Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y...

Manual de referencia tcnicaInstrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

Software de controlador para IRC5RobotWare 5.13

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Manual de referencia tcnicaInstrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

RobotWare 5.13

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ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VstersSuecia

Contenido

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Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1 Instrucciones 151.1 AccSet - Reduce la aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2 ActUnit - Activa una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.3 Add - Suma un valor numrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.4 AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.5 ":=" - Asigna un valor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.6 BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.7 BitSet - Activa un bit especfico de un dato de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.8 BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.9 Break - Interrumpe la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.10 CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.11 CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351.12 CheckProgRef - Comprobar referencias de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371.13 CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381.14 Clear - Borra el valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441.15 ClearIOBuff - Vaca el bfer de entrada de un canal serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.16 ClearPath - Elimina la trayectoria actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461.17 ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501.18 ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.19 ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.20 ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551.21 Close - Cierra un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561.22 CloseDir - Cierra un directorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571.23 Comentario - Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581.24 Compact IF (IF compacto) - Si se cumple una condicin, entonces... (una instruccin) . . . . . . . . . . . . 591.25 ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601.26 ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.27 CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641.28 CopyFile - Copia un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.29 CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 681.30 CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701.31 CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711.32 CorrDiscon - Cierra la conexin con un generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 771.33 CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781.34 DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801.35 Decr - Reduce un nmero en 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821.36 DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841.37 DitherDeact - Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861.38 DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 871.39 EOffsOff - Desactiva un offset de ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 881.40 EOffsOn - Activa un offset de ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 891.41 EOffsSet - Activa un offset de ejes externos a partir de valores conocidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 911.42 EraseModule - Elimina un mdulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 931.43 ErrLog - Escribe un mensaje de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 951.44 ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 991.45 ErrWrite - Escribe un mensaje de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1041.46 EXIT - Finaliza la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1061.47 ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1071.48 FOR - Repite un nmero determinado de veces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1091.49 GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1121.50 GetSysData - Obtiene datos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1151.51 GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1171.52 GOTO - Salta a otra instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

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1.53 GripLoad - Define la carga til del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1211.54 HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e IRB5403. . . . . . . . . . . 1231.55 IDelete - Cancela una interrupcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1251.56 IDisable - Desactiva todas las interrupciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1261.57 IEnable - Habilita el uso de interrupciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1271.58 IError - Solicita una interrupcin para errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1281.59 IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1321.60 Incr - Aumenta en 1 un valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1341.61 IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1361.62 IndCMove - Movimiento independiente continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1401.63 IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1441.64 IndReset - Restablecimiento independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1481.65 IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1531.66 InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1581.67 IOBusStart - Start of I/O bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1601.68 IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1611.69 IODisable - Desactiva una unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1641.70 IOEnable - Activa una unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1671.71 IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1701.72 IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1721.73 ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1761.74 ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1871.75 ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1911.76 ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1941.77 ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 1971.78 ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . 2001.79 ISleep - Desactiva una interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2031.80 ITimer - Solicita una interrupcin temporizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2051.81 IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2081.82 IWatch - Activar una interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2111.83 Etiqueta - Nombre de lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2131.84 Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2141.85 LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2191.86 MakeDir - Crea un nuevo directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2251.87 ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2261.88 MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2301.89 MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2341.90 MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2371.91 MoveC - Mueve el robot en crculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2431.92 MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la esquina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2501.93 MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de RAPID . . . 2541.94 MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2581.95 MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2621.96 MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital en la esquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2671.97 MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de RAPID. . . 2711.98 MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2751.99 MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina. . . . . . . . . . . . . 2801.100 MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID. . . . . . . . . . . 2841.101 MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2881.102 MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2911.103 Open - Abre un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2941.104 OpenDir - Abre un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2981.105 PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . 300

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1.106 PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3031.107 PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3081.108 PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3111.109 PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3191.110 PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3221.111 PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3251.112 PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3281.113 PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3311.114 PDispOn - Activa el desplazamiento de programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3321.115 PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas conocida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3361.116 ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3381.117 ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin tras ellos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3401.118 PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3461.119 RAISE - Llama a un gestor de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3491.120 RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3521.121 ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3551.122 ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3581.123 ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3601.124 ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3641.125 ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3671.126 RemoveDir - Elimina un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3701.127 RemoveFile - Elimina un archivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3721.128 RenameFile - Cambia el nombre de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3731.129 Reset - Pone a cero una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3751.130 ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en el modo manual. . . . . 3761.131 ResetRetryCount - Restablece el nmero de reintentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3771.132 RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3781.133 RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3801.134 RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3821.135 Rewind - Rebobina la posicin del archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3841.136 RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3871.137 RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3891.138 RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3911.139 RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3941.140 RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ. . . . . . . . . . . . 3971.141 RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4001.142 RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4031.143 RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . 4071.144 Save - Guarda un mdulo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4131.145 SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4161.146 SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4191.147 SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4271.148 SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4341.149 SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4431.150 Set - Activa una seal digital de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4451.151 SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido . . . . . . . 4471.152 SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4491.153 SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . 4511.154 SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4551.155 SetDO - Cambia el valor de una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4581.156 SetGO - Cambia el valor de un grupo de seales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4601.157 SetSysData - Establece datos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4631.158 SingArea - Define el mtodo de interpolacin alrededor de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 465

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1.159 SkipWarn - Omitir el ltimo aviso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4671.160 SocketAccept - Acepta una conexin entrante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4681.161 SocketBind - Enlaza un zcalo a mi direccin IP y puerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4711.162 SocketClose - Cierra un zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4731.163 SocketConnect - Establece una conexin a un ordenador remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4751.164 SocketCreate - Crea un nuevo zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4781.165 SocketListen - Permanece a la escucha de conexiones entrantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4801.166 SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4821.167 SocketSend - Enva datos a un ordenador remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4871.168 SoftAct - Activa el servo suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4911.169 SoftDeact - Desactiva el servo suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4931.170 SpeedRefresh - El ajuste de velocidad para el movimiento en curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4941.171 SpyStart - Comienza la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4971.172 SpyStop - Detiene la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4991.173 StartLoad - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5001.174 StartMove - Reanuda el movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5041.175 StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecucin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5071.176 STCalib - Calibra una herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5101.177 STClose - Cierra una herramienta servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5141.178 StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5171.179 STIndGun - Pone la pistola en el modo independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5191.180 STIndGunReset - Restablece el modo independiente de la pistola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5211.181 SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la rotacin de una herramienta estacionaria . . . . . . . . . 5221.182 SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5251.183 Stop - Detiene la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5291.184 STOpen - Abre una herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5321.185 StopMove - Detiene el movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5351.186 StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5391.187 StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5421.188 STTune - Ajusta una herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5451.189 STTuneReset - Restablece el ajuste de la herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5491.190 SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5501.191 SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5561.192 SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sincronizados coordinados . . . . . . . . . . . . . . 5631.193 SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-semicoordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5651.194 SyncMoveUndo - Activa los movimientos independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5671.195 SystemStopAction - Para el sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5691.196 TEST - En funcin del valor de una expresin... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5711.197 TestSignDefine - Define una seal de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5731.198 TestSignReset - Restablece todas las definiciones de seales de prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5751.199 TextTabInstall - Instalacin de una tabla de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5761.200 TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5781.201 TPReadDnum - Lee un nmero del FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5791.202 TPReadFK - Lee las teclas de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5821.203 TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5871.204 TPShow - Cambia de ventana en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5901.205 TPWrite - Escribe en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5911.206 TriggC - Movimiento circular del robot con eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5931.207 TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6001.208 TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria . . . . . . . 6061.209 TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6121.210 TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro . . . . . . . . 6171.211 TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6221.212 TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6291.213 TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636

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1.214 TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria . . . . . . . . . . . . . 6431.215 TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un evento de escala fija de posicin-tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6491.216 TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros . . . . . . . . . . . . . . . 6571.217 TryInt - Comprobar si un objeto de dato es un entero vlido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6631.218 TRYNEXT - Salta sobre una instruccin que ha provocado un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6651.219 TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6661.220 TuneServo - Ajuste de servos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6671.221 UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6731.222 UIShow - Visualizacin de interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6801.223 UnLoad - Descarga un mdulo de programa durante la ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6841.224 UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6871.225 VelSet - Cambia la velocidad programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6921.226 WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . 6941.227 WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . 6971.228 WaitDI - Espera hasta que se activa una seal digital de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7001.229 WaitDO - Espera hasta que se activa una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7021.230 WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7041.231 WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7081.232 WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7121.233 WaitRob - Esperar hasta un punto de paro o una velocidad cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7171.234 WaitSyncTask - Espera en un punto de sincronizacin con otras tareas de programa . . . . . . . . . . . 7191.235 WaitTestAndSet - Espera a que se desactive una variable y la activa a continuacin . . . . . . . . . . . . 7231.236 WaitTime - Espera una cantidad de tiempo determinada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7261.237 WaitUntil - Espera hasta que se cumple una condicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7281.238 WaitWObj - Espera a un objeto de trabajo en un transportador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7321.239 WarmStart - Reinicia el controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7351.240 WHILE - Repite una o varias operaciones siempre y cuando... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7361.241 WorldAccLim - Control de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . 7381.242 Write - Escribe en un archivo o un canal serie alfanumrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7401.243 WriteAnyBin - Escribe datos en un canal serie o archivo binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7441.244 WriteBin - Escribe en un canal serie binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7471.245 WriteBlock - Escribe un bloque de datos en un dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7501.246 WriteCfgData - Escribe un atributo de un parmetro del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7531.247 WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7571.248 WriteStrBin - Escribe una cadena de caracteres en un canal serie binario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7601.249 WriteVar - Escribe una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7621.250 WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de prisma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7651.251 WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7671.252 WZDisable - Desactiva la supervisin de las zonas mundo temporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7701.253 WZDOSet - Activacin de salidas digitales basadas en zonas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7721.254 WZEnable - Activa la supervisin de las zonas mundo temporales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7761.255 WZFree - Elimina la supervisin de las zonas mundo temporales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7781.256 WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes . . . . . . . . . . . 7801.257 WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7841.258 WZLimSup - Activa la supervisin de lmites de las zonas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7881.259 WZSphDef - Define una zona mundo con forma esfrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791

2 Funciones 7932.1 Abs - Obtiene el valor absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7932.2 ACos - Calcula el valor de arco coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7952.3 AOutput - Lee el valor de una seal analgica de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7962.4 ArgName - Obtiene el nombre de un argumento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7982.5 ASin - Calcula el valor del arco seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8012.6 ATan - Calcula el valor de arco tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 802

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2.7 ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8032.8 BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con datos de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8052.9 BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un dato de byte est activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8072.10 BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lgico bit a bit - Operacin de byte . . . . . . . . . 8092.11 BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit - Operacin con datos de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8112.12 BitOr - OR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8132.13 BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lgico bit a bit - Operacin de byte . . . . . . . . . . 8152.14 BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8172.15 ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8192.16 CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8222.17 CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8262.18 CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8292.19 CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8342.20 CDate - Lee la fecha actual como una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8382.21 CJointT - Lee los ngulos actuales de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8392.22 ClkRead - Lee un reloj utilizado para la temporizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8412.23 CorrRead - Lee los offsets totales actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8432.24 Cos - Calcula el valor del coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8442.25 CPos - Lee los datos de posicin (pos) actuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8452.26 CRobT - Lee los datos de posicin (robtarget) actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8472.27 CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8502.28 CTime - Lee la hora actual en forma de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8522.29 CTool - Lee los datos actuales de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8532.30 CWObj - Lee los datos del objeto de trabajo actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8542.31 DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8552.32 DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8572.33 DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8602.34 DefFrame - Define una base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8632.35 Dim - Obtiene las dimensiones de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8662.36 Distance - Distancia entre dos puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8682.37 DnumToNum - Convierte dnum a num . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8702.38 DotProd - Producto escalar de dos vectores pos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8722.39 DOutput - Lee el valor de una seal digital de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8742.40 EulerZYX - Obtiene ngulos Euler a partir de una orientacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8762.41 EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento . . . . . . . . . . . . . . 8782.42 ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8802.43 ExecLevel - Obtener el nivel de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8812.44 Exp - Calcula el valor exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8822.45 FileSize - Obtiene el tamao de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8832.46 FileTime - Obtiene la informacin de hora de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8862.47 FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8892.48 GetMecUnitName - Obtiene el nombre de la unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8922.49 GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 8932.50 GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo coincidente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8962.51 GetSysInfo - Obtener informacin acerca del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8982.52 GetTaskName - Obtiene el nombre y el nmero de la tarea actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9012.53 GetTime - Lee la hora actual como un valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9032.54 GInputDnum - Lee el valor de una seal de entrada de grupo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9052.55 GOutput - Lee el valor de un grupo de seales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9072.56 GOutputDnum - Lee el valor de una seal de salida de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9092.57 HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9112.58 IndInpos - Estado de posicin de un eje independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9132.59 IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9152.60 IOUnitState - Obtiene el estado actual de una unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9172.61 IsFile - Comprobar el tipo de un archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920

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2.62 IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecnica est activa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9242.63 IsPers - Determina si es una variable persistente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9252.64 IsStopMoveAct - Est activo el indicador de movimiento de paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9272.65 IsStopStateEvent - Comprueba si se ha movido el puntero de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9292.66 IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado est activado . . . . . . . . . . . . . 9312.67 IsSysID - Comprobar la identidad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9332.68 IsVar - Determina si un dato es una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9342.69 MaxRobSpeed - Velocidad mxima del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9362.70 MirPos - Obtencin de la posicin espejo de una posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9372.71 ModExist - Comprobar si un mdulo de programa existe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9392.72 ModTime - Obtiene la hora de modificacin del mdulo cargado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9402.73 MotionPlannerNo - Obtiene el nmero de planificador de movimientos conectado . . . . . . . . . . . . . . 9422.74 NonMotionMode - Lee el modo de ejecucin sin movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9442.75 NOrient - Normaliza la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9462.76 NumToDnum - Convierte num a dnum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9482.77 NumToStr - Convierte un valor numrico en una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9492.78 Offs - Desplaza una posicin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9512.79 OpMode - Lee el modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9532.80 OrientZYX - Genera una orientacin a partir de ngulos Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9542.81 ORobT - Elimina el desplazamiento de programa de una posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9562.82 ParIdPosValid - Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . 9582.83 ParIdRobValid - Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9612.84 PathLevel - Obtiene el nivel de trayectoria actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9642.85 PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso vlida guardada. . . . . . . . . . . 9662.86 PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance vlida guardada. . . . . . . . . . . . . 9692.87 PFRestart - Comprueba si se ha interrumpido una trayectoria despus de un fallo de alimentacin. . 9732.88 PoseInv - Invierte los datos de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9742.89 PoseMult - Multiplica datos de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9762.90 PoseVect - Aplica una transformacin a un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9782.91 Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9802.92 PPMovedInManMode - Comprobar si el puntero de programa se ha movido en el modo manual. . . 9822.93 Present - Comprueba si se est usando un parmetro opcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9832.94 ProgMemFree - Obtiene el tamao de memoria libre del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9852.95 RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo rawbytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9862.96 ReadBin - Lee un byte de un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9882.97 ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9902.98 ReadMotor - Lee los ngulos actuales de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9932.99 ReadNum - Lee un nmero de un archivo o un canal serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9952.100 ReadStr - Lee una cadena de caracteres de un archivo o un canal serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9982.101 ReadStrBin - Lee una cadena de un canal serie o un archivo binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10022.102 ReadVar - Lee una variable de un dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10042.103 RelTool - Hace un desplazamiento respecto de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10062.104 RemainingRetries - Reintentos restantes an pendientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10082.105 RMQGetSlotName - Obtener el nombre de un cliente de RMQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10092.106 RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10112.107 RobOS - Comprueba si el programa se est ejecutando en RC o VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10132.108 Round - Redondea un valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10142.109 RunMode - Obtiene el modo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10162.110 Sin - Calcula el valor del seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10182.111 SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10192.112 Sqrt - Calcula el valor de la raz cuadrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10222.113 STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10232.114 STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10252.115 STIsCalib - Compruebe si una herramienta servo est calibrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10272.116 STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo est cerrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1029

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2.117 STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo independiente. . . . . 10312.118 STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo est abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10322.119 StrDigCalc - Operaciones aritmticas con el tipo de dato stringdig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10342.120 StrDigCmp - Comparar dos cadenas que slo contienen dgitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10372.121 StrFind - Busca un carcter en una cadena de caracteres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10402.122 StrLen - Obtiene la longitud de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10422.123 StrMap - Mapea una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10432.124 StrMatch - Busca un patrn dentro de una cadena de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10452.125 StrMemb - Comprueba si un carcter pertenece a un conjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10472.126 StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres estn ordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10492.127 StrPart - Busca una parte de una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10522.128 StrToByte - Convierte una cadena en un byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10542.129 StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10572.130 Tan - Calcula el valor de tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10592.131 TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10602.132 TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algn robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10612.133 TasksInSync - Devuelve el nmero de tareas sincronizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10622.134 TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no est establecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10642.135 TestDI - Se comprueba si una entrada digital est activada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10672.136 TestSignRead - Obtiene el valor de una seal de test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10682.137 TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10702.138 TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos est libre para su uso . . . . . . . . . . . . . . . . 10722.139 TextTabGet - Obtiene el nmero de una tabla de textos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10742.140 Trunc - Trunca un valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10762.141 Type - Obtener el nombre del tipo de dato de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10782.142 UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10802.143 UIClientExist - Existe cliente de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10862.144 UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10882.145 UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10942.146 UIListView - Vista de lista de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11002.147 UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11082.148 UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11162.149 UINumTune - Ajuste de nmero de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11222.150 ValidIO - Seal de E/S vlida para su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11282.151 ValToStr - Convierte un valor en una cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11302.152 VectMagn - Magnitud de un vector pos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1132

3 Tipos de datos 11353.1 aiotrigg - Condicin de disparo con E/S analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11353.2 bool - Valores lgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11373.3 btnres - Datos de resultado de pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11383.4 busstate - Estado de bus de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11403.5 buttondata - Datos de pulsador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11413.6 byte - Valores enteros de 0 a 255 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11433.7 clock - Medicin de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11443.8 confdata - Datos de configuracin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11453.9 corrdescr - Descriptor de generador de correcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11513.10 datapos - Inclusin de un bloque para un objeto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11533.11 dionum - Valores digitales (0 - 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11543.12 dir - Estructura de directorio de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11553.13 dnum - Valores numricos dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11563.14 errdomain - Dominio de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11583.15 errnum - Nmero de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11603.16 errstr - Cadena de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11663.17 errtype - Tipo de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1167

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3.18 event_type - Tipo de rutina de evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11683.19 exec_level - Execution level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11693.20 extjoint - Posicin de los ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11703.21 handler_type - Type of execution handler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11723.22 icondata - Datos de visualizacin de iconos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11733.23 identno - Identidad para las instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11753.24 intnum - Identidad de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11773.25 iodev - Canales serie y archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11793.26 iounit_state - Estado de la unidad de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11803.27 jointtarget - Datos de posicin de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11813.28 listitem - Estructura de datos de elementos de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11833.29 loaddata - Datos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11843.30 loadidnum - Tipo de identificacin de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11893.31 loadsession - Programar una sesin de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11903.32 mecunit - Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11913.33 motsetdata - Datos de parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11933.34 num - Valores numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11983.35 opcalc - Arithmetic Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12003.36 opnum - Operador de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12013.37 orient - Orientacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12023.38 paridnum - Tipo de identificacin de parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12063.39 paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12083.40 pathrecid - Identificador de grabadora de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12103.41 pos - Posiciones (slo X, Y y Z). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12123.42 pose - Transformaciones de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12143.43 progdisp - Desplazamiento de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12153.44 rawbytes - Datos sin formato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12173.45 restartdata - Datos de reinicio de seales de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12193.46 rmqheader - Encabezado de mensaje de RAPID Message Queue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12233.47 rmqmessage - Mensaje de RAPID Message Queue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12253.48 rmqslot - Nmero de identidad de un cliente de RMQ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12273.49 robjoint - Posicin de eje de los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12283.50 robtarget - Datos de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12293.51 shapedata - Datos de forma de zonas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12333.52 signalxx - Seales digitales y analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12353.53 socketdev - Dispositivo de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12373.54 socketstatus - Estado de comunicacin de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12383.55 speeddata - Datos de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12393.56 stoppointdata - Datos de punto de paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12433.57 string - Cadenas de caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12493.58 stringdig - Cadena de caracteres con slo dos dgitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12513.59 switch - Optional parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12523.60 symnum - Nmero simblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12533.61 syncident - Identidad de punto de sincronizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12553.62 Datos del sistema - Valores actuales de los datos del sistema de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12563.63 taskid - Identificacin de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12593.64 tasks - Tareas de programa de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12603.65 testsignal - Seal de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12623.66 tooldata - Datos de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12633.67 tpnum - Nmero de ventana del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12683.68 trapdata - Datos de interrupcin para la rutina TRAP actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12693.69 triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12713.70 triggios - Positioning events, trigg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12723.71 triggiosdnum - Positioning events, trigg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12753.72 triggstrgo - Positioning events, trigg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1277

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3.73 tunetype - Tipo de ajuste de servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12803.74 uishownum - ID de instancia para UIShow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12813.75 wobjdata - Datos del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12823.76 wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12863.77 wztemporary - Datos de zona mundo temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12883.78 zonedata - Datos de zonas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1290

4 Ejemplos de tipos de programacin 12974.1 Gestor de ERROR con movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12974.2 Rutinas de servicio con o sin movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13004.3 Interrupciones de E/S del sistema con o sin movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13044.4 Rutinas TRAP con movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1308

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Descripcin general

Acerca de este manualste es un manual de referencia tcnica destinado a los programadores de RAPID. En este manual se detallan las instrucciones, las funciones y tipos de datos bsicos de RAPID.

UtilizacinEste manual debe leerse durante la programacin y siempre que se necesite informacin especfica acerca de una instruccin, funcin o tipo de dato de RAPID.

A quin va destinado este manual?Este manual est destinado a personas que tengan cierta experiencia anterior con la programacin, por ejemplo un programador de robots.

Requisitos previosEl lector debe tener cierta experiencia en programacin y haber estudiado:

Manual del operador - Introduccin a RAPID

Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Organizacin de los captulosEste manual est organizado en los captulos siguientes:

Referencias

Captulo Contenido

1. Instrucciones Descripciones detalladas de todas las instruc-ciones bsicas de RAPID, con ejemplos de cmo usarlas.

2. Funciones Descripciones detalladas de todas las funciones bsicas de RAPID, con ejemplos de cmo usarlas.

3. Tipos de datos Descripciones detalladas de todos los tipos de datos bsicos de RAPID, con ejemplos de cmo usarlas.

4. Ejemplos de tipos de programacin Una visin general de cmo escribir cdigo de programa con instrucciones/funciones/tipos de datos diferentes. Este captulo tambin contiene sugerencias y explicaciones de pro-gramacin.

Referencia ID de documento

Manual del operador - Introduccin a RAPID 3HAC029364-005

Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID 3HAC16580-5

Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1

Contina en la pgina siguiente

Descripcin general

3HAC16581-5 Revisin: J14

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Revisiones

Revisin Descripcin

F 7 edicin. RobotWare 5.10.Aadido un nuevo captulo, 4 Ejemplos de tipos de programacin.

G 8 edicin. RobotWare 5.11.Aadidos nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones. Tambin se ha aadido un nuevo ejemplo de tipo de programacin.

H 9 edicin. RobotWare 5.12.Aadidos nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones.

J 10 edicin. RobotWare 5.13.Aadidos los siguientes nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones:

TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant en la pgina 587 Type - Obtener el nombre del tipo de dato de una variable en la

pgina 1078 UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario en la pgina 1088 UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario en la pgina 1094 triggiosdnum - Positioning events, trigg en la pgina 1275

Actualizados los grficos de las seales de seguridad para los niveles Peligro y Aviso.

Continuacin

1 Instrucciones1.1. AccSet - Reduce la aceleracin

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1 Instrucciones1.1. AccSet - Reduce la aceleracin

UtilizacinAccSet se utiliza para manejar cargas frgiles. Permite obtener aceleraciones y deceleraciones ms lentas, lo que da lugar a movimientos ms suaves en el robot.

Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.

Ejemplos bsicosA continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin AccSet.

Ejemplo 1AccSet 50, 100;

La aceleracin se limita al 50% del valor normal.

Ejemplo 2AccSet 100, 50;

La pendiente de aceleracin se limita al 50% del valor normal.

ArgumentosAccSet Acc Ramp

AccTipo de dato: num

Aceleracin y deceleracin como porcentaje de los valores normales. El 100% es la aceleracin mxima. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 20% proporciona un 20% de la aceleracin mxima.


1 Instrucciones1.1. AccSet - Reduce la aceleracinRobotWare - OS


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RampTipo de dato: num

La proporcin en que la aceleracin y deceleracin aumentan como porcentaje de los valores normales. La reduccin de este valor permite limitar la vibracin. El 100% es el valor mximo. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 10% proporciona un 10% del valor mximo.

Las figuras muestran cmo la reduccin de la aceleracin da lugar a unos movimientos ms suaves.

xx0500002146

Ejecucin de programasLa aceleracin se aplica tanto a los ejes del robot como a los ejes externos hasta que se ejecuta una nueva instruccin AccSet.

Los valores predeterminados (100%) se establecen automticamente en los casos siguientes:

En los arranques en fro.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

SintaxisAccSet

[ Acc ':=' ] < expression (IN) of num > ','

[ Ramp ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

Informacin relacionada

Para obtener ms informacin sobre Consulte

Control de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo

WorldAccLim - Control de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo en la pgina 738

Reduccin de la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria

PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria en la pgina 308

Instrucciones de posicionamiento Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Continuacin

1 Instrucciones1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnica

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1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnica

UtilizacinActUnit se utiliza para activar una unidad mecnica.

Puede usarse para determinar qu unidad debe estar activa, por ejemplo cuando se utilizan unidades de accionamiento comunes.

Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.

Ejemplos bsicosA continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin ActUnit.

Ejemplo 1ActUnit orbit_a;

Activacin de la unidad mecnica orbit_a.

ArgumentosActUnit MechUnit

MechUnitMechanical Unit

Tipo de dato: mecunit

El nombre de la unidad mecnica que debe activarse.

Ejecucin de programasCuando la trayectoria del robot y de los ejes externos ha sido completada, la trayectoria del nivel de trayectoria actual se borra y se activa la unidad mecnica especificada. Esto significa que es controlada y monitorizada por el robot.

Si varias unidades mecnicas comparten una misma unidad de accionamiento, la activacin de una de estas unidades mecnicas tambin conecta la unidad a la unidad de accionamiento comn.

LimitacionesSi esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltima debe programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De lo contrario, no ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministro elctrico.

ActUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart, Reset.o Step.

Es posible usar ActUnit -DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutar RestoPath deben estar activadas las mismas unidades mecnicas al ejecutar StorePath. Esta operacin en la grabadora de trayectorias y la trayectoria del nivel bsico estarn intactas, pero la trayectoria del nivel StorePath se borrar.

SintaxisActUnit

[MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'


1 Instrucciones1.2. ActUnit - Activa una unidad mecnicaRobotWare - OS


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Desactivacin de unidades mecnicas DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica en la pgina 80

Unidades mecnicas mecunit - Unidad mecnica en la pgina 1191

Ms ejemplos DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica en la pgina 80

Grabadora de trayectorias PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias en la pgina 311

Continuacin

1 Instrucciones1.3. Add - Suma un valor numrico

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1.3. Add - Suma un valor numrico

UtilizacinAdd se utiliza para sumar o restar un valor a o de una variable o una variable persistente de tipo numrico.

Ejemplos bsicosA continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin Add.

Ejemplo 1Add reg1, 3;

3 se suma areg1, es decir reg1:=reg1+3.

Ejemplo 2Add reg1, -reg2;

El valor de reg2 se resta de reg1, i.e. reg1:=reg1-reg2.

Ejemplo 3VAR dnum mydnum:=5;

Add mydnum, 500000000;

500000000 se suma a mydnum, es decir mynum:=mynum+500000000.

Ejemplo 4VAR dnum mydnum:=5000;

VAR num mynum:=6000;

Add mynum, DnumToNum(mydnum \Integer);

5000 se suma amynum, es decir mynum:=mynum+5000. Debe usar DnumToNum para obtener un valor numrico num que puede usar junto con la variable nummynum.

ArgumentosAdd Name | Dname AddValue | AddDvalue

NameTipo de dato: num

El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.

DnameTipo de dato: dnum

El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.

AddValueTipo de dato: num

El valor a sumar.

AddDvalueTipo de dato: dnum

El valor a sumar.


1 Instrucciones1.3. Add - Suma un valor numricoRobotWare - OS


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LimitacionesSi el valor aadir es del tipo dnum y la variable/persistente que debe cambiarse es de tipo num, se generar un error de tiempo de ejecucin. La combinacin de argumentos no es posible (consulte el Ejemplo 4 anterior acerca de cmo resolver esto).

SintaxisAdd

[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >

| [ Dname := ] < var or pers (INOUT) of dnum > ,

[ AddValue ':=' ] < expression (IN) of num >

| [ AddDvalue := ] < expression (IN) of dnum > ;



Incremento de una variable en 1 Incr - Aumenta en 1 un valor en la pgina 134

Decremento de una variable en 1 Decr - Reduce un nmero en 1 en la pgina 82

Cambio de un dato mediante una expresin arbitraria, por ejemplo una multiplicacin

":=" - Asigna un valor en la pgina 24

Continuacin

1 Instrucciones1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias

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1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias

UtilizacinAliasIO se utiliza para definir una seal de cualquier tipo con un nombre de alias o para usar seales en los mdulos de tarea incorporados.

Las seales con nombres de alias pueden usarse en los programas genricos predefinidos, sin ninguna modificacin del programa antes de ejecutarlo en distintas instalaciones de robot.

Es necesario ejecutar la instruccin AliasIO antes de cualquier uso de la seal en s. Consulte Ejemplos bsicos en la pgina 21 para los mdulos cargados y Ms ejemplos en la pgina 22 para los mdulos instalados.

Ejemplos bsicosA continuacin aparece un ejemplo bsico de la instruccin AliasIO.

Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 22.

Ejemplo 1VAR signaldo alias_do;

PROC prog_start()

AliasIO config_do, alias_do;

ENDPROC

La rutina prog_start est conectada al evento START en los parmetros del sistema. La seal digital de salida definida por el programa alias_do est conectada a la seal digital de salida configurada config_do en el momento del inicio del programa.

ArgumentosAliasIO FromSignal ToSignal

FromSignalTipo de dato: signalxx o string

Mdulos cargados:

El identificador de la seal, con un nombre que se corresponde con la configuracin (tipo de dato signalxx) de la que se copia el descriptor de la seal. La seal debe estar definida en la configuracin de E/S.

Mdulos instalados o mdulos cargados:

Una referencia (CONST, VAR o un parmetro de este tipo) que contenga el nombre de la seal (tipo de dato string) de la que se copia el descriptor de la seal tras buscarlo en el sistema. La seal debe estar definida en la configuracin de E/S.

ToSignalTipo de dato: signalxx

El identificador de la seal de acuerdo con el programa (tipo de dato signalxx) del que se copia el descriptor de la seal. La seal debe estar declarada en el programa de RAPID.

Debe usarse (o buscarse) el mismo tipo de datos para los argumentos FromSignal y ToSignal y debe ser uno de los tipos signalxx (signalai, signalao, signaldi, signaldo, signalgi o signalgo).


1 Instrucciones1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de aliasRobotWare - OS


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Ejecucin de programasEl valor del descriptor de la seal se copia de la seal indicada en el argumento FromSignal a la seal indicada en el argumento ToSignal.

Gestin de erroresPueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser gestionados en un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:

Ms ejemplosA continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin AliasIO.

Ejemplo 1VAR signaldi alias_di;

PROC prog_start()

CONST string config_string := "config_di";

AliasIO config_string, alias_di;

ENDPROC

La rutina prog_start se conecta al evento START en los parmetros del sistema. La seal digital de entrada definida por el programa alias_di es conectada a la seal digital de entrada configurada config_di (a travs de la constante config_string) en el momento del inicio del programa.

LimitacinAl iniciar el programa, no es posible utilizar la seal de alias hasta ejecutar la instruccin AliasIO.

La instruccin AliasIOdebe estar situada en uno de los lugares siguientes:

En la rutina de evento ejecutada al iniciar el programa (evento START)

O bien en la parte del programa que se ejecuta despus de cada inicio del programa (antes de usar la seal).

Para evitar errores, no se recomienda utilizar la reconexin dinmica de una seal AliasIO a varias seales fsicas diferentes.

SintaxisAliasIO

[ FromSignal ':=' ] < reference (REF) of anytype> ','

[ ToSignal ':=' ] < variable (VAR) of anytype> ';'

ERR_ALIASIO_DEF La seal FromSignal no est definida en la configuracin de E/SO la seal ToSignal no est declarada en el programa de RAPIDO la seal ToSignal est definida en la configuracin de E/S.

ERR_ALIASIO_TYPE Los tipos de datos de los argumentos FromSignal y ToSignal no son del mismo tipo.

Continuacin


1 Instrucciones1.4. AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias

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Instrucciones de entrada/salida Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Funcionalidad de entrada/salida en general Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Configuracin de E/S Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

Definicin de rutinas de evento Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

Mdulos de tarea cargados o instalados Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

Continuacin

1 Instrucciones1.5. ":=" - Asigna un valorRobotWare - OS


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1.5. ":=" - Asigna un valor

UtilizacinLa instruccin ":="se utiliza para asignar un nuevo valor a un dato. Este valor puede ser desde un valor constante hasta una expresin aritmtica, por ejemplo reg1+5*reg3.

Ejemplos bsicosA continuacin aparecen algunos ejemplos bsicos de la instruccin ":=".

Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 24.

Ejemplo 1reg1 := 5;

reg1 recibe el valor 5.

Ejemplo 2reg1 := reg2 - reg3;

Se asigna a reg1 el valor que devuelve el clculo reg2-reg3.

Ejemplo 3counter := counter + 1;

counter aumenta en 1.

ArgumentosData := Value

DataTipo de dato: All

El dato al que se desea asignar un nuevo valor.

ValueTipo de dato: Same as Data

El valor deseado.

Ms ejemplosA continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ":=".

Ejemplo 1tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;

El TCP de tool1 se desplaza 20 mm en la direccin X.

Ejemplo 2pallet{5,8} := Abs(value);

Se asigna a un elemento de la matriz pallet un valor igual al valor absoluto de la variable value.


1 Instrucciones1.5. ":=" - Asigna un valor

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LimitacionesEl dato (cuyo valor se desea cambiar) no debe ser ninguno de los siguientes:

Una constante

Un tipo de dato sin valor

El dato y el valor deben tener tipos de dato similares (el mismo tipo o el mismo alias).

Sintaxis(EBNF)

':=' ';'

::=

|

|

|



Expresiones Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Tipos de datos sin valor Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Asignacin de un valor inicial a un dato Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

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1 Instrucciones1.6. BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byteRobotWare - OS


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1.6. BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato de byte

UtilizacinBitClear se utiliza para desactivar (poner a 0) un bit especificado de un dato de byte definido.

Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y...

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