del software de configuración de EtherCAT.

Configurar sistema master ( 33)

• El mapping actual está anotado en los códigos de mapping.Índices de mapping y códigos ( 51)

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de procesoConfigurar datos de proceso (mapping PDO)

48 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

8.1.1 Configurar mapping PDO con el »Engineer«

En los Servo Drives 9400 se pueden asignar los datos de proceso de manera individual. Paraello se dispone en el »Engineer« de un configurador de puertos.

En el siguiente ejemplo se describen los pasos necesarios en el Servo Drive 9400 HighLinepara establecer una comunicación de datos de proceso con un control superior, en la quese intercambian una palabra de control/estado y una consigna/valor actual de 32 bits.

Para configurar el mapping PDO con el »Engineer« proceda de la siguiente manera:

1. El mapping de los datos de proceso a las variables de puertos se realiza en el »Engineer« seleccionando la pestaña Process data objects del respectivo módulo de comunicaciones de bus de campo:

2. Marcar el objeto de recepción PDO_RX0:

¡Aviso!

Las pantallas del »Engineer« mostradas sólo son un ejemplo de la secuencia de configuración y las indicaciones que resultan de ella.

Los datos en los campos con fondo blanco (p.e. sobre módulos de ampliación y seguridad) podrían ser distintas a las de su proyecto.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 49



3. Clicar sobre el botón Edit PDO. Se abrirá la ventana de selección Process data object structure:PDO_RX0:

• Aquí podrá mapear los distintos puertos, seleccionándolos de la lista Port selection y clicando en >> al PDO de recepción "PDO_RX0".

• Con los botones Up y Down se puede modificar la secuencia de los puertos dentro del PDO.

• Confirme la selección clicando sobre OK.

Aviso

El mapping de puertos no es un proceso que se puede realizar online en el Servo Drive 9400 HighLine. Para ello siempre es necesario realizar una actualización del proyecto en el »Engineer« y descargar posteriormente la aplicación.

¡Alto!

En el estado "Safe-Operational" u "Operational" no está permitido realizar la descarga de una aplicación, ya que el mapping PDO puede diferenciarse entre master EtherCAT y convertidor (esclavo).


50 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

4. Repita los pasos 2 y 3 para el objeto de emisión PDO_TX0.

5. Finalmente conecte en la aplicación tecnológica seleccionada los puertos mapeados con las señales de la aplicación.

• Si el »FB-Editor« no está habilitado, puede hacerlo en los códigos multiplexadores (> C03000).

• Si el »FB-Editor« está habilitado, los códigos multiplexadores (> C03000) ya no están disponibles. En tal caso, la conexión deberá realizarse directamente en el »FB-Editor«.

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 51



8.1.2 Índices de mapping y códigos

Como consecuencia de las configuraciones realizadas en los pasos anteriores se obtieneníndices de mapping que son necesarios para la configuración del master y quedanguardados como códigos.

Los índices de mapping muestran siempre el mapping PDO válido para el convertidor y son emulados por EtherCAT en los objetos CoE 0x1600 (RPDOs) y 0x1A00 (TPDOs).

Se dispone de 10 canales de mapping para RPDOs y otros 10 para TPDOs, de los cuales sólo uno puede ser activado por el master EtherCAT.

¡Aviso!

• El software de configuración EtherCAT debe cargar el mapping configurado a través del »Engineer« desde el convertidor para que éste pueda ser reescrito en el convertidor al poner en marcha la red.De esta manera se asegura que los índices de mapping en el master EtherCAT y en el esclavo sean idénticos.

• Los códigos de mapping no deben ser modificados por el usuario.

Conector en el Servo Drive 9400

Código Objeto CoE correspondiente

Descripción

MXI1 C13231...C13240

0x1600.01..0x20...0x1609.01..0x20

Datos de mapping introducidosRPDO-1 ... 10

C13531...C13540

0xA100.01..0x20...0xA109.01..0x20

Datos de mapping introducidosTPDO-1 ... 10

C13484 0x1C12.01 Canal RPDO activo

C13489/1...C13489/10

0x1600.00...0x1609.00

Número de datos de mapping RPDO introducidosRPDO-1 ... 10

C13784 0x1C13.01 Canal TPDO activo

C13789/1...C13789/10

0x1A00.00...0x1A09.00

Número de datos de mapping TPDO introducidosTPDO-1 ... 10

MXI2 C14231...C14240

0x1600.01..0x20...0x1609.01..0x20

Datos de mapping introducidosRPDO-1 ... 10

C14531...C14540

0xA100.01..0x20...0xA109.01..0x20

Datos de mapping introducidosTPDO-1 ... 10

C14484 0x1C12.01 Canal RPDO activo

C14489/1...C14489/10

0x1600.00...0x1609.00

Número de datos de mapping RPDO introducidosRPDO-1 ... 10

C14784 0x1C13.01 Canal TPDO activo

C14789/1...C14789/10

0x1A00.00...0x1A09.00

Número de datos de mapping TPDO introducidosTPDO-1 ... 10


52 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

8.1.3 Composición de los códigos de mapping

Los códigos de mapping C13231 ... C13240 y C14231 ... C14540 están compuestos de lasiguiente manera:

Ejemplo

El índice 0xA640.0x03 es transmitido por el canal RPDO 1 a partir de un offset de 20 bytescon una longitud de 4 bytes.

Datos introducidos en el código de mapping C1x231/8: 0x002000A00003A640

Entrada correspondiente en el objeto CoE 0x1600/8: 0xA6400320

Octet-Offset Nombre Descripción

0 / 1 Índice Índice del objeto que será mapeado

2 Sub-Index Subíndice del objeto que será mapeado

3 Reservado

4 / 5 Offset Offset relativo al inicio del PDO en bits

6 / 7 Longitud Longitud del objeto mapeado en bits

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Índice Sub-Index Reservado Offset Longitud

0x40 0xA6 0x03 0x00 0xA0 0x00 0x20 0x00

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 53


Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento

8.2 Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento

Los Servo Drives 9400 HighLine a partir de la versión de software 7.0 disponen del perfil deequipos CANopen "CiA402" como aplicación tecnológica. "CiA402" es un comportamientode accionamiento estandarizado con los modos de funcionamiento y objetoscorrespondientes.

Inicialización del accionamiento

La inicialización del accionamiento es realizada por el master EtherCAT y consta de lassiguientes secuencias:

1. Cambio del estado de comunicación: "Pre-Operational"Esto es necesario dado que el convertidor se puede encontrar en cualquier estado de comunicaciones cuando es puesto en marcha.

2. Identificación del accionamiento

3. Inicialización de objetos del perfil de comunicaciones

4. PDO-Mapping

5. Inicialización de objetos del perfil del equipo

6. Inicialización de objetos específicos del fabricante

Una vez realizada la inicialización

... el master EtherCAT puede realizar un cambio al estado de comunicaciones"Operational". En este estado se realiza la transmisión cíclica del telegrama Sync desde elcontrol superior y el intercambio de datos de proceso a través del canal PDO.

Manual de software/ayuda online »Engineer« para el Servo Drive 9400

Aquí encontrará información detallada sobre el perfil de equipos CANopen "CiA402" y sobre objetos CANopen.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de procesoEjemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento

54 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

Condiciones marco

Para la comunicación, el módulo de comunicaciones debe estar insertado en el conector MXI1 del Servo Drive 9400.

El primer esclavo EtherCAT en la interconexión de accionamientos recibirá durante la inicialización la dirección de estación "1001".

El RPDO-1 enviado al convertidor contiene los siguientes objetos:

– 0x6040: "Control word"

– 0x60C1/1: "Interpolation data record"

El TPDO-1 enviado del convertidor contiene los siguientes objetos:

– 0x6041: "Status word"

– 0x6064: "Position actual value"

Se selecciona el modo de funcionamiento "Interpolated position mode".

La sincronización del Servo Drive 9400 debe configurarse a través del código C01120 (fuente Sync).

Desarrollo

Servicio de comunicaciones Objeto Valor Info

Cambio del estado de comunicación

NMT - - Pasar al accionamiento al estado de comunicación "Pre-Operational".

Identificación del accionamiento

Solicitud de lectura SDO 0x1000 - Comprobar si el accionamiento soporta el perfil de equipo CANopen "CiA402".

Solicitud de lectura SDO 0x1018/1 - Identificativo del fabricante

Solicitud de lectura SDO 0x1018/2 - Identificativo del producto

Solicitud de lectura SDO 0x1018/3 - Número de revisión

Solicitud de lectura SDO 0x1008 - Nombre del equipo del fabricante

Inicialización de objetos del perfil de comunicaciones

Solicitud de lectura SDO 0x1010 Versión de software del fabricante

PDO-Mapping

Solicitud de escritura SDO 0x1600/0 0 • El RPDO-1 no contiene objetos. • Desactivar mapping.

Solicitud de escritura SDO 0x1600/1 0x60400010 Mapear el objeto 0x6040 ("Control word") en el RPDO-1.

Solicitud de escritura SDO 0x1600/2 0x60C10120 Mapear el objeto 0x60C1/1 ("Interpolation data record") en el RPDO-1.

Solicitud de escritura SDO 0x1600/0 2 • El RPDO-1 contiene 2 objetos. • Activar mapping.

Solicitud de escritura SDO 0x1A00/0 0 El TPDO-1 no contiene objetos, desactivar mapping.

Solicitud de escritura SDO 0x1A00/1 0x60410010 Mapear el objeto 0x6041 ("Statusword") en el TPDO-1.

Solicitud de escritura SDO 0x1A00/2 0x60640020 Mapear el objeto 0x6064 ("Position actual value") en el RPDO-1.

Solicitud de escritura SDO 0x1A00/0 2 • El TPDO-1 contiene 2 objetos. • Activar mapping.

Solicitud de escritura SDO 0x1C12/1 0x1600 Selección de la fuente RPDO

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 55


Ejemplo de una TA "CiA402" Inicialización del accionamiento

Solicitud de escritura SDO 0x1C13/1 0x1A00 Selección de la fuente TPDO

Inicialización de objetos del perfil del equipo

Solicitud de escritura SDO 0x60C2/1 2 Configurar margen de tiempo para la interpolación de la consigna de posición. • Margen de tiempo = 2 x 10-3 [s] = 2 [ms]

Solicitud de escritura SDO 0x60C2/2 0xFD (-3)

Solicitud de escritura SDO 0x6092/1 0x10000 Configurar constante de avance para valores de posición en [incrementos]. • Una revolución del encoder corresponde a

0x10000, ya que el avance generalmente se convierte en el control superior en incrementos.

Solicitud de escritura SDO 0x6060 7 Seleccionar modo de funcionamiento "Interpolated position mode".

Inicialización de objetos específicos del fabricante

Solicitud de escritura SDO 0x55A4 0x10000 Realizar la configuración Touch-Probe para el modo de funcionamiento "Homing mode" en C02651. • El Touch-Probe es activado por el impulso cero del

encoder del motor.

Solicitud de escritura SDO 0x55AF 2 Seleccionar el modo homing "2" para el modo de funcionamiento "Homing mode" en C02640.

1.Movimiento en dirección positiva con el conjunto de datos de perfil 1.

2.Retroceder al interruptor de final de carrera positivo.

3.El flanco positivo del interruptor de homing activa el conjunto de datos de perfil 2 para seguir buscando la referencia.

4.El flanco negativo del interruptor de homing habilita la detección del punto de referencia.

5.El siguiente flanco positivo del impulso cero del encoder/sensor de Touch-Probe determina la referencia (0x607C).

6.Posicionamiento absoluto a la posición de destino (C02643) con el conjunto de datos de perfil 2 (si 0x60FB/7 = "0")

Solicitud de escritura SDO 0x5B9F 4 Solicitud de escritura al código C01120 (fuente Sync) para la sincronización del accionamiento.

Cambio del estado de comunicación

NMT - - Pasar al accionamiento al estado de comunicación "Operational".

Intercambio cíclico de datos de proceso

PDO1-Rx al accionamiento - - Enviar datos de proceso al accionamiento según mapping PDO.

Sync - - Sincronización de datos de proceso

PDO1-Tx del accionamiento - - Recibir datos de proceso del accionamiento según mapping PDO.

Servicio de comunicaciones Objeto Valor Info

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de procesoObjetos CoE implementados

56 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

8.3 Objetos CoE implementados

Los equipos Lenze se pueden parametrizar tanto con códigos Lenze como con los "objetosCoE" que son independientes del fabricante. Para una comunicación totalmente conformea EtherCAT sólo se deben utilizar los objetos CoE para la parametrización. Los objetos CoEdescritos en estas instrucciones están definidos en la "EtherCAT Specification, Part 6 –Application Layer Protocol Specification".

R: sólo acceso de lecturaRW: acceso de lectura y escritura

Índice Denominación Subíndice Nombre del subíndice Tipo Bits Acceso

0x1000 Device Type - - UDINT 32 R

0x1001 Error Register - - USINT 8 R

0x1008 Device Name - - STRING(8) 64 R

0x1009 Versión de hardware - - STRING(8) 64 R

0x100A Software Version - - STRING(7) 56 R

0x1018 Identity 0 Number of elements USINT 8 R

1 Vendor ID UDINT 32 R

2 Product Code UDINT 32 R

3 Revision Number UDINT 32 R

4 Serial Number UDINT 32 R

0x1600 RxPDO 1 0 Number of elements USINT 8 RW

1 … 32 Output Object 1 … 32 UDINT 32 RW

0x1A00 TxPDO 1 0 Number of elements USINT 8 RW

1 … 32 Input Object 1 … 32 UDINT 32 RW

0x1C00 Sync Man Communication type 0 Number of elements USINT 8 R

1 Elements UDINT 32 R

0x1C10 Sync Man 0 Assignment 0 - UINT 16 R

0x1C11 Sync Man 1 Assignment 0 - UINT 16 R

0x1C12 Sync Man 2 Assignment 0 Number of assigned RxPDOs USINT 8 R

1 PDO Mapping object index of assigned RxPDO

UDINT 32 RW

0x1C13 Sync Man 3 Assignment 0 Number of assigned TxPDOs USINT 8 R

1 PDO Mapping object index of assigned TxPDO

UDINT 32 RW

0x1C32 Sync Man 2 Synchronization 0 Number of elements USINT 8 RW

1 Synchronization type UINT 16 RW

2 Cycle time / ns UDINT 32 RW

3 Shift time / ns UDINT 32 RW

4 Sync Types supported UINT 16 R

5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R

6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R

0x1C33 Sync Man 3 Synchronization 0 Number of elements USINT 8 RW

1 Synchronization type UINT 16 RW

2 Cycle time / ns UDINT 32 RW

3 Shift time / ns UDINT 32 RW

4 Sync Types supported UINT 16 R

5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R

6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 57


Objetos CoE implementados


Aquí encontrará información sobre otros índices CiA402 que se han implementado en la aplicación de tecnología "CiA402".

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de parámetroEstablecimiento de la conexión entre master y esclavo

58 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

9 Transferencia de datos de parámetro

Los datos de parámetro se transfieren como SDOs (Service Data Objects) a través del busde campo. Los servicios SDOs permiten el acceso de escritura y lectura al índice de objetos.

A través del canal SDO se permite el acceso a Objetos CoE implementados ( 56) y a códigos Lenze con el protocolo CoE.

Si en el convertidor se utiliza la aplicación de tecnología "CiA402" es posible acceder a todos los objetos CANopen CiA402. (Véase la documentación de la aplicación de tecnología "CiA402" en el manual de software/ayuda online del Servo Drive 9400.)

La transferencia de datos de parámetro generalmente no es crítica en tiempo.

Los datos de parámetro son, por ejemplo, datos de operación, datos de motor o información sobre el diagnóstico.

9.1 Establecimiento de la conexión entre master y esclavo

En principio, con el master siempre se pueden solicitar pedidos de parámetros de unesclavo, si el esclavo se encuentra por lo menos en estado "Pre-Operational".

[9-1] Comunicación de datos a través del canal SDO

E94AYCET008

Master leer

escribir

Canal SDO

Slave

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 59

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de parámetro

Leer y escribir parámetros

9.2 Leer y escribir parámetros

Los parámetros...

se utilizan, por ejemplo, para la configuración única de la instalación o en caso de cambio de materiales en una máquina;

se transfieren con prioridad baja.

En los convertidores Lenze, los parámetros específicos del convertidor que se han demodificar, se encuentran en códigos o en el perfil de equipo CANopen "CiA402" comoobjetos de perfil de equipo.

Indexación de los códigos Lenze

Los códigos del convertidor son direccionados a través del índice al acceder a través de unmódulo de comunicaciones.

El índice para los números de códigos de Lenze se encuentra en el rango específico delfabricante dentro del índice de objetos, entre 8192 (0x2000) y 24575 (0x5FFF).

Composición de un datagrama de mailbox

Los datos de mailbox se transfieren en un datagrama dentro de un frame EtherCAT. La zonade datos del datagrama de mailbox se compone de la siguiente manera:

Fórmula de conversión

Índice [dez] Índice [hex]

24575 - código Lenze 0x5FFF - código Lenzehex

Ejemplo para C00002 (orden de equipo)

Índice [dez] Índice [hex]

24575 - 2 = 24573 0x5FFF - 2 = 0x5FFD

MailboxHeader

CoEHeader

SDO Control Byte

Índice Subíndice Data Data

6 bytes 2 bytes 1 byte 2 bytes 1 byte 4 bytes 1 ... n bytes

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de parámetroLeer y escribir parámetros

60 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

9.2.1 Leer parámetro (Expedited Upload)

1. El master envía "Initiate Domain Upload Request".

2. El esclavo confirma la solicitud con una respuesta positiva ("Initiate Domain Upload Response").

En caso de fallo el esclavo responde con "Abort Domain Transfer".

Explicación detallada de los datos para una "Upload Request":

¡Aviso!

Al realizar solicitudes para el equipo básico recuerde convertir el código en un índice.

Indexación de los códigos Lenze ( 59)

Rango del frame SDO

Campo de datos Tipo de datos/longitud Valor/descripción

Mailbox Header Length WORD 2 bytes 0xA: Longitud de los datos de servicio del buzón de mensajes

Address WORD 2 bytes Dirección de estación de la fuente, si el solicitante es un master EtherCAT.Dirección de estación del destino, si el solicitante es un esclavo EtherCAT.

Channel WORD 6 bits (10 ... 15) 0x0: (reservado)

Priority 2 bits (8, 9) 0x0: Prioridad más baja...0x3: Prioridad más alta

Type 4 bits (4 ... 7) 0x3: CANopen over EtherCAT (CoE)

Reserved 4 bits (0 ... 3) 0x0

CANopen Header Number WORD 9 bits (7 ... 15) 0x0


Service 4 bits (0 ... 3) 0x2: SDO Request

SDO Size indicator BYTE 1 bit (7) 0x0: Cantidad de datos (1 ... 4 bytes) sin especificar0x1: Cantidad de datos que se especifican en el campo "Data set size".

Transfer type 1 bit (6) 0x1: Expedited Transfer

Data set size 2 bits (4, 5) 0x0: 4 bytes de datos0x1: 3 bytes de datos0x2: 2 bytes de datos0x3: 1 byte de datos

Complete access 1 bit (3) 0x0

Command specifier 3 bits (0 ... 2) 0x1: Activar Upload Request

Índice WORD 1 byte Index Low Byte del objeto

1 byte Index High Byte del objeto

Subíndice BYTE 1 byte Subíndice del objeto

Data BYTE 4 bytes Datos del objeto

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 61



Explicación detallada de los datos para una "Upload Response":

Rango del frame SDO


Mailbox Header Length WORD 2 bytes 0x6: Longitud de los datos de servicio del buzón de mensajes








Service 4 bits (0 ... 3) 0x3: SDO Response

SDO Size indicator BYTE 1 bit (7) 0x0

Transfer type 1 bit (6) 0x0

Data set size 2 bits (4, 5) 0x0


Command specifier 3 bits (0 ... 2) 0x3: Activar Upload Response





62 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

Ejemplo

Las estructuras transferidas en el bus de campo durante un Upload en el índice 0x55AEcontienen los siguientes datos:

Rango del frame SDO



Address WORD 2 bytes 0x0


Priority 2 bits (8, 9) 0x0: Prioridad más baja






SDO Size indicator BYTE 1 bit (7) 0x0: sin especificar (1 ... 4 bytes)




Command specifier 3 bits (0 ... 2) 0x1: Activar Upload Request

Índice WORD 1 byte 0xAE: Index Low Byte del objeto

1 byte 0x55: Index High Byte del objeto

Subíndice BYTE 1 byte 0x00: Subíndice del objeto

Data BYTE 4 bytes 0x02: Datos del objeto

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 63



9.2.2 Escribir parámetro (Expedited Download)

1. El master envía "Initiate Domain Download Request".

2. El esclavo confirma la solicitud con una respuesta positiva ("Initiate Domain Download Response").

En caso de fallo el esclavo responde con "Abort Domain Transfer".

Explicación detallada de los datos para una "Download Request":

¡Aviso!

Al realizar solicitudes para el equipo básico recuerde convertir el código en un índice.

Indexación de los códigos Lenze ( 59)

Rango del frame SDO











SDO Size indicator BYTE 1 bit (7) 0x0




Command specifier 3 bits (0 ... 2) 0x2: Activar Download Request





64 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

Explicación detallada de los datos para una "Download Response":

Rango del frame SDO










Service 4 bits (0 ... 3) 0x3: SDO Response

SDO Size indicator BYTE 1 bit (7) 0x0: Cantidad de datos (1 ... 4 bytes) sin especificar0x1: Cantidad de datos que se especifican en el campo "Data set size".


Data set size 2 bits (4, 5) 0x0: 4 bytes de datos0x1: 3 bytes de datos0x2: 2 bytes de datos0x3: 1 byte de datos


Command specifier 3 bits (0 ... 2) 0x2: Activar Download Response




Data BYTE 4 bytes Datos del objeto

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 65



Ejemplo

Las estructuras transferidas en el bus de campo durante un Download del índice 0x1018contienen los siguientes datos:

Rango del frame SDO



Address WORD 2 bytes 0x0


Priority 2 bits (8, 9) 0x0: Prioridad más baja






SDO Size indicator BYTE 1 bit (7) 0x0: sin especificar (1 ... 4 bytes)




Command specifier 3 bits (0 ... 2) 0x2: Activar Download Request

Índice WORD 1 byte 0x18: Index Low Byte del objeto

1 byte 0x10: Index High Byte del objeto

Subíndice BYTE 1 byte 0x1: Subíndice del objeto

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Transferencia de datos de parámetroCódigos de aborto SDO (Abort codes)

66 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

9.3 Códigos de aborto SDO (Abort codes)

Si una solicitud SDO se evalúa negativamente, se emite el código de error correspondiente:

Índice [hex] Descripción

0x00000000 Ningún error

0x05030000 El estado del Toggle-Bit ha cambiado

0x05040000 Superación de tiempo del protocolo SDO

0x05040001 Símbolo de especificación no válido o desconocido para la orden cliente/servidor

0x05040005 No hay espacio suficiente en la memoria

0x06010000 Acceso no soportado a un objeto

0x06010001 Acceso de lectura a un objeto protegido contra escritura

0x06010002 Acceso de escritura a un objeto protegido contra escritura

0x06020000 Un objeto no se encuentra en el índice de objetos

0x06040041 Un objeto no puede ser mapeado al PDO

0x06040042 El número y/o la longitud de los objetos mapeados superaría la longitud del PDO

0x06040043 Incompatibilidad general de parámetros

0x06040047 Incompatibilidad interna general en el equipo

0x06060000 El acceso no se ha podido efectuar debido a un error en el hardware

0x06070010 El tipo de datos o la longitud de parámetro no se corresponden

0x06070012 Tipo de datos erróneo (la longitud de los parámetros es demasiado grande)

0x06070013 Tipo de datos erróneo (la longitud de los parámetros es demasiado corta)

0x06090011 Falta un subíndice

0x06090030 El rango de valores para parámetros es demasiado grande (sólo en acceso de escritura)

0x06090031 El valor del parámetro es demasiado alto

0x06090032 El valor del parámetro es demasiado bajo

0x06090036 El valor máximo es menor que el valor mínimo

0x08000000 Error general

0x08000020 Los datos no pueden transferirse a la aplicación ni guardarse en ella

0x08000021 Los datos no pueden transferirse a la aplicación ni guardarse en ella debido al control local

0x08000022 Los datos no pueden transferirse a la aplicación ni guardarse en ella debido al estado actual del equipo

0x08000023 La generación dinámica de índices de objeto ha fallado o no hay un índice de objetos disponible

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 67

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Monitorizaciones

Interrupción de la comunicación EtherCAT

10 Monitorizaciones

10.1 Interrupción de la comunicación EtherCAT

El esclavo detecta la interrupción de la comunicación EtherCAT en el estado "Operational",p. e. por rotura de cable o fallo del master EtherCAT.

La reacción ante la interrupción de la comunicación es controlada mediante las siguientes configuraciones:

1. Durante la inicialización de la comunicación por EtherCAT se transfiere al esclavo el tiempo de monitorización Watchdog PDO (C13882 / C14882) al esclavo.

Si estando en el estado "Operational" el esclavo no recibe datos de proceso válidos, los datos de proceso se tratarán según la configuración realizada en C13885 / C14885. (De esta manera se pueden utilizar los últimos datos enviados por el master o se pueden poner a cero.)

Una vez transcurrido el tiempo de monitorización Watchdog, el esclavo pasa al estado "Safe-Operational" (véase C13861 / C14861) y se activa el LED verde RUN (véase Indicaciones de estado EtherCAT ( 72)).

Como consecuencia no hay una reacción en el esclavo.

2. Para generar una reacción en el esclavo de configurarse también una reacción del Servo Drive 9400 (C13880 / C14880) en el »Engineer«, en la pestaña Monitoring.

Para poder retardar esta reacción se puede configurar un tiempo de monitorización interno de Lenze (C13881 / C14881). En la configuración Lenze (C13881 / C14881 = 0) esta monitorización está activada.

Este tiempo de monitorización empieza a contar en el momento en el que se abandona el estado "Operational". (véase 1.).

Una vez transcurrido el tiempo de monitorización se ejecuta la reacción con el mensaje de error «EtherCAT: 'Operational' status quit [0x00c88131]» ( 81).

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)MonitorizacionesFallo de la comunicación interna

68 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

10.2 Fallo de la comunicación interna

La reacción en caso de fallo de comunicación entre el módulo de comunicaciones y el equipo básico se puede configurar a través de los códigos C01501 (módulo en el conector MXI1) y C01502 (módulo en el conector MXI2).

Un módulo de comunicaciones alimentado de forma externa comunica una interrupción con el equipo básico a través de un telegrama de emergencia al master y pasa al estado "Safe-Operational".

10.3 Detección de fallo de telegrama por la aplicación

La detección del fallo de telegrama se puede realizar mediante la evaluación de las señalesSYNC_bProcessDataExpected y SYNC_bProcessDataInvalid del bloque de sistemaLS_SyncInput.

Esta monitorización se puede utilizar por ejemplo, para la extrapolación de consignas(posición, velocidad y par).

¡Sugerencia!

Como bloques de extrapolación se dispone de los bloques de funciónL_SdInterExtrapolatePosition o L_SdInterExtrapolateAny.

En la aplicación de tecnología "CiA402" la detección de fallo de telegrama estáimplementada por defecto.

¡Aviso!

Esta monitorización sólo está activada al utilizar la función "Distributed clocks" (DC).


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 69

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Monitorizaciones

Pérdida de sincronización EtherCAT

10.4 Pérdida de sincronización EtherCAT

Con la señal de sincronización SYNC0 se sincroniza el inicio de la aplicación del convertidor con la aplicación del master.

Esta sincronización es monitorizada por el convertidor dentro de una ventana de tiempo predeterminada.

Si dentro de cuatro ciclos consecutivos se detectan desviaciones no permitidas del tiempo de ciclo de sincronización, el convertidor genera el mensaje de error "EtherCAT: Sync loss of standard device detected [0x00c88132]" ( 81).

La fluctuación permitida del tiempo de ciclo de sincronización es de 10 μs.

Con el código C13884 / C14884 se indica si el Servo Drive 9400 está sincronizado.

¡Sugerencia!

La monitorización de la sincronización en la aplicación se puede realizar medianteel bloque de sistema LS_SyncInput.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)DiagnósticoIndicaciones de estado por LED

70 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

11 Diagnóstico

Para el diagnóstico de fallos, el módulo de comunicaciones dispone de los LEDs que seencuentran en la cara frontal del equipo. Además existe la posibilidad de ejecutar elDiagnóstico con el »Engineer« ( 75).

11.1 Indicaciones de estado por LED

Se distingue entre las siguientes indicaciones de estado:

Indicaciones de estado del módulo ( 71)

Indicaciones de estado EtherCAT ( 72)

Indicación de estado en los conectores hembra RJ45 (X246 / X247) ( 74)

¡Aviso!

En funcionamiento normal...

• sólo deberían estar iluminados de forma constante los LEDs MS ( 71) y BS

( 72).

• en los conectores hembra RJ45 X246/X247 el LED verde debe estar iluminado o estar parpadeando ( 74).

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 71

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Diagnóstico

Indicaciones de estado por LED

11.1.1 Indicaciones de estado del módulo

Las indicaciones de estado del módulo se indican a través de los LEDs MS, ME y DE.

E94AYCET001E

Pos. Color Estado Descripción

MS Verde Encendido

El módulo de comunicaciones está siendo alimentado y tiene comunicación con el equipo básico.

Parpadea

El módulo de comunicaciones está siendo alimentado pero no tiene comunicación con el equipo básico. (El equipo básico está desconectado, está en fase de inicialización o no está disponible.)

ME Rojo Encendido

Hay un error en el ámbito del módulo de comunicaciones.

DE Rojo Encendido

El módulo de comunicaciones no es aceptado por el equipo básico o el equipo básico no está activo. (Véanse las instrucciones en la documentación del equipo básico.)

200 ms

200 ms


72 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

11.1.2 Indicaciones de estado EtherCAT

Las indicaciones de estado EtherCAT se muestran a través de los LEDs RUN y ERR.

El LED RUN indica el estado actual de la Máquina de estado EtherCAT ( 45).

El LED ERR indica el error EtherCAT actual.

E94AYCET001E

LED Color Estado Descripción

RUN Verde Apagado El módulo de comunicaciones no está activo en el bus de campo o se encuentra en el estado "Init".

Parpadea

Estado "Pre-Operational" activo: • Es posible acceder a parámetros y objetos. • No hay intercambio de datos de proceso.

Parpadea 1 vez(single flash)

Estado "Safe-Operational" activo: • Los datos aún no están activos en el equipo básico.

Encendido

El módulo de comunicaciones se encuentra en el estado "Operational".

200 ms

200 ms

1000 ms

200 ms 200 ms

1000 ms

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 73


Indicaciones de estado por LED

ERR Rojo Apagado Ningún error

Parpadea

La configuración no es válida/es incorrecta.

Parpadea 1 vez(single flash)

• Ha ocurrido un cambio de estado no solicitado. (La aplicación esclavo ha cambiado el estado EtherCAT de forma autónoma.)

• Error de sincronización (El dispositivo participante en EtherCAT cambia automáticamente al estado "Safe-Operational").

Parpadea 2 veces(double flash)

Ha aparecido un "Application Watchdog Timeout" o un "Sync Manager Watchdog Timeout".


200 ms

200 ms

1000 ms

200 ms 200 ms

1000 ms

200 ms

200 ms 1000 ms

200 ms 200 ms

200 ms

200 ms


74 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

11.1.3 Indicación de estado en los conectores hembra RJ45 (X246 / X247)

El estado físico de la conexión EtherCAT con los demás equipos es indicado a través del LEDL/A (Link/Activity).

E94AYCET001E


L/A Verde Encendido

Hay una conexión física con EtherCAT.

Destellante

Se están intercambiando datos a través de EtherCAT.

B Rojo Apagado Este LED no se utiliza.

50 ms

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 75


Diagnóstico con el »Engineer«

11.2 Diagnóstico con el »Engineer«

En el »Engineer« es posible consultar información de diagnóstico del EtherCAT en lapestaña Diagnostics.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)DiagnósticoEmergency Requests / mensajes de emergencia

76 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

11.3 Emergency Requests / mensajes de emergencia

Los mensajes tipo Emergency se envían una única vez al master EtherCAT cuando cambiael estado de error del convertidor, es decir ...

cuando aparece un error del convertidor/módulo de comunicaciones;

cuando se elimina un error del módulo de comunicaciones.

Un "Emergency Request" en el bus de campo está compuesto de un "Mailbox Header", un"CANopen Header" y el mensaje de emergencia en sí:

El último mensaje de emergencia enviado por el Servo Drive 9400 se muestra en el códigoC13867 / C14867.

Estructura del mensaje de emergencia

Mailbox Header CANopen Header

Emergency Message

6 bytes 2 bytes 8 bytes

Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

EmergencyError Code

ErrorRegister(I-1001)

Reserved Error codeServo Drive 9400 / E94AYCET

Low-Byte High-Byte Low-Byte High-Byte Low-Word High-Word

Low-Byte High-Byte Low-Byte High-Byte

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 77


Emergency Requests / mensajes de emergencia

Ejemplo: Mensaje de emergencia del error "Resolver: Open circuit" [0x247b0018]

Los bytes 1 y 2 indican que hay un error en el equipo básico.

El byte 3 indica el contenido del registro de errores (I-1001).

En los bytes 5 ... 8 se encuentra el código de error del Servo Drive 9400.

Código de error del Servo Drive 9400

En el libro de registro y en el código C00168 del equipo básico se muestra el número deerror con la siguiente sintáxis para facilitar su lectura:

[Tipo de error].[Núm. de ámbito de error].[ID del error]

Ejemplo: Mensaje de error "Resolver: Open circuit" [0x247b0018]

Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

EmergencyError Code

ErrorRegister(I-1001)

Reserved Error codeServo Drive 9400 / E94AYCET

Low-Byte High-Byte Low-Byte High-Byte Low-Word High-Word

Low-Byte High-Byte Low-Byte High-Byte

0x00 0x10 0x01 0x00 0x18 0x00 0x7b 0x24

Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5

0x24 0x7b 0x00 0x18

0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0

Reacción ID de la instancia

ID del módulo ID del error


Aquí encontrará información detallada sobre los códigos de error.

Bit 31 1625262829 015

Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Mensajes de errorResumen (A-Z)

78 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

12 Mensajes de error

Este capítulo complementa la lista de errores en el manual de software y en la ayuda onlinedel »Engineer« para el Servo Drive 9400 con mensajes de error del módulo decomunicaciones EtherCAT.

12.1 Resumen (A-Z)

En la siguiente tabla se muestran todos los mensajes de error del módulo decomunicaciones en orden alfabético así como —si existe— el parámetro para laconfiguración de la reacción en caso de error.

¡Sugerencia!

Si clica sobre la referencia en la primera columna, accederá a la descripcióndetallada (causas y soluciones) del correspondiente mensaje de error.


Aquí encontrará información general sobre el diagnóstico y el análisis de fallos, así como sobre los mensajes de error.

Número del error Denominación Reacción (configuración Lenze) Configurable en

hex dez

0x00c83100 13119744 EtherCAT: Connection to 9400 lost Sin reacción -

0x00c86420 13132832 EtherCAT: Error: Lenze setting loaded Error -

0x00c86100 13132032 EtherCAT: Internal error Información -

0x00c86011 13131793 EtherCAT: Internal error Error -

0x00c86101 13132033 EtherCAT: Internal error Error -

0x00c86110 13132048 EtherCAT: Internal mapping error Advertencia detenida -

0x00c85114 13127956 EtherCAT: Internal supply voltage too low Información -

0x00c8641f 13132831 EtherCAT: Invalid parameter set Error -

0x00c86010 13131792 EtherCAT: Restart by watchdog reset Error -

0x00c85531 13129009 EtherCAT: Memory: No access Información -

0x00c85532 13129010 EtherCAT: Memory: Read error Información -

0x00c85533 13129011 EtherCAT: Memory: Write error Información -

0x00c88131 13140273 EtherCAT: 'Operational' status quit Sin reacción C13880/1 / C14880/1

0x00c88132 13140274 EtherCAT: Sync loss of standard device detected Advertencia detenida -

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 79

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Mensajes de error

Posibles causas y ayudas

12.2 Posibles causas y ayudas

En este capítulo se muestran todos los mensajes de error del módulo de comunicacionesen orden numérico según el número de error. Las posibles causas y ayudas, así como lasreacciones ante mensajes de error se describen detalladamente.

¡Sugerencia!

Encontrará una lista de todos los mensajes de error del módulo de comunicacionesen orden alfabético en el capítulo anterior «Resumen (A-Z)». ( 78)

EtherCAT: Connection to 9400 lost [0x00c83100]

EtherCAT: Internal supply voltage too low [0x00c85114]

EtherCAT: Memory: No access [0x00c85531]

EtherCAT: Memory: Read error [0x00c85532]

Reacción (configuración Lenze en negrita) Configuración: imposible

Ninguna Error de sistema Error Fallo Paro rápido por fallo Advertencia detenida Advertencia Información

Causa Solución

La comunicación MXI con el Servo Drive 9400 se ha interrumpido. • El Servo Drive 9400 está desconectado. • El módulo de comunicaciones no está insertado

correctamente en la ranura del Servo Drive 9400.

• Conectar Servo Drive 9400. • Insertar el módulo de comunicaciones correctamente

en la ranura MXI del Servo Drive 9400. • Enviar el módulo de comunicaciones y el Servo Drive

9400 junto con una descripción del error a Lenze.



Causa Solución

Pérdida de voltaje del equipo básico Comprobar la alimentación de voltaje.



Causa Solución

No ha sido posible acceder a la memoria. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error.



Causa Solución

No se ha podido leer el parámetro. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error.

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Mensajes de errorPosibles causas y ayudas

80 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

EtherCAT: Memory: Write error [0x00c85533]

EtherCAT: Restart by watchdog reset [0x00c86010]

EtherCAT: Internal error [0x00c86011]



EtherCAT: Internal mapping error [0x00c86110]



Causa Solución

No se ha podido escribir el parámetro. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error.



Causa Solución

El módulo de comunicaciones está defectuoso. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error.



Causa Solución

El módulo de comunicaciones está defectuoso. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error.



Causa Solución

Error interno. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error.



Causa Solución

Error interno. Enviar el módulo de comunicaciones a Lenze junto con una descripción del error.



Causa Solución

El mapping PDO introducido no es válido: • Se ha introducido un objeto que no soporta las

características necesarias. • Se han mapeado más de 64 bytes de datos.

Repetir el mapping PDO.Configurar datos de proceso (mapping PDO) ( 47)

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 81

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Mensajes de error

Posibles causas y ayudas

EtherCAT: Invalid parameter set [0x00c8641f]

EtherCAT: Error: Lenze setting loaded [0x00c86420]

EtherCAT: 'Operational' status quit [0x00c88131]

EtherCAT: Sync loss of standard device detected [0x00c88132]



Causa Solución

No ha sido posible cargar un conjunto de parámetros activo.

Descargar la aplicación nuevamente (incluyendo módulo).



Causa Solución

El acceso al conjunto de parámetros en el módulo de memoria a través del equipo básico no ha sido posible.

Descargar la aplicación nuevamente (incluyendo módulo).

Reacción (configuración Lenze en negrita) Configuración: C13880/1 / C14880/1 ( reacción configurable)


Causa Solución

El intercambio de datos EtherCAT ha finalizado en el estado "Operational". • Véase también el capítulo "Interrupción de la

comunicación EtherCAT" ( 67).

• Comprobar cables y conexiones. • El master debe volver a poner al dispositivo

participante nuevamente en el estado "Operational". (Dado el caso deberá comprobarse antes la existencia de un mensaje de emergencia.)



Causa Solución

• Las configuraciones de los tiempos de ciclo no son correctas.

• La configuración del tiempo de ejecución de un programa PLC conectado no es correcta.

• Las configuraciones del master EtherCAT/master DC no son correctas.

• La configuración de la fuente Sync no es correcta.

• Comprobar tiempos de ciclo. • Comprobar tiempo de ejecución del programa PLC

conectado. • Comprobar las configuraciones del master EtherCAT/

master DC. • Comprobar la configuración en C01120 del equipo

básico (selección de la fuente Sync).

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Referencia de parámetrosParámetros del equipo básico relevantes para la comunicación

82 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

13 Referencia de parámetros

Este capítulo complementa la lista de parámetros y la tabla de atributos del manual desoftware y de la ayuda online del »Engineer« para el Servo Drive 9400 con los parámetrosdel módulo de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT).

13.1 Parámetros del equipo básico relevantes para la comunicación

En este capítulo se encuentran los parámetros relevantes para la comunicación del ServoDrive 9400 en orden numérico ascendente.

C00615

C00636


Aquí encontrará información general sobre los parámetros.

Parámetro | Nombre:

C00615 | Resp. to imp. device config.Tipo de datos:

UNSIGNED_32Índice: 23960d = 5D98h

Reacción ante una configuración no permitida del equipo

Lista de selección

1 Error

3 Paro rápido por fallo

4 Advertencia detenida

6 Información

0 Sin reacción

Subcódigos Configuración Lenze Info

C00615/1 0: Sin reacción Reservado

C00615/2 1: Error Reac. módulo no perm. en MXI1

C00615/3 1: Error Reac. módulo no perm. en MXI2



Acceso de lectura Acceso de escritura RSP PLC-STOP Sin transferencia


C00636 | Resp. to new module in MXI1Tipo de datos:


Reacción cuando se ha insertado un nuevo módulo en el conector 1 del equipo básico.

Lista de selección (configuración Lenze en negrita)

1 Error

6 Información

5 Advertencia



0 Sin reacción


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 83

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Referencia de parámetros

Parámetros del equipo básico relevantes para la comunicación

C00637

C01120

C01501


C00637 | Resp. to new module in MXI2Tipo de datos:


Reacción cuando se ha insertado un nuevo módulo en el conector 2 del equipo básico.


1 Error

6 Información

5 Advertencia



0 Sin reacción



C01120 | Sync sourceTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 23455d = 5B9Fh

Selección de la fuente para las señales de sincronización DC. • Para el módulo de comunicaciones configure, dependiendo del conector utilizado en el equipo básico "4: Módulo

en MXI1" o "5: Módulo en MXI2". • En principio el accionamiento sólo puede ser sincronizado a través de una fuente.



0 Apagado

1 CAN on board

2 Módulo CAN

4 Módulo en MXI1

5 Módulo en MXI2

6 Entrada digital 1

... ...

13 Entrada digital 8

Acceso de lectura Acceso de escritura RSP PLC-STOP Sin transferencia Factor de normalización: 1


C01501 | Resp. to comm. error with MXI1Tipo de datos:

UNSIGNED_32Índice: 23074d = 5A22h

Reacción cuando aparece un error de comunicación entre el módulo "inteligente" en el conector 1 y el equipo básico


0 Sin reacción

1 Error



5 Advertencia


Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Referencia de parámetrosParámetros del equipo básico relevantes para la comunicación

84 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C01502


C01502 | Resp. to comm. error with MXI2Tipo de datos:

UNSIGNED_32Índice: 23074d = 5A22h

Reacción cuando aparece un error de comunicación entre el módulo "inteligente" en el conector 2 y el equipo básico


0 Sin reacción

1 Error



5 Advertencia


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 85


Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1

13.2 Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1

En este capítulo se encuentran los parámetros del módulo de comunicaciones E94AYCET(EtherCAT) para el conector MXI1 del Servo Drive 9400 en orden numérico ascendente.

C13231

C13232


C13231 | Mapping entries RPDO-1Tipo de datos:

UNSIGNED_64Índice: 11344d = 2C50h

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Los subcódigos 1 ... 32 describen el mapping para el canal RPDO 1. • Los Servo Drives 9400 soportan solamente objetos de mapping con una longitud de datos de 8 bits (1 byte) o un

múltiple de este valor. Los objetos incompatibles deben emularse en variables con una longitud de datos compatible.

• Las entradas de mapping deben ser las mismas en el master y en el esclavo.Composición de los códigos de mapping ( 52)

El valor está codificado en bits: Info

Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63


C13231/1 0 1a entrada de mapping RPDO-1 (I-1600.01)

... ... ...


Acceso de lectura Acceso de escritura RSP PLC-STOP Sin transferencia PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT



UNSIGNED_64Índice: 11343d = 2C4Fh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Referencia de parámetrosParámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1

86 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13233

C13234



UNSIGNED_64Índice: 11342d = 2C4Eh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...





UNSIGNED_64Índice: 11341d = 2C4Dh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 87



C13235

C13236



UNSIGNED_64Índice: 11340d = 2C4Ch





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...





UNSIGNED_64Índice: 11339d = 2E0h





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




88 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13237

C13238



UNSIGNED_64Índice: 11338d = 2C4Ah





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 89



C13239

C13240








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




90 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13484

C13489

C13531


C13484 | Active RPDO channelTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 11091d = 2B53h

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Selección del canal RPDO activo

Lista de selección Info

0 Ningún RPDO

1 RPDO-1 (I-1600)

... ...

10 RPDO-10 (I-1609)


C13484/1 1: RPDO-1 Canal RPDO activo



C13489 | Number of RPDO mapping entriesTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 11086d = 2B4Eh

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Los subcódigos 1 ... 10 describen el número de entradas de mapping válidas de los canales RPDO 1 ... 10 (subcódigos válidos en C13231 ... C13240).

Rango de configuración (valor mín. | unidad | valor máx.)

0 32


C13489/1 0 Número de entradas de mapping para RPDO-1

... ... ...

C13489/10 0 Número de entradas de mapping para RPDO-10)



C13531 | Mapping entries TPDO-1Tipo de datos:

UNSIGNED_64Índice: 11044d = 2B24h

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Los subcódigos 1 ... 32 describen el mapping para el canal TPDO 1. • Los Servo Drives 9400 soportan solamente objetos de mapping con una longitud de datos de 8 bits (1 byte) o un




Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63


C13531/1 0 1a entrada de mapping TPDO-1 (I-1A00.01)

... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 91



C13532

C13533








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




92 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13534

C13535








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 93



C13536

C13537



UNSIGNED_64Índice: 11039d = 2B1Fh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...





UNSIGNED_64Índice: 11038d = 2B1Eh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




94 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13538

C13539



UNSIGNED_64Índice: 11037d = 2B1Dh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...





UNSIGNED_64Índice: 11036d = 2B1Ch





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 95



C13540

C13784

C13789



UNSIGNED_64Índice: 11035d = 2B1Bh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




C13784 | Active TPDO channelTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 10791d = 2A27h

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Selección del canal TPDO activo


0 Ningún TPDO

1 TPDO-1 (I-1A00)

... ...

10 TPDO-10 (I-1A09)


C13784/1 1: TPDO-1 (I-1A00) Canal TPDO activo



C13789 | Number of TPDO mapping entriesTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 10786d = 2A22h

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Los subcódigos 1 ... 10 describen el número de entradas de mapping válidas de los canales TPDO 1 ... 10 (subcódigos válidos en C13531 ... C13540).


0 32


C13789/1 0 Número de entradas de mapping para TPDO-1

... ... ...




96 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13850

C13851

C13852


C13850 | All words to masterTipo de datos:


Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del módulo de comunicaciones al master.Sólo son válidos aquellos datos que han sido configurados.

Rango de visualización (valor mín. | unidad | valor máx.)

0 65535

Subcódigos Info

C13850/1

...

C13850/32



C13851 | All words from masterTipo de datos:


Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del master al módulo de comunicaciones.Sólo son válidos aquellos datos que han sido configurados.


0 65535

Subcódigos Info

C13851/1

...

C13851/32



C13852 | All words to standard deviceTipo de datos:


Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del módulo de comunicaciones al equipo básico.


0 65535

Subcódigos Info

C13852/1

...

C13852/32


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 97



C13853

C13861

C13864

C13867


C13853 | All words from standard deviceTipo de datos:


Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del equipo básico al módulo de comunicaciones.


0 65535

Subcódigos Info

C13853/1

...

C13853/32



C13861 | Bus statusTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 10714d = 29DAh

Visualización del estado del bus actualMáquina de estado EtherCAT ( 45)

1 Init

2 Pre-Operational

3 Bootstrap No es soportado.

4 Safe-Operational

8 Operational



C13864 | Active station addressTipo de datos:


Visualización de la dirección de estación asignada por el master


0 65535



C13867 | Display: Most recent emergency dataTipo de datos:

OCTET_STRINGÍndice: 10708d = 29D4h

Visualización de los últimos datos Emergency enviados por el convertidor (string con una longitud de 8 bytes).Emergency Requests / mensajes de emergencia ( 76)



98 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13870

C13879

C13880


C13870 | Display: Cycle timeTipo de datos:


Visualización del tiempo de ciclo de sincronización configurado por el master en μs. • Este tiempo válido si se utiliza "Distributed clocks" (DC). • Si no se utiliza DC el tiempo indicado es "0".



0 μs 4294967295



C13879 | Bus errorTipo de datos:


Visualización codificada en bits del error del bus


Bit 0 Error general de bus

Bit 1 Reservado

... ...

Bit 31 Reservado



C13880 | Reaction to communication failureTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 10695d = 29C7h

La acción configurada es ejecutada cuando el dispositivo participante detecta que ya no se encuentra en el estado "Operational" y el tiempo de monitorización (C13881) ha transcurrido.¡Observar las indicaciones en el código C13881!

Lista de selección

0 Sin reacción

1 Error



6 Información


C13880/1 0: Sin reacción


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 99



C13881

C13882

C13883

C13884


C13881 | Response time when exiting 'Operational'Tipo de datos:


Si se abandona el estado "Operational", se activa tras el tiempo aquí configurado la reacción parametrizada en C13880. • Con el valor = 65535 en este código se desactiva la monitorización. • La modificación de la monitorización tiene efecto inmediato.

Rango de configuración (valor mín. | unidad | valor máx.) Configuración Lenze

0 MS 65535 0 ms



C13882 | Display of PDO watchdog timeTipo de datos:


Visualización del tiempo de monitorización Watchdog PDO.Durante la inicialización de la comunicación EtherCAT se transfiere al esclavo el tiempo de monitorización Watchdog.


0 μs 4294967295



C13883 | DC activeTipo de datos: UNSIGNED_8


El código indica si la sincronización DC ha sido activada para el módulo de comunicaciones.Sincronización con "Distributed clocks" (DC) ( 37)

Lista de selección (sólo visualización) Info

0 No se utiliza DC.

1 DC para la sincronización



C13884 | Status of standard device synchronisationTipo de datos: UNSIGNED_8


El código indica si el convertidor está sincronizado por DC.Sincronización con "Distributed clocks" (DC) ( 37)


0 No está sincronizado.

1 Sincronizado.



100 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C13885

C13892

C13899


C13885 | Delete process dataTipo de datos: UNSIGNED_8


Con este código se puede configurar qué datos de proceso ha de procesar el esclavo para mantener la comunicación interna cuando el EtherCAT ha abandonado el estado "Operational".

Lista de selección (configuración Lenze en negrita) Info

0 Utilización de los últimos PDOs master

Se utilizan los últimos datos enviados por el master.

1 Los PDOs son puestos a "0". El contenido de los datos de proceso es puesto a "0".



C13892 | Process data modeTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 10683d = 29BBh

Selección del modo para una optimización del tiempo en la transferencia de datos de procesoEste código sólo se evalúa si se utiliza "Distributed clocks".

Sincronización con "Distributed clocks" (DC) ( 37) Modo de datos de proceso ( 40)


0 Modo optimizado Este modo tiene como consecuencia una reducción del tiempo muerto en un ciclo EtherCAT. Requisitos: • El frame EtherCAT generado por el master tiene una

fluctuación menor y es enviado dentro de una ventana de tiempo de 320 μs tras el evento Sync0 y antes del siguiente evento Sync0.

• El tiempo de ciclo EtherCAT debe ser de 1 ms.

1 Modo determinístico Este modo es el modo estándar. No soporta la optimización de tiempo de la transferencia de datos de proceso.Los valores reales son copiados con el siguiente evento Sync0 en el interface EtherCAT.



C13899 | Station aliasTipo de datos:


Con este código se puede configurar un alias de estación.Para utilizar un alias de estación, aquí deberá introducirse un valor > "0". • Sólo es necesario configurar un alias para la estación, si el dispositivo es parte de un grupo "Hot connect". • El alias de la estación debe ser unívoco y sólo se debe asignar una vez en la red EtherCAT. • Utilice el mismo alias de estación en el master y en el esclavo EtherCAT.

Predeterminar alias de estación ( 36)


0 32767 0


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 101



C13900

C13901

C13902


C13900 | Firmware: Product typeTipo de datos:

VISIBLE_STRINGÍndice: 10675d = 29B3h

El código contiene un string de una longitud de 8 bytes.Se emite la siguiente cifra característica: "E94AFCET".



C13901 | Firmware: Compilation dateTipo de datos:


El código contiene un string de una longitud de 20 bytes. Aquí se emite la fecha de fabricación ("MM DD AAAA") y la hora ("hh:mm:ss") del software.Ejemplo: "Mar 21 2005 12:31:21"



C13902 | Firmware: VersionTipo de datos:


El código contiene un string de una longitud de 11 bytes. Aquí se indica la versión del firmware.Ejemplo: "02.00.00.36"



102 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

13.3 Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI2

En este capítulo se encuentran los parámetros del módulo de comunicaciones E94AYCET(EtherCAT) para el conector MXI2 del Servo Drive 9400 en orden numérico ascendente.

C14231

C14232



UNSIGNED_64Índice: 10344d = 2868h





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 103



C14233

C14234








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




104 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14235

C14236








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 105



C14237

C14238








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




106 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14239

C14240








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...





UNSIGNED_64Índice: 10335d = 285Fh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 107



C14484

C14489

C14531


C14484 | Active RPDO channelTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 10091d = 276Bh

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Selección del canal RPDO activo


0 Ningún RPDO

1 RPDO-1 (I-1600)

... ...

10 RPDO-10 (I-1609)


C14484/1 1: RPDO-1 Canal RPDO activo



C14489 | Number of RPDO mapping entriesTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 10086d = 2766h

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Los subcódigos 1 ... 10 describen el número de entradas de mapping válidas de los canales RPDO 1 ... 10 (subcódigos válidos en C14231 ... C14240).


0 32


C14489/1 0 Número de entradas de mapping para RPDO-1

... ... ...

C14489/10 0 Número de entradas de mapping para RPDO-10)




UNSIGNED_64Índice: 10044d = 273Ch





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




108 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14532

C14533



UNSIGNED_64Índice: 10043d = 273Bh





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...





UNSIGNED_64Índice: 10042d = 273Ah





Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 109



C14534

C14535








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




110 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14536

C14537








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 111



C14538

C14539








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...










Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




112 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14540

C14784

C14789








Bit 0 Bit 0

... ...

Bit 63 Bit 63



... ... ...




C14784 | Active TPDO channelTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 9791d = 263Fh

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Selección del canal TPDO activo


0 Ningún TPDO

1 TPDO-1 (I-1A00)

... ...

10 TPDO-10 (I-1A09)


C14784/1 1: TPDO-1 (I-1A00) Canal TPDO activo



C14789 | Number of TPDO mapping entriesTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 9786d = 263Ah

¡Este código se utiliza de manera interna en el equipo y no debe ser sobrescrito por el usuario!Los subcódigos 1 ... 10 describen el número de entradas de mapping válidas de los canales TPDO 1 ... 10 (subcódigos válidos en C14531 ... C14540).


0 32



... ... ...



EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 113



C14850

C14851

C14852


C14850 | All words to masterTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9725d = 25FDh

Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del módulo de comunicaciones al master.Sólo son válidos aquellos datos que han sido configurados.


0 65535

Subcódigos Info

C14850/1

...

C14850/32



C14851 | All words from masterTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9724d = 25FCh

Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del master al módulo de comunicaciones.Sólo son válidos aquellos datos que han sido configurados.


0 65535

Subcódigos Info

C14851/1

...

C14851/32



C14852 | All words to standard deviceTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9723d = 25FBh

Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del módulo de comunicaciones al equipo básico.


0 65535

Subcódigos Info

C14852/1

...

C14852/32



114 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14853

C14861

C14864

C14867


C14853 | All words from standard deviceTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9722d = 25FAh

Visualización de las palabras de datos de proceso (subcódigos 1 ... 32), transmitidos del equipo básico al módulo de comunicaciones.


0 65535

Subcódigos Info

C14853/1

...

C14853/32



C14861 | Bus statusTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9714d = 25F2h

Visualización del estado del bus actualMáquina de estado EtherCAT ( 45)


1 Init

2 Pre-Operational

3 Bootstrap No es soportado.

4 Safe-Operational

8 Operational



C14864 | Active station addressTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9711d = 25EFh

Visualización de la dirección de estación asignada por el master


0 65535



C14867 | Display: Most recent emergency dataTipo de datos:

OCTET_STRINGÍndice: 9708d = 25ECh

Visualización de los últimos datos Emergency enviados por el convertidor (string con una longitud de 8 bytes).Emergency Requests / mensajes de emergencia ( 76)


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 115



C14870

C14879

C14880


C14870 | Display: Cycle timeTipo de datos:


Visualización del tiempo de ciclo de sincronización configurado por el master en μs. • Este tiempo válido si se utiliza "Distributed clocks" (DC). • Si no se utiliza DC el tiempo indicado es "0".



0 μs 4294967295



C14879 | Bus errorTipo de datos:


Visualización codificada en bits del error del bus


Bit 0 Error general de bus

Bit 1 Reservado

... ...

Bit 31 Reservado



C14880 | Reaction to communication failureTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 9695d = 25DFh

La acción configurada es ejecutada cuando el dispositivo participante detecta que ya no se encuentra en el estado "Operational" y el tiempo de monitorización (C14881) ha transcurrido.¡Observar las indicaciones en el código C14881!

Lista de selección

0 Sin reacción

1 Error



6 Información


C14880/1 0: Sin reacción



116 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14881

C14882

C14883

C14884


C14881 | Response time when exiting 'Operational'Tipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9694d = 25DEh

Si se abandona el estado "Operational", se activa tras el tiempo aquí configurado la reacción parametrizada en C14880. • Con el valor = 65535 en este código se desactiva la monitorización. • La modificación de la monitorización tiene efecto inmediato.


0 MS 65535 0 ms



C14882 | Display of PDO watchdog timeTipo de datos:

UNSIGNED_32Índice: 9693d = 25DDh

Visualización del tiempo de monitorización Watchdog PDO.Durante la inicialización de la comunicación EtherCAT se transfiere al esclavo el tiempo de monitorización Watchdog.


0 μs 4294967295



C14883 | DC activeTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 9692d = 25DCh

El código indica si la sincronización DC ha sido activada para el módulo de comunicaciones.Sincronización con "Distributed clocks" (DC) ( 37)


0 No se utiliza DC.

1 DC para la sincronización



C14884 | Status of standard device synchronisationTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 9691d = 25DBh

El código indica si el convertidor está sincronizado por DC.Sincronización con "Distributed clocks" (DC) ( 37)


0 No está sincronizado.

1 Sincronizado.


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 117



C14885

C14892

C14899


C14885 | Delete process dataTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 9690d = 25DAh

Con este código se puede configurar qué datos de proceso ha de procesar el esclavo para mantener la comunicación interna cuando el EtherCAT ha abandonado el estado "Operational".


0 Utilización de los últimos PDOs master

Se utilizan los últimos datos enviados por el master.

1 Los PDOs son puestos a "0". El contenido de los datos de proceso es puesto a "0".



C14892 | Process data modeTipo de datos: UNSIGNED_8

Índice: 9683d = 25D3h

Selección del modo para una optimización del tiempo en la transferencia de datos de procesoEste código sólo se evalúa si se utiliza "Distributed clocks".

Sincronización con "Distributed clocks" (DC) ( 37) Modo de datos de proceso ( 40)


0 Modo optimizado Este modo tiene como consecuencia una reducción del tiempo muerto en un ciclo EtherCAT. Requisitos: • El frame EtherCAT generado por el master tiene una

fluctuación menor y es enviado dentro de una ventana de tiempo de 320 μs tras el evento Sync0 y antes del siguiente evento Sync0.

• El tiempo de ciclo EtherCAT debe ser de 1 ms.

1 Modo determinístico Este modo es el modo estándar. No soporta la optimización de tiempo de la transferencia de datos de proceso.Los valores reales son copiados con el siguiente evento Sync0 en el interface EtherCAT.



C14899 | Station aliasTipo de datos:

UNSIGNED_16Índice: 9676d = 25CCh

Con este código se puede configurar un alias de estación.Para utilizar un alias de estación, aquí deberá introducirse un valor > "0". • Sólo es necesario configurar un alias para la estación, si el dispositivo es parte de un grupo "Hot connect". • El alias de la estación debe ser unívoco y sólo se debe asignar una vez en la red EtherCAT. • Utilice el mismo alias de estación en el master y en el esclavo EtherCAT.

Predeterminar alias de estación ( 36)


0 32767 0



118 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

C14900

C14901

C14902


C14900 | Firmware: Product typeTipo de datos:

VISIBLE_STRINGÍndice: 9675d = 25CBh

El código contiene un string de una longitud de 8 bytes.Se emite la siguiente cifra característica: "E94AFCET".



C14901 | Firmware: Compilation dateTipo de datos:

VISIBLE_STRINGÍndice: 9674d = 25CAh

El código contiene un string de una longitud de 20 bytes. Aquí se emite la fecha de fabricación ("MM DD AAAA") y la hora ("hh:mm:ss") del software.Ejemplo: "Mar 21 2005 12:31:21"



C14902 | Firmware: VersionTipo de datos:

VISIBLE_STRINGÍndice: 9673d = 25C9h

El código contiene un string de una longitud de 11 bytes. Aquí se indica la versión del firmware.Ejemplo: "02.00.00.36"


EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 119


Tabla de atributos

13.4 Tabla de atributos

La tabla de atributos contiene información que es necesaria para la comunicación con elconvertidor a través de parámetros.

Cómo leer la tabla de atributos:

Columna Significado Entrada

Código Denominación del parámetro Cxxxxx

Nombre Texto breve del parámetro (texto del display) Texto

Índice dec Índice en el cual se ha direccionado el parámetro.El Subíndice en variables array corresponde al subcódigo de Lenze.

24575 - código Lenze Sólo es necesario al acceder a través de un sistema de bus.

hex 5FFFh - código de Lenze

Datos DS Estructura de datos E Variable simple(sólo un elemento de parámetro)

A Variable array(varios elementos de parámetro)

DA Número de elementos array (subcódigos) Número

DT Tipo de datos BITFIELD_8 1 byte codificado en bits

BITFIELD_16 2 bytes codificados en bits

BITFIELD_32 4 bytes codificados en bits

INTEGER_8 1 byte con signo

INTEGER_16 2 bytes con signo

INTEGER_32 4 bytes con signo

UNSIGNED_8 1 byte sin signo

UNSIGNED_16 2 bytes sin signo

UNSIGNED_32 4 bytes sin signo

VISIBLE_STRING ASCII-String

OCTET_STRING

Factor Factor para la transmisión de datos a través de un sistema de bus dependiente del número de decimales tras la coma

Factor 1 ≡ sin decimales10 ≡ 1 decimal100 ≡ 2 decimales1000 ≡ 3 decimales

Acceso R Acceso de lectura Lectura permitida

W Acceso de escritura Escritura permitida

RSP Es necesario que el convertidor esté inhibido Sólo es posible escribir con el convertidor inhibido

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Referencia de parámetrosTabla de atributos

120 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

Tabla de atributos

Código Nombre Índice Datos Acceso

dec hex DS DA DT Factor R W RSP

C13231 Mapping entries RPDO-1 11344 2C50 A 32 UNSIGNED_64

C13232 Mapping entries RPDO-2 11343 2C4F A 32 UNSIGNED_64

C13233 Mapping entries RPDO-3 11342 2C4E A 32 UNSIGNED_64

C13234 Mapping entries RPDO-4 11341 2C4D A 32 UNSIGNED_64

C13235 Mapping entries RPDO-5 11340 2C4C A 32 UNSIGNED_64

C13236 Mapping entries RPDO-6 11339 2C4B A 32 UNSIGNED_64

C13237 Mapping entries RPDO-7 11338 2C4A A 32 UNSIGNED_64




C13484 Active RPDO channel 11091 2B53 A 1 UNSIGNED_8 1

C13489 Number of RPDO mapping entries 11086 2B4E A 10 UNSIGNED_8 1

C13531 Mapping entries TPDO-1 11044 2B24 A 32 UNSIGNED_64





C13536 Mapping entries TPDO-6 11039 2B1F A 32 UNSIGNED_64

C13537 Mapping entries TPDO-7 11038 2B1E A 32 UNSIGNED_64

C13538 Mapping entries TPDO-8 11037 2B1D A 32 UNSIGNED_64

C13539 Mapping entries TPDO-9 11036 2B1C A 32 UNSIGNED_64

C13540 Mapping entries TPDO-10 11035 2B1B A 32 UNSIGNED_64

C13784 Active TPDO channel 10791 2A27 A 1 UNSIGNED_8 1

C13789 Number of TPDO mapping entries 10786 2A22 A 10 UNSIGNED_8 1

C13850 All words to master 10725 29E5 A 32 UNSIGNED_16 1

C13851 All words from master 10724 29E4 A 32 UNSIGNED_16 1

C13852 All words to standard device 10723 29E3 A 32 UNSIGNED_16 1

C13853 All words from standard device 10722 29E2 A 32 UNSIGNED_16 1

C13861 Bus status 10714 29DA E 1 UNSIGNED_16 1

C13864 Active station address 10711 29D7 E 1 UNSIGNED_16 1

C13867 Display: Most recent emergency data 10708 29D4 E 1 OCTET_STRING

C13870 Display: Cycle time 10705 29D1 E 1 UNSIGNED_32 1

C13879 Bus error 10696 29C8 E 1 UNSIGNED_32

C13880 Reaction to communication failure 10695 29C7 A 1 UNSIGNED_8 1

C13881 Response time when exiting 'Operational'

10694 29C6 E 1 UNSIGNED_16 1

C13882 Display of PDO watchdog time 10693 29C5 E 1 UNSIGNED_32 1

C13883 DC active 10692 29C4 E 1 UNSIGNED_8 1

C13884 Status of standard device synchronisation

10691 29C3 E 1 UNSIGNED_8 1

C13885 Delete process data 10690 29C2 E 1 UNSIGNED_8 1

C13892 Process data mode 10683 29BB E 1 UNSIGNED_8 1

C13899 Station alias 10676 29B4 E 1 UNSIGNED_16 1

C13900 Firmware: Product type 10675 29B3 E 1 VISIBLE_STRING

C13901 Firmware: Compilation date 10674 29B2 E 1 VISIBLE_STRING

C13902 Firmware: Version 10673 29B1 E 1 VISIBLE_STRING

C14231 Mapping entries RPDO-1 10344 2868 A 32 UNSIGNED_64




EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 121


Tabla de atributos






C14240 Mapping entries RPDO-10 10335 285F A 32 UNSIGNED_64

C14484 Active RPDO channel 10091 276B A 1 UNSIGNED_8 1

C14489 Number of RPDO mapping entries 10086 2766 A 10 UNSIGNED_8 1

C14531 Mapping entries TPDO-1 10044 273C A 32 UNSIGNED_64

C14532 Mapping entries TPDO-2 10043 273B A 32 UNSIGNED_64

C14533 Mapping entries TPDO-3 10042 273A A 32 UNSIGNED_64

C14534 Mapping entries TPDO-4 10041 2739 A 32 UNSIGNED_64







C14784 Active TPDO channel 9791 263F A 1 UNSIGNED_8 1

C14789 Number of TPDO mapping entries 9786 263A A 10 UNSIGNED_8 1

C14850 All words to master 9725 25FD A 32 UNSIGNED_16 1

C14851 All words from master 9724 25FC A 32 UNSIGNED_16 1

C14852 All words to standard device 9723 25FB A 32 UNSIGNED_16 1

C14853 All words from standard device 9722 25FA A 32 UNSIGNED_16 1

C14861 Bus status 9714 25F2 E 1 UNSIGNED_16 1

C14864 Active station address 9711 25EF E 1 UNSIGNED_16 1

C14867 Display: Most recent emergency data 9708 25EC E 1 OCTET_STRING

C14870 Display: Cycle time 9705 25E9 E 1 UNSIGNED_32 1

C14879 Bus error 9696 25E0 E 1 UNSIGNED_32

C14880 Reaction to communication failure 9695 25DF A 1 UNSIGNED_8 1

C14881 Response time when exiting 'Operational'

9694 25DE E 1 UNSIGNED_16 1

C14882 Display of PDO watchdog time 9693 25DD E 1 UNSIGNED_32 1

C14883 DC active 9692 25DC E 1 UNSIGNED_8 1

C14884 Status of standard device synchronisation

9691 25DB E 1 UNSIGNED_8 1

C14885 Delete process data 9690 25DA E 1 UNSIGNED_8 1

C14892 Process data mode 9683 25D3 E 1 UNSIGNED_8 1

C14899 Station alias 9676 25CC E 1 UNSIGNED_16 1

C14900 Firmware: Product type 9675 25CB E 1 VISIBLE_STRING

C14901 Firmware: Compilation date 9674 25CA E 1 VISIBLE_STRING

C14902 Firmware: Version 9673 25C9 E 1 VISIBLE_STRING

Código Nombre Índice Datos Acceso

dec hex DS DA DT Factor R W RSP

Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)Índice

122 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

14 Índice

AA quién va dirigida 7

Abort codes 66

Activar configuraciones modificadas 41

Active RPDO channel (C13484) 90

Active RPDO channel (C14484) 107

Active station address (C13864) 97

Active station address (C14864) 114

Active TPDO channel (C13784) 95

Active TPDO channel (C14784) 112

Aislamiento de protección 18

Alimentación de voltaje 17, 31

Alimentación de voltaje externa 31

All words from master (C13851) 96

All words from master (C14851) 113

All words from standard device (C13853) 97

All words from standard device (C14853) 114

All words to master (C13850) 96

All words to master (C14850) 113

All words to standard device (C13852) 96

All words to standard device (C14852) 113

Antes de la primera conexión 32

Aprobaciones 17

Asignación de direcciones 36

Asignación de pins de los conectores hembra RJ45 28

BBus error (C13879) 98

Bus error (C14879) 115

Bus status (C13861) 97

Bus status (C14861) 114

CC00615 | Resp. to imp. device config. 82

C00636 | Resp. to new module in MXI1 82

C00637 | Resp. to new module in MXI2 83

C01120 | Sync source 83

C01501 | Resp. to comm. error with MXI1 83

C01502 | Resp. to comm. error with MXI2 84

C13231 | Mapping entries RPDO-1 85










C13484 | Active RPDO channel 90

C13489 | Number of RPDO mapping entries 90

C13531 | Mapping entries TPDO-1 90










C13784 | Active TPDO channel 95

C13789 | Number of TPDO mapping entries 95

C13850 | All words to master 96

C13851 | All words from master 96

C13852 | All words to standard device 96

C13853 | All words from standard device 97

C13861 | Bus status 97

C13864 | Active station address 97

C13867 | Display: Most recent emergency data 97

C13870 | Display: Cycle time 98

C13879 | Bus error 98

C13880 | Reaction to communication failure 98

C13881 | Response time when exiting 'Operational' 99

C13882 | Display of PDO watchdog time 99

C13883 | DC active 99

C13884 | Status of standard device synchronisation 99

C13885 | Delete process data 100

C13892 | Process data mode 100

C13899 | Station alias 100

C13900 | Firmware: Product type 101

C13901 | Firmware: Compilation date 101

C13902 | Firmware: Version 101











C14484 | Active RPDO channel 107

C14489 | Number of RPDO mapping entries 107








EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 123





C14784 | Active TPDO channel 112

C14789 | Number of TPDO mapping entries 112

C14850 | All words to master 113

C14851 | All words from master 113

C14852 | All words to standard device 113

C14853 | All words from standard device 114

C14861 | Bus status 114

C14864 | Active station address 114

C14867 | Display: Most recent emergency data 114

C14870 | Display: Cycle time 115

C14879 | Bus error 115

C14880 | Reaction to communication failure 115

C14881 | Response time when exiting 'Operational' 116

C14882 | Display of PDO watchdog time 116

C14883 | DC active 116

C14884 | Status of standard device synchronisation 116

C14885 | Delete process data 117

C14892 | Process data mode 117

C14899 | Station alias 117

C14900 | Firmware: Product type 118

C14901 | Firmware: Compilation date 118

C14902 | Firmware: Version 118

Cable Ethernet 29

Cable Ethernet, codificación de colores 30

Cableado según CEM 26

Características 15

CiA402 Inicialización del accionamiento (ejemplo) 53

Codificación de colores del cable Ethernet 30

Código de error del Servo Drive 9400 77

Códigos 82

Códigos de aborto SDO (Abort codes) 66

Códigos de mapping 52

Códigos de producto para los 9400 34

Comportamiento de los dispositivos participantes en EtherCAT al inicio 39

Condiciones de uso 17

Conexión EtherCAT 28

Conexiones 16

Configuración DC en el master 38

Configuración DC en el Servo Drive 9400 (esclavo) 38

Configurar datos de proceso 35

Configurar datos de proceso (mapping PDO) 47

Configurar mapping PDO con el »Engineer« 48

Configurar master 33

Configurar sistema master 33

Conformidades 17

Convenciones 9

Convenciones utilizadas 9

Copyright 2

DDatagrama de mailbox 59

Datagramas 44

Datagramas EtherCAT 44

Datos de los bornes de conexión 31

Datos de proceso 46

Datos de protocolo 21

Datos generales 17

Datos técnicos 17

DC active 99

DC active (C14883) 116

Delete process data (C13885) 100

Delete process data (C14885) 117

Descripción del producto 14

Desmontaje 25

Detección automática del equipo 34

Detección de fallo de telegrama por la aplicación 68

Detección del equipo 34

Determinar tiempo de ciclo 35

Diagnóstico 70

Diagnóstico con el »Engineer« 75

Dimensiones 23

DisplayCycle time (C13870) 98Cycle time (C14870) 115Most recent emergency data (C13867) 97Most recent emergency data (C14867) 114

Display of PDO watchdog time (C13882) 99

Display of PDO watchdog time (C14882) 116

Distributed clocks (DC) 37

Download 63

Download Request 63

Download Response 64

EECable Ethernet, estructura 29

Emergency Requests 76

Escribir parámetro (Expedited Download) 63

Espacio libre para el montaje 29

Especificación del cable Ethernet 29

Establecimiento de la comunicación 41

Establecimiento de la conexión master-esclavo 58

Estructura del cable Ethernet 29

Estructura del EtherCAT frame 43

Estructura del frame 43

Estructura del mensaje de emergencia 76

EtherCAT'Operational' status quit (mensaje de error). 81Connection to 9400 lost (mensaje de error) 79Error: Lenze setting loaded (mensaje de error) 81Internal error (mensaje de error) 80Internal mapping error (mensaje de error) 80Internal supply voltage too low (mensaje de error) 79


124 L EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011

Invalid parameter set (mensaje de error) 81Memory

No access (mensaje de error) 79Read error (mensaje de error) 79Write error (mensaje de error) 80

Restart by watchdog reset (mensaje de error) 80Sync loss of standard device detected (mensaje de error) 81

Expedited Download 63

Expedited Upload 60

FFallo de la comunicación interna 68

FirmwareCompilation date (C13901) 101Compilation date (C14901) 118Product type (C13900) 101Product type (C14900) 118Version (C13902) 101Version (C14902) 118

HHistorial del documento 8

IIdentificación 14

Indexación de los códigos Lenze 59

Indicación de estado en los conectores hembra RJ45 (X246 / X247) 74

Indicaciones de estado (LEDs) 70

Indicaciones de estado del módulo 71

Indicaciones de estado EtherCAT 72

Indicaciones de estado por LED 70

Índices de mapping 51

Inicialización del accionamiento (TA "CiA402" ejemplo) 53

Instalación 24

Instalación eléctrica 26

Instalación mecánica 25

Instalar archivos con la descripción del equipo 33

Instrucciones de seguridad 12

Instrucciones de seguridad (presentación) 11

Instrucciones de seguridad específicas del equipo y de la aplicación 13

Instrucciones de uso (presentación) 11

Instrucciones generales de seguridad y uso 12

Instrucciones utilizadas 11

Interface para la comunicación 17

Interfaces 16

Interrupción de la comunicación EtherCAT 67

LLeer parámetro (Expedited Upload) 60

Longitud máx. de cable 17

MMapping entries RPDO-1 (C13231) 85

Mapping entries RPDO-1 (C14231) 102



















Mapping entries TPDO-1 (C13531) 90




















Máquina de estado 45

Máquina de estado EtherCAT 45

Master DC 37

Medio de comunicación 17

Mensajes de emergencia 76

Mensajes de error 78Posibles causas y ayudas 79Resumen 78

Mensajes de error del sistema 78

Mensajes de error EtherCATPosibles causas y ayudas 79Resumen 78

EDS94AYCET ES 6.0 - 03/2011 L 125


Modo de datos de proceso 40

Monitorizaciones 67

Montaje 25

NNumber of RPDO mapping entries (C13489) 90

Number of RPDO mapping entries (C14489) 107

Number of TPDO mapping entries (C13789) 95

Number of TPDO mapping entries (C14789) 112

Número de dispositivos 17

Número del error0x00c83100 790x00c85114 790x00c85531 790x00c85532 790x00c85533 800x00c86010 800x00c86011 800x00c86100 800x00c86101 800x00c86110 800x00c8641f 810x00c86420 810x00c88131 810x00c88132 81

OObjetos CoE 56

PParámetros del equipo básico relevantes para la comunicación 82

Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI1 85

Parámetros del módulo de comunicaciones para el conector MXI2 102

PDO-Mapping 47

Peligros residuales 13

Pérdida de sincronización 69

Pérdida de sincronización EtherCAT 69

Perfil de comunicación 17

Perfil del equipo 17

Placa de características 14

Predeterminar alias de estación 36

Primera conexión 41

Process data mode (C13892) 100

Process data mode (C14892) 117

Product-ID 17

Protección contra el rearranque descontrolado 41

Protección de los equipos 13

Protección personal 13

Protocolo de buzón de correo 17

Puesta en marcha 32

RReaction to communication failure (C13880) 98

Reaction to communication failure (C14880) 115

Referencia de parámetros 82

Resp 83

Resp. to comm. error with MXI1 (C01501) 83

Resp. to comm. error with MXI2 (C01502) 84

Resp. to imp. device config. (C00615) 82

Resp. to new module in MXI1 (C00636) 82

Resp. to new module in MXI2 (00637) 83

Response time when exiting 'Operational' (C13881) 99

Response time when exiting 'Operational' (C14881) 116

Revision-ID 17

SSincronización con "Distributed clocks" (DC) 37

Station alias (C13899) 100

Station alias (C14899) 117

Status of standard device synchronisation (C13884) 99

Status of standard device synchronisation (C14884) 116

Sync 83

Sync source (C01120) 83

TTabla de atributos 119

Términos 10

Términos utilizados 10

Tiempo de comunicación 21

Tiempo de procesamiento 21

Tiempos de ciclo 17

Tipo de dispositivo 17

Topología de línea 27

Topología de red 17, 27

Topología Switch 27

Transferencia de datos 42

Transferencia de datos de parámetro 58

Transferencia de datos de proceso 46

UUpload 60

Upload Request 60

Upload Response 61

Uso adecuado 14

Uso del módulo de comunicaciones 14

VValidez de la documentación 7

Velocidad de transmisión 17

Vendor-ID 17

© 03/2011

Lenze Automation GmbHHans-Lenze-Str. 1D-31855 AerzenGermany

Service Lenze Service GmbHBreslauer Straße 3D-32699 ExtertalGermany

+49 (0)51 54 / 82-0 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline)

+49 (0)51 54 / 82-28 00 +49 (0)51 54 / 82-11 12

[email protected] [email protected]

www.Lenze.com

EDS94AYCET 13373716 ES 6.0 TD17

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1




Manual de comunicaciones E94AYCET EtherCAT - … · Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)...

Documents

Transcript of Manual de comunicaciones E94AYCET EtherCAT - … · Manual de comunicaciones E94AYCET (EtherCAT)...