Manual de Usuario - Robot10

1

ROBOT-10 ProAG

Manual d’Usuari

1

Índex

1- Introducció ........................................................................................................................................ 2

2- Visualització General ......................................................................................................................... 3

3- Procés de muntatge i desmuntatge.................................................................................................... 4

4- Instal·lació de les bateries .................................................................................................................. 8

5- Cablejat extern .................................................................................................................................. 9

6- Esquema i posició dels elements ...................................................................................................... 10

7- Indicació dels LEDS ........................................................................................................................... 11

8- Posada en marxa ............................................................................................................................. 11

8.1- Explicació ...................................................................................................................................... 11

8.2- Menú LCD ..................................................................................................................................... 12

8.3- Mode Automàtic .......................................................................................................................... 12

8.4- Mode Test .................................................................................................................................... 13

8.5- Mode PC ....................................................................................................................................... 14

9- Software PC: SCADA Control View ................................................................................................... 15

9.1- Explicació ...................................................................................................................................... 15

9.2- Requisits de l’ordinador ............................................................................................................... 15

9.3- Instal·lació .................................................................................................................................... 15

9.4- Finestra principal .......................................................................................................................... 16

9.5- Mode Automàtic .......................................................................................................................... 17

9.6- Mode Manual ............................................................................................................................... 18

9.7- Mode Test .................................................................................................................................... 19

9.8- Mode Recorregut ......................................................................................................................... 20

10- Solució de problemes ..................................................................................................................... 21

11- Informació de contacte .................................................................................................................. 22

2

1. Introducció

Gràcies per comprar el seu ProAG Robot-10. ProAG ha desenvolupat aquest producte amb components de màxima qualitat per assegurar el seu rendiment i funcionament òptims.

El Robot-10 és un robot en forma de d’automòbil/tanc capaç de moure’s de forma autònoma i esquivar tots els possibles obstacles que es pugui trobar davant seu gràcies al sensor Infraroig que té incorporat, amb una distància de 30cm. A més d’aquesta funcionalitat, també pot ser controlat manualment, realitzar una prova TEST per comprovar la correcta funció dels seus moviments i pot realitzar un recorregut aleatori prèviament definit per vostè. Tot això controlat des d’un ordinador per mitjà de la transmissió a través de Radio Freqüència des de la placa externa inclosa amb el robot.

Li suggerim que faci servir aquest manual per familiaritzar-se amb les característiques,

aplicacions i el correcte funcionament del Robot-10 abans del seu ús. Això li evitarà problemes inesperats que poden ocórrer durant la instal·lació, configuració i posada en marxa.

Gràcies de nou per comprar el nostre producte i desitgem que gaudeixi del seu nou

Robot-10.

3

2. Visualització General

Aquest és l’aspecte del Robot i la placa externa de Radiofreqüència, el conjunt dels quals formen el Robot-10.

Robot Placa de Radiofreqüència

4

3. Procés de muntatge i desmuntatge

En aquesta secció s’explica el correcte procediment per muntar el Robot-10 amb uns senzills passos.

El robot es composa per dues parts ben diferenciades:

El xassís superior i el xassís inferior.

1. Per col·locar el Robot10 panxa en l’aire, i així pogué desmuntar-lo, haurem de treure l’antena de radiofreqüència que està a la part superior del Robot10. Una vegada treta es col·locarà el Robot10 panxa en l’aire per pogué manipular els 4 cargols que fixen el xassís inferior al superior per mitjà de separadors metàl·lics rodons. Quan tinguem al Robot10 en aquesta posició treure’m les dues orugues per pogué separar les dues parts del Robot10 una vegada trets els cargols.

Els cargols, philips negres, a treure són els que estan marcats amb color vermell.

5

2. Al treure els cargols, el nostre Robot10 tindrà aquesta imatge. Col·locarem el xassís inferior al costat del xassís superior per tal de no tibar en excés els cables d’alimentació que provenen de la placa de bateries, que es troba al xassís inferior.

3. Ara es quan podem accedir tranquil·lament al conjunt de bateries per tal de canviar-les o carregar-les. Com podreu observar en el xassís superior hi trobem la placa principal, els motors i el sensor infraroig. En aquesta part n’hi ha 9 connexions a fer per tal que tot funcioni correctament. És molt important tenir en compte les següents explicacions, ja que una mala connexió podria fer mal bé alguna part del nostre Robot10.

4. La connexió del sensor és la més fàcil i ràpida de fer, ja que és un connector polaritzat

de 3 pins.

6

Més a baix trobem les connexions d’alimentació. Són4 terminals de 2,8mm on arriben dos voltatges diferents. ÉS MOLT IMPORTANT REALITZAR AQUESTES CONNEXIONS SEGONS LA FOTOGRAFIA.

5. Els cables venen emparellats de dos en dos: vermell i negre + verd i negre. La línia vermella porta 7,2v mentre que la verda 10,8v. Els cables vermell i verd, mai sestaran un en front de l’altre, passarà el mateix amb els de color negre. Situant la part frontal mirant cap a dalt, el parells de cables vermell i negre es col·locaran segons la fotografia, al mateix amb el parell verd i negre, el verd estarà a la part superior i el negre a la inferior.

6. Per finalitzar amb el xassís superior mostrem les connexions dels motors.

Els terminals del motor M1 són els del costat esquerra, cable negre y lila. I els terminals del motor M2 es connecten en la part dreta i corresponen al verd i al negre.

Els cables de menys llargada, 6cm, són els que van col·locats a la part interna, mentre que els de 7cm es col·loquen en els extrems.

7

7. Una vegada explicades les connexions del xassís superior, mostrarem les 4 connexions que existeixen en el xassís inferior i es podrà donar per finalitzada aquesta secció de muntatge.

En aquesta placa trobem 4 terminals de 2,8mm per les connexions d’alimentació. Per connectar correctament els cables d’alimentació ens fixarem en la fotografia i en la

serigrafia que té la placa de bateries per la part de pistes, que es pot veure gràcies a que el xassís es de metacrilat transparent.

Com a breu resum direm que en la línia de 7,2v es connecta el cable vermell i a GND el seu parell negre.

Mentre que per la línia de 10,8v (VMM en la serigrafia de la placa), col·locarem el cable verd i en GNDPWR el seu parell negre.

8

4. Instal·lació de les bateries Les bateries es col·loquen a la placa inferior del Robot-10 (consulti l’apartat 3. Procés de muntatge per saber quina placa és). Amb un total de 8 bateries (2 per al sistema i 6 per als motors), la posició de les quals es mostra a la serigrafia dibuixada sobre la mateixa placa, han de quedar ben subjectades per evitar possibles incidents mentre el robot està en marxa. La serigrafia es mostra en les següents imatges:

Un cop instal·lades les bateries i assegurar-se que han quedat fixes, cal tornar a col·locar la placa de bateries al robot tal com es mostra a l’apartat 6 d’aquest manual.

9

5. Cablejat extern Només existeixen dos cables externs a les plaques que formen el conjunt del Robot-10. Aquests cables fan referència a la placa de Radiofreqüència i són els dos cables necessaris per connectar-la al seu ordinador. Aquests dos cables són els següents:

Cable USB - Mini USB Cable Port Sèrie DB9 Femella - DB9 Mascle Cable USB - Mini USB: és el cable que es fa servir per alimentar la placa de Radiofreqüència. S’ha de connectar a qualsevol dels ports USB del seu ordinador i al connector situat a la part inferior de la placa de Radiofreqüència.

Cable Port Sèrie DB9 Femella - DB9 Mascle: és el cable que es fa servir per poder comunicar el programa SCADA Control View amb la placa de Radiofreqüència i així poder enviar dades al robot. S’ha de connectar al port Sèrie del seu ordinador i al connector DB9 Femella que té inclòs la placa de Radiofreqüència.

10

6. Esquema i posició dels elements

En aquest apartat es mostra un esquema de la placa superior del robot i la posició dels elements principals amb els quals vostè haurà d’interactuar.

1 = Interruptor ON/OFF. 2 = Joystick 4 posicions. 3 = Botó Enter. 4 = Botó Reset. 5 = Antena. 6 = Pantalla LCD. 7 = LED D4 Vermell. 8 = LED D5 Vermell. 9 = LED D2 Verd. 10 = LED D3 Groc.

11

7. Indicació dels LEDS

Els quatre LEDS, D2, D3, D4 i D5 (consulti l’apartat 6. Esquema i posició dels elements) tenen una funció determinada quan el robot està en marxa. El LED D2 (verd) és l’encarregat d’indicar, en el Mode Automàtic, quan el sensor detecta un obstacle i el robot gira. El LED D4 (vermell) s’il·lumina quan, únicament, les bateries dels motors estan en estat baix i és necessari recarregar-les per el correcte funcionament del robot. El LED D5 (vermell) s’il·lumina quan, únicament, les bateries del sistema estan en estat baix i és necessari recarregar-les per el correcte funcionament del robot. El LED D3 (groc) té la indica, amb pampallugues, quan rep dades des de la placa de radiofreqüència en el Mode PC. *Cal recordar que en el Mode PC la indicació dels LEDS és completament diferent a la indicació descrita en aquest apartat (consulti l’apartat 9. Software PC: SCADA Control View). Aquesta és la taula simplificada de les indicacions corresponents dels LEDS:

Nom del LED Tipus de LED Estat del LED Indicació

D2 LED de color verd Encès Detecció amb el sensor

D4 LED de color vermell Encès Bateries motors baixes

D5 LED de color vermell Encès Bateries sistema baixes

D3 LED de color groc Pampallugues Dades rebudes

8. Posada en marxa

8.1. Explicació

En aquest apartat s’explica el funcionament del robot un cop el seu muntatge i la instal·lació de les bateries hagi sigut correcte. Per iniciar el robot s’ha d’accionar l’interruptor ON/OFF (consulti l’apartat 6. Esquema i posició dels elements per a la seva ubicació). Un cop l’interruptor s’hagi accionat, es mostrarà a l’LCD un missatge d’inicialització del sistema durant 2 segons, com és el següent:

12

Si aquest missatge no apareix a l’LCD asseguri’s que les bateries estan col·locades correctament o consulti l’apartat 10. Solució del problemes. Passats els 2 segons de duració d’aquest missatge, es trobarà en el menú LCD.

8.2. Menú LCD

Per interactuar amb el menú LCD és necessari fer ús del Joystick i el botó Enter situats a sota de la pantalla LCD (consulti l’apartat 6. Esquema i posició dels elements). El botó Reset reinicialitza el robot per complert.

La primera pantalla que apareix en el menú LCD és la següent:

Existeixen tres modes de funcionament sel·leccionables: el Mode Automàtic, el Mode PC i el Mode Test. Amb el joystick (adalt i abaix) sel·leccioni el mode desitjat.

Quan hagi decidit quin mode desitja activar, premi el botó Enter per entrar al submenú d’aquest mode i activar la funció del robot.

8.3 Mode Automàtic

Si s’ha activat la opció de Mode Automàtic al menú LCD, apareixeran aquestes dues opcions a la pantalla LCD:

La primera opció “Poner en marcha” iniciarà la funció del robot com a mode d’evitador d’obstacles. La segona opció retornarà al menú LCD.

13

Si la opció escollida és la primera, apareixerà un compte enrere de 5 segons a l’LCD fins que el robot es posi en marxa amb el qual li donarà temps de col·locar el robot al terre si aquest no hi està o el té a la mà.

Quan el compte enrere finalitzi, el robot es posarà en marxa automàticament i es mourà cap endavant. Quan trobi un obstacle a 30cm davant seu, farà un gir d’uns 110˚ cap a la seva esquerra i tornarà a desplaçar-se cap endavant. Quan es trobi un segon obstacle farà un altre gir de 110˚ però, aquest cop, cap a la dreta i així successivament. Si es desitja aturar el robot cal prémer el botó Enter quan el robot estigui movent-se cap endavant.

*Nota 1: si el robot troba un obstacle i gira cap al sentit de direcció que li pertoqui i al finalitzar el gir segueix detectant un segon obstacle o el mateix que abans, el robot realitzarà un segon gir cap al mateix sentit. Això ho fa per tal de no quedar-se encallat en el cas de situar-se en el cantó d’una paret, per exemple. *Nota 2: si vostè veu que el robot, al realitzar el gir, no el realitza amb uns 90-110˚ és possible que les bateries dels motors estiguin quasi esgotades. Consulti l’apartat 10. Solució de problemes per a més informació.

8.4. Mode Test

Si s’ha activat la opció de Mode Automàtic al menú LCD, apareixeran aquestes dues opcions a la pantalla LCD:

La primera opció “Iniciar Test” iniciarà una prova del robot per testejar la correcte funcionalitat dels moviments del robot. La segona opció retornarà al menú LCD.

Si la opció escollida és la primera, apareixerà un compte enrere de 5 segons a l’LCD fins

que el robot es posi en marxa amb el qual li donarà temps de col·locar el robot al terre si aquest no hi està o el té a la mà.

14

Quan el compte enrere finalitzi, els moviments que realitzarà el robot són els següents:

1. Endavant 2 segons, tornada a la posició inicial i aturada. 2. Endarrere 2 segons, tornada a la posició inicial i aturada. 3. Gir a l’esquerra 360˚ i aturada. 4. Gir a la dreta 360˚ i aturada.

Quan el test hagi acabat, es mostrarà a la pantalla LCD un missatge de “Test finalizado

correctamente” durant 5 segons. En cas d’haver surgit un problema durant el Test, es mostrarà un missatge de “ERROR” durant 5 segons i tornarà al menú del mode Test.

Un cop desaparegui aquest missatge, la funció del robot canviarà. Ara el control del robot serà manual i vostè podrà, fent ús del joystick en la direcció que vostè desitgi, moure el robot en la direcció desitjada.

Si es desitja sortir d’aquest mode només cal prémer el botó Enter i es retornarà al menú LCD principal. *Nota: Si es detecta un error durant el Test o vostè veu que qualsevol dels moviments del robot no correspon al premut manualment, consulti l’apartat 10. Solució de problemes o posi’s en contacte amb ProAG.

8.5. Mode PC

Si s’ha activat la opció de Mode PC al menú LCD, apareixeran aquestes dues opcions a la pantalla LCD:

La primera opció “Iniciar” iniciarà el mode PC del robot. La segona opció retornarà al menú LCD.

Si la opció escollida és la primera, apareixerà els següents missatges a l’LCD:

15

En aquest moment, el robot està esperant dades rebudes des del programa SCADA

Control View. Si es desitja sortir d’aquest mode, només cal prémer el botó Enter. Quan s’activi qualsevol dels modes des del programa SCADA Control View apareixerà a

la pantalla LCD el mode escollit i també l’acció realitzada en cada moment quan estigui en marxa.

Per a més informació sobre el funcionament d’aquest mode, consulti el següent

apartat 9. Software PC: SCADA Control View.

9. Software PC: SCADA Control View

9.1 Explicació

El programa SCADA és l’encarregat de poder fer servir totes i cadascuna de les funcions que té incorporades el Robot10 amb un ordinador per mitjà de Radiofreqüència. El programa rep el nom de Control View. El programa disposa de diverses finestres que corresponen a cadascuna de les funcions del Robot. A més, també disposa de tres idiomes disponibles (Castellà, Català i Anglès) al seu abast i d’unes finestres d’ajuda que donen una definició precisa del funcionament de cada mode.

9.2 Requisits de l’ordinador

Aquests són els requisits mínims per el correcte funcionament del programa Control View:

- Sistema Operatiu: Windows 98/XP o superior. - Processador: 233 Mhz. - RAM: 64 MB de RAM. - Disc dur: 5 MB d’espai lliure. - Connector Port Sèrie RS232.

9.3 Instal·lació

Per poder fer ús del programa SCADA Control View no és necessari cap tipus d’instal·lació en el seu ordinador. Només cal que executi l’arxiu Control View.exe que es troba a l’interior del CD i el programa s’obrirà sense cap mena de complicació i llest per fer-se servir.

16

9.4 Finestra principal

La finestra principal (Fig 1) es composa, principalment, d’una sèrie de botons que corresponen als possibles modes de funcionament i a la finalització del programa. A la part superior es disposa d’un menú en el qual es pot sel·leccionar també el mode de funcionament, així com els possibles idiomes del programa, les finestres d’ajuda dels modes (Fig 2), una finestra complementària amb informació sobre el programa (Fig 3) i la opció de finalitzar el programa.

*Cal recordar que en qualsevol dels modes de funcionament en el mode PC, la funció que indiquen els LEDS es diferencia notablement de la seva funció original.

Taula de funció dels LEDS sense cap mode activat:


D4 LED de color vermell Encès Cap mode activat

D4 LED de color vermell Apagat Un mode activat

(Fig 1)

(Fig 2)

17

(Fig 3)

9.5 Mode Automàtic

En el mode automàtic (Fig 4 i 5) disposem de tres botons accionables. Un d’ells és per iniciar la comunicació amb el Robot via Radiofreqüència. Els altres dos tenen la funció d’iniciar i aturar el moviment del robot, els quals no faran cap funció si la comunicació no s’ha activat prèviament. Els colors del LEDS de la finestra ens indiquen si la comunicació és activa o no i si el robot està en moviment o no.

Com que en aquest mode el Robot anirà evitant els obstacles que es trobi davant seu mentre va cap endavant, el control sobre aquest és inexistent en aquest mode, excepte per posar-lo en marxa o aturar-lo.

A l’LCD s’indicarà en tot moment el moviment que realitza el robot. Taula de funció dels LEDS en el Mode Automàtic:


D2 LED de color verd Encès Endavant

D4 LED de color vermell Encès Girant a la dreta

D5 LED de color vermell Encès Girant a l’esquerra


18

(Fig 4) (Fig 5)

9.6 Mode Manual

En el mode manual (Fig 8 i 9) es disposa d’una sèrie de botons de direcció amb els quals es pot controlar el robot manualment. En aquest mode, el robot no evitarà obstacles automàticament. Els botons de direcció s’hauran de mantenir premuts per a que l’acció del robot duri fins que es deixi de prémer el botó. Per a que aquests botons siguin funcionals, la comunicació ha d’haver estat activada prèviament. A la part inferior esquerra hi ha una finestra on es mostra l’acció que realitza el robot, de la mateixa manera que es visualitza a la pantalla LCD.

Taula de funció dels LEDS en el Mode Manual:


D4 LED de color vermell Encès Endavant

D5 LED de color vermell Encès Endarrere

D4 i D5 LEDs de color vermell Encesos Girant a la dreta

D2 i D5 LEDs de color verd i vermell Encesos Girant a l’esquerra


(Fig 8) (Fig 9)

19

9.7 Mode Test

El mode test (Fig 6 i 7) és idèntic al mode automàtic, però amb la diferència que la funció del robot és completament diferent. En aquest mode, al prémer el botó “Iniciar” el robot farà una sèrie de moviments per comprovar que tots els seus moviments es realitzen correctament. A la part inferior esquerra es mostra els segons que està el robot realitzant cadascun dels moviments. Els moviments realitzats per el robot durant el TEST són els següents:

1. Endavant 2 segons, tornada a la posició inicial i aturada. 2. Endarrere 2 segons, tornada a la posició inicial i aturada. 3. Gir a l’esquerra 360˚ i aturada. 4. Gir a la dreta 360˚ i aturada.

El TEST es pot aturar en qualsevol moment prement el botó “Detener”. A l’LCD s’indicarà quan el test s’estigui realitzant amb la paraula “TEST”.

Taula de funció dels LEDS en el Mode Test:


D4 LED de color vermell Encès Endavant

D5 LED de color vermell Encès Endarrere

D4 i D5 LEDs de color vermell Encesos Girant a la dreta

D2 i D5 LEDs de color verd i vermell Encesos Girant a l’esquerra


(Fig 6) (Fig 7)

20

9.8 Mode Recorregut

Per últim, el mode recorregut (Fig 10 i 11) és el més complert de tots. En aquest mode es disposa, a més dels botons de comunicació, d’un requadre on es pot dibuixar un recorregut aleatori definit per l’usuari. Aquest recorregut es defineix mitjançant els botons de direcció que hi ha a la part superior del requadre i ha de ser definit una vegada la comunicació ha estat activada.

També es disposa d’un botó de reinicialització del recorregut definit, el qual permet

esborrar per complert el recorregut i començar a definir un de nou. Un cop s’ha definit el recorregut desitjat, el botó “Iniciar” donarà l’ordre al robot per a que comenci a realitzar el recorregut. El botó “Detener” aturarà el robot en el moment que es desitgi.

Cada acció correspon a 2 segons de moviment del robot i cada gir col·locarà el robot

en la direcció indicada (90˚) i un avançament de 2 segons. El màxim d’accions disponibles és de 50.

Taula de funció dels LEDS en el Mode Recorregut:


D2 LED de color verd Encès Endavant

D5 LEDs de color vermell Encès Girant a la dreta

D4 i D5 LEDs de color vermell Encesos Girant a l’esquerra


(Fig 10) (Fig 11)

21

10. Solució de problemes

En aquest apartat es solucionen els possibles problemes que poden haver-hi durant l’ús del Robot-10.

- La pantalla LCD no mostra res a l’activar l’interruptor ON/OFF. Asseguri’s que totes i cadascuna de les bateries estan col·locades correctament. Asseguri’s que totes les bateries estan carregades.

- El robot no es posa en marxa en el mode automàtic o PC. Realitzi una prova Test en el mode Test per comprovar que tots els moviments són correctes. Comprovi que no hi ha cap obstacle a sota del robot que impedeixi el moviment del robot.

- El robot no detecta els obstacles en el Mode Automàtic. Comprovi que el cable del sensor estigui ben connectat.

- El robot no rep cap dada des de l’ordinador. Comprovi que la placa de Radiofreqüència té connectats els dos cables necessaris. Comprovi que els cables estan ben connectats. Comprovi que el mode activat en el robot sigui el Mode PC. Comprovi que, a l’escollir un mode de funcionament des del programa SCADA Control View, el LED D3 Groc fa pampallugues. Comprovi que a l’LCD hi apareix el mode sel·leccionat.

- El robot deixa de funcionar en Mode PC després del seu ús. Comprovi si a la pantalla LCD es mostra la acció que vostè realitza des del programa SCADA Control View. Comprovi que el LED D3 Groc fa pampallugues quan envia una ordre o sel·lecciona un mode. Comprovi que els LEDS de la placa de Radiofreqüència fan pampallugues quan envia una ordre o sel·lecciona un mode. Provi a prémer el botó Reset i torni a sel·leccionar el Mode PC.

- En Mode PC, a l’LCD hi apareix un mode que no he sel·leccionat. Provi a prémer el botó Reset i torni a sel·leccionar el Mode PC.

22

- El programa SCADA Control View es bloqueja. Comprovi que el seu ordinador compleix amb els requisits necessaris. Finalitzi el programa i torni’l a executar.

- Què faig si cap de les solucions anteriors han arreglat el meu problema? Posi’s en contacte amb ProAG per telèfon o bé envii’ns un e-mail i expliqui’ns el seu problema. Intentarem ajudar-lo en tot el possible.

11. Informació de contacte

Direcció: C/ Consell de Cent 314, Barcelona, 08007

Telèfon: 93 358 69 41 Fax: 93 358 69 45

E-mail: [email protected]

Manual de Usuario - Robot10

Documents

Transcript of Manual de Usuario - Robot10