Manual Robot Model RS reries_
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AAPPUUNNTTEESS DDEE IINNSSTTRRUUCCCCIIOONNEESS YY OOPPEERRAACCIIOONNEESS BBÁÁSSIICCAASS
RRoobboott MMooddeell DDRR sseerr iieess AAXX--VV66
CCAAPPIITTUULLOO II
““ CCaarraacctteerr íísstt iiccaass ddee llaass OOppeerraacciioonneess ddee iinntteerrrruuppttoorreess
yy tteeccllaass””
EEssttee CCaappííttuulloo ddeessccrriibbee llaass ffuunncciioonneess ddee ccaaddaa uunnaa ddee llaass ooppeerraacciioonneess qquuee rreeaalliizzaann llaass tteeccllaass ee
iinntteerrrruuppttoorreess ddeell CCoonnttrroollaaddoorr yy llaa UUnniiddaadd ddee AApprreennddiizzaajjee..
CCOONNTTEENNIIDDOOSS
•• FFuueennttee ddee PPooddeerr ddeell CCoonnttrroollaaddoorr ((CCoonnttrrooll PPoowweerr))……………………………………....11--11
•• CCoonnttrroollaaddoorr ddee OOppeerraacciioonneess CCOONNTTRROOLL BBOOXX………………………………………………..11--22
•• UUnniiddaadd ddee AApprreennddiizzaajjee……………………………………………………………………………………………………..11--33
♦♦ VViissttaa eexxtteerriioorr UUnniiddaadd ddee AApprreennddiizzaajjee……………………………………………………..11--33
♦♦ CCaarraacctteerrííssttiiccaass ddee OOppeerraacciioonneess ddeell tteeccllaaddoo……………………………………..11--55
♦♦ CCaarraacctteerrííssttiiccaass ddeell TTeeccllaaddoo ddee FFuunncciioonneess…………………………………………11--99
�� OOrrggaanniizzaacciióónn ddeell TTeeccllaaddoo ddee FFuunncciioonneess…………………………......11--99
�� EEssppeecciiffiiccaacciioonneess ddeell TTeeccllaaddoo ddee FFuunncciioonneess……………………..11--99
�� RReettoorrnnaannddoo aa llaass ccaappaass ddee FFuunncciioonneess pprreevviiaass…………....11--1100
♦♦ DDiissttrriibbuucciióónn eenn PPaannttaallllaa………………………………………………………………………………....11--1111
♦♦ IInnggrreessoo ddee DDaattooss NNuumméérriiccooss……………………………………………………………………..11--1144
♦♦ IInnggrreessoo ddee CCaarraacctteerreess………………....………………………………………………………………....11--1155
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-1
Fuente de Poder del Controlador (Control Power)
El interruptor del Controlador esta ubicado en la cara frontal del Control del Robot. Rotar manualmente el interruptor giratorio a la posición “ON” para encenderlo.
Fig. 1-1 El interruptor del Controlador
ADVERTENCIA: El controlador del Robot debe ser operado por lo menos con dos operadores. Uno de ellos debe estar preparado para presionar el botón EMERGENCY STOP en caso de emergencia.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-2
Controlador de Operaciones CONTROL BOX
El CONTROL BOX esta equipada con botones indispensables para el control básico de operaciones.
Fig. 1-2 CONTROL BOX.
Tabla No. 1: Botones del CONTROL BOX
(A) EMERGENCY STOP
button
Oprímalo cuando desee parar la manipulación del Robot debido a una emergencia. Al oprimir el botón queda asegurado. Para seguir su funcionamiento, girar el botón siguiendo el sentido de las flechas.
(B) AUTO MODE button
Presionar para cambiar del modo Teach al modo Auto. La luz enciende cuando se encuentra en modo Auto.
(C) TEACH MODE button
Presionar para cambiar del modo Auto a modo Teach. La luz enciende cuando se encuentra en modo Teach.
(D) SERVO POWER button
Presionar para encender el Servo Power. La luz enciende cuando el Servo Power esta encendido.
(E) START button
Presionar para iniciar la operación automática de una tarea programada. Antes de comenzar, asegúrese que todo el personal este fuera de la zona de peligro. La luz enciende durante la operación automática.
(F) STOP button
Presionar cuando se desee parar la operación de la tarea programada en el momento en que esta se ejecuta. La luz enciende cuando esta parada la tarea.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-3
Unidad de Aprendizaje La siguiente sección entrega información general de las funciones del teclado de la Unidad de Aprendizaje. Hay dos tipos de Unidades de Aprendizaje; de tipo Operación Básica (Fig. 3) y Operación Estándar (Fig. 4).
Vista Exterior Unidad de Aprendizaje.
Fig. 1-3 Unidad de Aprendizaje de Tipo Operación Básica.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-4
Fig. 1-4 Unidad de Aprendizaje del Tipo Operación Estándar.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-5
Características de las Operaciones de las teclas
Las operaciones de las teclas con las que está equipada la Unidad de aprendizaje tienen las siguientes funciones.
Tabla No. 2: Teclas de la Unidad de Aprendizaje
Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje Nombre
Tipo de Operación Básica
Tipo de Operación Estándar
Explicación de cada tecla
Teclas Numéricas y Selector de teclas de
Instrucciones.
AS
4
A E
5
P
7
C
9
SENSOR
6
L
8
T / NOP
0
END
.
W S
1
I / O
3
BRANCH
W E
2
∞
No. KEY
MPS /MPE
4
coope-rative
5
P
7
C
9
SENSOR
6
L
8
T / NOP
0
END
.
AS / AE
1
I / O
3
BRANCH
WS / WE
2
∞
No. KEY
Usado para Ingresar valores numéricos y seleccionar instrucciones. Cuando un valor numérico es ingresado a la memoria el LED de “No. Key” enciende. Como se muestra a la izquierda, los nombres de las teclas son distintos para los dos tipos de Unidad de Aprendizajes. En este manual, la Unidad de Aprendizaje de Operación tipo Básica es usado para ambos teclados, tanto para operación tipo Estándar y Básica, como se muestra a continuación.
[Ejemplo]
1 Presione la tecla AS
4
AS / AE
1
. La tecla de la izquierda muestra la Operación de tipo Básica y la otra la adyacente la Operación tipo Estándar.
MODIFY key MODIFY
MODIFY
Se usa para corregir cierta selección u operaciones almacenadas, también saca de la pantalla ALARM cuando hay un manejo inadecuado.
ADD key A D D
A D D
Es usado para agregar instrucciones. El LED sobre el costado izquierdo enciende al ocurrir esta operación.
RECORD key RECORD
RECORD
Almacena datos instalados en el controlador del Robot.
READ key R E A D
R E A D
Lee datos externos tales como valores de coordenadas o para confirmar la configuración de las condiciones de archivos, los que son especificados en una Tarea programada durante un bloque de operaciones.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-6
Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje
Nombre Tipo de Operación
Básica
Tipo de operación Estándar
Explicación de cada tecla
DELETE key DELETE
DELETE
Usado para borrar instrucciones.
RESET key RESET
RESET
Cuando esta ubicado en la capa superior de las funciones repone alarmas y errores, además cancela la configuración de datos.
SPEED SWITCH key
SPEED
SPEED
Cambia entre velocidades intermedias de Operación Manual u Operación de Bloques programados.
COORDINATE SWITCH Key
COORD-INATES
COORD-INATES
Cambia entre movimientos cartesianos y movimientos de Ejes usados para la manipulación manual del robot.
MECHANISM SWITCH Key
__ __ __ MECHA-NISM
Usado para seleccionar un eje externo. El LED de AXIS ilumina cuando el eje externo es seleccionado.
FUNCTION SELECTOR
Key __ __ __ FUNC-
TION
Selecciona un sistema de coordenadas en el Movimiento Cartesiano o para cambiar a Synchromotion Manual, etc.
INCRECE/ DECREACE
Keys (UP/DOWN
Keys)
Usado para incrementar/ disminuir las velocidades manuales o en Bloques programados, una soldadura en curso, etc. Estas teclas son también usadas para seleccionar ítems que usted desee cambiar o modificar. En este manual, estas teclas son
representadas .
LEFT / RIGHT Keys
Usadas para seleccionar ítems que usted desee cambiar o modificar. Estos cursores son también usados para hacer cambios a datos al configurarlos. En este manual, estas teclas son
representadas .
TEACH MODE Key
Usadas para cambiar de modo Auto a modo Teach. El LED enciende cuando se encuentra en modo Teach.
FUNCTION CANDIDATE
Key
Usado para visualizar una función o las siguientes funciones después de la quinta función si hay más de 5 funciones asignadas a las teclas.
FUNCTION Key
Seleccionan las funciones visualizadas en pantalla los botones de pantalla.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-7
Vista Frontal del Teach Pendant Nombre Tipo de Operación
Básica Tipo de operación
Estándar Explicación de cada tecla
TEACH ENABLE
Key
TeachEnable
TeachEnable
Usado para ejecutar en Manipulación Manual y Bloques programados.
QUICK INCREASE/ DECREASE
Key
__ __ __ QUICK INC. /DEC.
Usado para ejecutar inching/retracting o para cambiar a alta velocidad.
I/O ON/OFF Key __ __ __
I / O
ON/OFF
Usado para encender y apagar (ON/OFF) el control externo de entradas y salidas (I/O) cuando esta en modo Teach. El LED en la parte superior izquierda ilumina al ejecutar el control externo I/O.
SENSOR ON/ OFF Key
__ __ __ SENSOR
ON/OFF
Usado para cambiar entre ON/OFF la utilización del sensor en operación automática.
WEAVE ON/OFF Key
WEAVE
ON/OFF
WEAVE
ON/OFF
Usado para habilitar o no el proceso de soldadura. El LED en la parte superior izquierda indica el estado encendido ON al encender.
WELD ON/OFF Key
WELD
ON/OFF
WELD
ON/OFF
Usado para habilitar el cordón de soldadura de forma curva o zig-zag. El LED en la parte superior izquierda indica el estado ON al encender.
STOP Key STOP
STOP
Usado para detener la operación automática. El LED de la parte superior izquierda ilumina al accionar la orden de detención del bloque programado u operación automática. Al presionar esta tecla durante el estado de interrupción de un bloque programado ocasiona la cancelación del estado de detención.
BLOCK CONTINUE
Key __ __ __
Es usado para cambiar entre bloque de operaciones individual o continuo. El LED de la parte superior izquierda ilumina cuando el bloque de operaciones está en estado continuo.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-8
Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje Nombre de Teclas Tipo de Operación
Básica Tipo de operación
Estándar
Explicación de cada tecla
BLOCK FORWARD/ BACKWARD
Keys
BLOCKFOWD
BLOCKBACK
BLOCKFOWD
BLOCKBACK
Realiza un bloque de instrucciones programadas una a una, ya sea desde la instrucción inicial hacia adelante hasta el final (FORWARD) o lleva a cabo las instrucciones de un programa una a una de desde la ultima instrucción hasta la inicial (BACKWARD).
WIRE INCHING/ RETRACTING INCHING RETRACT
INCHING RETRACT
Usado para cargar y retirar la punta de la torcha del Robot con soldadura.
CLAMP/
UNCLAMP __ __ __
CLAMP UNCLAMP
Usado para abrir y cerrar la mano del Robot manualmente.
AXIS Key
1
2
3
4
5
6
__
Y
+Y
__
Z
+Z
+X
__
X
__
a+a
__
b
+b
__
c
+c
1
2
3
4
5
6
__
Y+Y
__
Z
+Z
+X
__
X
__
a+a
__
b
+b
__
c
+c
1 2 3 4 5
MECHANISM
Usado junto a la tecla
TeachEnable
se ejecuta en manipulación manual. Los 5 LEDs que están arriba de las teclas de los Ejes de la Unidad de Aprendizaje de tipo Estándar muestran el número del mecanismo. El LED iluminado corresponde al número del mecanismo seleccionado.
EMERGENCY STOP button
Usado para detener al robot en caso de emergencia
SERVO ON button
SERVO ON
SERVO ON
Usado para encender el Servo Power
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-9
Características del Teclado de Funciones.
Esta sección describe las Funciones del Teclado.
Organización del Teclado de Funciones 5 teclas de funciones las que se muestran en el display de cristal líquido. Como se muestra a continuación, debido a que el Teclado de Funciones está jerárquicamente organizado, cada vez que la función de una tecla es presionada, las funciones asignadas se encuentran en el siguiente orden visualizadas.
Cuando esta función es seleccionada
Cuando esta función es seleccionada
Cuando esta función es seleccionada
Fig. 1-5 Organización del Teclado de Funciones.
Especificaciones del Teclado de Funciones Las funciones correspondientes a cada una de las teclas de funciones son mostradas en la pantalla. Presione el Teclado de Funciones (de F1 a F5) para seleccionar las funciones y datos.
Fig. 1-6 Teclado de Funciones.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-10
Solo 5 funciones se muestran en la pantalla simultáneamente. Si la cantidad de funciones por capa es mayor que 5 funciones, el signo “ > ” es visualizado para ver el siguiente nombre de la función y acceder vía teclado.
Fig. 1-7 Signo “ > ” del visualizador.
Al presionar la tecla permite llamar a la siguiente función correspondiente a la sexta función y así sucesivamente siempre y cuando existan más funciones dentro de esa misma capa.
Retornando a capas de Funciones previas Si se desea retornar a la capa anterior del Teclado de Funciones, presionar la
tecla RESET
.
Al presionar la tecla permite retornar a la capa superior de la función actual de forma inmediata. Sin embargo, no es aplicable cuando se usa una función (tal como Search o Sequence Jump) para editar una tarea programada o al editar archivos condicionados. Una alarma suena cuando usted no pueda retornar de esta manera. En este caso, queda en la función actual luego de
presionar .
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-11
Distribución en Pantalla La pantalla muestra la operación e información que se lleva a cabo en el instante. Esta sección describe cada sector del Display y también la forma de leer información desde la pantalla, detallada a continuación.
Fig. 1-8 Pantalla de la Unidad de Aprendizaje.
(A) Sistemas de Coordenadas
Donde el movimiento del sistema de coordenadas escogido actualmente es visualizado.
Tabla No. 3:
Selección del Sistema de Coordenadas Display Movimiento de Ejes AXIS Sistema de Coordenadas Base Tool-side T. MECH Sistema de Coordenadas Base Work-side W. MECH Sistema de Coordenadas de Work (trabajo) WORK Sistema de Coordenadas de Tool (herramienta) TOOL Sistema de Coordenadas de World (trabajo) WORLD Sistema de Coordenadas de seam (juntura) WELD
(B) Velocidad
Donde es visualizada la velocidad manual o de bloque de operaciones.
Presione la tecla SPEED
para cambiar entre la velocidad de Operación Manual o de bloques programados.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-12
(C) Modo Sector donde es visualizado el modo que esta seleccionado en el instante.
Tabla No. 4: Visualización del Modo que esta seleccionado Modo Seleccionado Visualización en Unidad de Aprendizaje
Modo Teach TEACH Modo Auto AUTO
(D) Nombre de Archivo Muestra el nombre del archivo que esta en ejecución, ya sea al editar un programa o en operación automática. (E) Número de Secuencias Número de secuencias almacenada en una Tarea Programada mostrada al momento de ser ejecutada en la pantalla: Al editar una nueva Tarea Programada…Muestra el número de secuencias que ya están
almacenadas. Al modificar una Tarea Programada…Muestra el número total de secuencias almacenadas en
una Tarea Programada. (F) Estado del Servo Power Lugar donde el estado del Servo Power es mostrado:
Tabla No. 5: Visualización del estado del Servo Power Estado del Servo Power Visualización en pantalla
Encendido del Servo Power SERVO ON Apagado del Servo Power SERVO OFF
(G) Auxiliar Muestra la operación que se ejecuta en el momento (ya sea agregar, borrar o cambiar una operación), función que ha sido seleccionada, o al existir una operación inadecuada un mensaje de error. (H) Main (principal) Muestra los contenidos del archivo que están siendo editados y además guía las operaciones que son visualizadas. (I) Teclado de Funciones Muestra las funciones de las teclas (de F1 a F5). Cuando hay más de 5 funciones disponibles, aparece “ > ” al final del costado derecho. El resto de las
funciones es mostrado presionando la tecla .
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-13
(J) Cantidad de Configuraciones de Mecanismos Indica la cantidad de mecanismos configurados si operan con sistema multi-synchromotion. (K) Estado del Synchromotion Muestra “CRDN” si en ese instante esta habilitado el estado de synchromotion. (L) Configuración de Restricciones al Movimiento Muestra la función de restricción al movimiento especificada anteriormente (Machine Lock, Dry Run o Check Operation). (M) Opciones function/Restart después de editar una Función Muestra la configuración de las opciones function o restart después de editar una función, si esta disponible Restart se especifica según la función. (N) Mensaje Guía Muestra un mensaje guía para la siguiente operación. (O) Método de Entrada Directa “H” es mostrado si el método de entrada de la instrucción de synchromotion es configurado en “Método de Entrada Directa”. (P) Mensaje de Falla Generalmente son mostrados varios datos. Cuando ocurre un error, Alarma o información, se codifica un mensaje y la acción de recuperación es destacada. Cuando el error es limpiado, aparece la visualización original.
SERVO ON TEACH AXIS ML4 P123 SQ No. = 4
L SPEED : 250 LAP: ON
60cm ON 200cm ON 100cm OF300cm ON100cm ON
002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1
004*L 250cm BASE M1AS 180A, 24. 5V, 60 cm
001 P 100% BASE M1
002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1
004*L 250cm BASE M1
001 P 100% BASE M1
L SPEED : 250 LAP: ON
60cm ON 200cm ON 100cm OF300cm ON100cm ON
AS 180A, 24. 5V, 60 cm
EA 00101 - 0001EMERGENCSTOP�RELEASE
002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1
004*L 250cm BASE M1
001 P 100% BASE M1
L SPEED : 250 LAP: ON
60cm ON 200cm ON 100cm OF300cm ON100cm ON
AS 180A, 24. 5V, 60 cm
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-14
Ingreso de Datos Numéricos El signo “No. Key” ilumina cuando un valor numérico es ingresado.
∞
Fig. 1-9 Indicación de lectura de datos numéricos en Unidad de Aprendizaje.
Tenga los siguientes puntos en mente al introducir valores numéricos.
Tabla No. 6: Ingreso de datos numéricos Números como parte de un nombre • Número de un archivo
condicionado ( por ejemplo archivo condicionado para soldar).
• Número de secuencia
El número “0” no debe ser omitido: [Ejemplo]
ASC01..... Ingresar 0
y 1
WAX 10…. Ingresar 1
y 0
Notar que se puede omitir “0”, siempre que esté ingresado un número a una Tarea Programada. [Ejemplo]
P001… Ingresar 1
y la tecla RECORD
Enteros • Velocidad • Corriente al soldar,
etc.
Un entero puede ser ingresado como sigue: [Ejemplo]
100A…Ingrese 1
, 0
y 0
.
Números Reales • Voltaje al soldar. • Tiempo del
temporizador, etc.
Para entrar números reales, use el teclado numérico y el punto decimal. [Ejemplo]
28.5V … Ingresar 2
, 8
, .
y 5
.
0.5 sec … Ingresar 0
,.
y 5
Notar que puede omitirse 0
y .
siempre y cuando el
número bajo el punto decimal sea 0
. [Ejemplo]
10.0 …Ingrese 1
, 0
.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-15
Ingreso de Caracteres Usted puede ingresar un carácter al agregarle encabezado y comentarios a una Tarea programada. Los caracteres deben ser ingresados uno por uno de una lista de caracteres mostrados en la Unidad de Aprendizaje. Además, usted puede registrar las cadenas de caracteres más usuales.
Tabla No. 7: Disponibilidad de Caracteres o Símbolos. Tipo de Carácter Caracteres o Símbolos disponibles
Caracteres numéricos 0-9 ( normal/ doble ancho ) Caracteres alfabéticos
mayúsculos A-Z (normal/ doble ancho)
Caracteres alfabéticos minúsculos a-z (normal/ doble ancho)
Símbolos de ancho normal
Símbolos de doble ancho
Caracteres Europeos (Ancho Normal)
Caracteres Europeos (Doble ancho)
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-16
[Operación 1] Ingreso de Caracteres 1 En la pantalla se muestra la forma
correcta de cómo se debe ingresar un carácter.
F1…Mueve el cursor sobre la línea de comentario a la izquierda. F2… Mueve el cursor sobre la línea de comentario a la derecha. F3…Inserta un espacio en el cursor sobre la línea del comentario para mover la cadena de caracteres hacia a la derecha. F4…Borra el carácter a la izquierda del cursor sobre la línea de comentario. F5…Visualiza los caracteres de la página siguiente.
F1…Cambia a una lista de caracteres alfabéticos.
F2…Cambia a una lista de símbolos. F3…Cambia a un lista de caracteres europeos.
F1… Cambia a la pantalla de usuario para registrar una cadena de caracteres (ver página 1-17)
2 Selecciona el tipo de carácter que usted
desee con el teclado de funciones.
3 Seleccione el carácter que usted desee ingresar con las teclas
, luego presione la
tecla RECORD
.
Esto permite ingresar el carácter ingresado sobre la línea de comentario.
Repetir esta operación para ingresar un nuevo carácter a continuación.
1/2APap
BQbq
CRcr
ERet
DSds
ALPH
LEFT SPACE NEXTBSRIGHT
SELECT CHARACTER
COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :
ALPH EURO.MARK
KZkz
L,L”
M.M‘
N!N&
O?o
FTfu
GVgv
HWhw
IXix
JYiy
USER
Línea de comentario Lista de caracteresseleccionables.
1/2APap
BQbq
CRcr
ERet
DSds
ALPH
LEFT SPACE NEXTBSRIGHT
SELECT CHARACTER
COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :TORCH
ALPH EURO.MARK
KZkz
L,L”
M.M‘
N!N&
O?o
FTfu
G
gv W
I
ix
JYiy
W
3Son mostrados los caracteres grabados
2Seleccionar un carácter y presionar la tecla
1Cambiar el carácter usando las teclas de funciones
|
RECORD
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-17
4 Después de ingresar un
comentario, presionar RECORD
. F1…Almacena el comentario
ingresado. F2…Abandona el comentario
ingresado. 5 Si usted selecciona F1 (YES), el
comentario ingresado será almacenado.
[Operación 2] Registrando una cadena de caracteres usada a menudo.
Presionar dos veces , y luego presionar F1 (USER) en la Pantalla 1 de la página 1-16. La cadena de caracteres registrada será visualizada.
Presionando la tecla RESET
hace retornar a la pantalla previa.
Eliminando la cadena de caracteres.
(1) Selecciona la cadena de caracteres.
(2) Presionar F5 (DELETE)
La cadena de caracteres seleccionada será eliminada.
IMPORTANTE: Acerca de la posición en que es ingresado el carácter. Un carácter es escrito en la posición indicada por el cursor de la línea de comentario. Al ingresar una cadena de caracteres, un carácter es insertado (de manera que la cadena de caracteres será movida a la derecha del cursor). Luego no es posible sobrescribir o cambiar.
IMPORTANTE: Eliminar el “USERDEF” si usted desea registrar una nueva cadena de caracteres. “USERDEF” indica la cadena de caracteres registrada. Si se necesita ingresar una nueva cadena de caracteres, elimine esta cadena de caracteres.
DO YOU WANT TO REVISE COMMENT?
COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT : Welding for work?
YES NO
SELECT CHARACTER
COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :
INPUT DEFINE DELETE
USER
1.2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4
5.USERDEF56.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8
MAIN PROGRAM
INPUT DEFINE DELETE
1.MAIN PROGRAM2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4
5.6.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8
USERFDEF5
INPUT DEFINE DELETE
1.MAIN PROGRAM2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4
5.6.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8
UNDEF.
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe Características de Interruptores y Teclado Est. In geniería Civil Electrónica
1-18
Registrando o modificando cadena de caracteres.
(1)Selecciona la cadena de caracteres del 1 al 8 que usted desee registrar o modificar. (2)Presionar F2 (DEFINE) Siga el procedimiento para editar un comentario descrito anteriormente.
Ingresando la cadena de caracteres registrada a la línea de comentario.
(1) Seleccione el número de la cadena de caracteres del 1 al 8 que usted desee ingresar a la línea de comentario. (2) Presione F1 (INPUT). La cadena de caracteres seleccionada será presentada sobre la línea de comando.
(3) Presionar la tecla RESET
para regresar a la pantalla donde ingreso el comentario.
INPUT DEFINE DELETE
1.MAIN PROGRAM2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4
5.6.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8
UNDEF.
SELECT CHARACTER
USER DEFINITIONUSER5 :
ALPH
Pap
BQbq
CRcr
ERet
DSds
KZkz
L,L”
M.
M‘
N!N&
O?o
FTfu
GVgv
HWhw
IXix
JYiy
1/2
LEFT SPACE NEXTBSRIGHT
A
SELECT CHARACTER
COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :IF ON THEN
INPUT DEFINE DELETE
USER
1.MAIN PROGRAM2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4
5.6.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8
CALL P100
SELECT CHARACTER
COMMENT OF TASK PROGRAMCOMMENT :IF ON THEN CALL P100
INPUT DEFINE DELETE
USER
1.MAIN PROGRAM2.Cleaning torch3.TASK PROGRAM4.USERFED4
5.6.USERDEF67.USERDEF78.USERDEF8
CALL P100
CCAAPPÍÍTTUULLOO IIII
““ OOPPEERRAACCIIOONNEESS BBÁÁSSIICCAASS PPAARRAA EELL EENNCCEENNDDIIDDOO EE IINNSSTTRRUUCCCCIIOONNEESS PPAARRAA
OOPPEERRAACCIIÓÓNN AAUUTTOOMMÁÁTTIICCAA””
EEssttee ccaappííttuulloo ddeessccrriibbee bbrreevveemmeennttee uunnaa sseeccuueenncciiaa ddee ooppeerraacciioonneess ddee eenncceennddiiddoo ddeell CCoonnttrroollaaddoorr,, aaddeemmááss ddee iinnssttrruuiirr bbáássiiccaammeennttee aall rroobboott ppaarraa lluueeggoo ooppeerraarrlloo
aauuttoommááttiiccaammeennttee.. SSii lleeee eessttee CCaappííttuulloo ccuuiiddaaddoossaammeennttee,, uusstteedd sseerráá ccaappaazz ddee eenntteennddeerr llooss
pprroocceeddiimmiieennttooss bbáássiiccooss ppaarraa ooppeerraarr eell rroobboott..
CCOONNTTEENNIIDDOOSS
•• EEnneerrggiizzaaddoo OONN// OOFFFF……………………………………………………………………………………………………......22--11
♦♦ EEnncceennddiiddoo ddeell CCoonnttrroollaaddoorr………………………………………………....………………………………..22--11
♦♦ EEnncceennddiiddoo ddeell SSeerrvvoo PPoowweerr……………………………………………………....…………..…………....22--33
♦♦ AAppaaggaaddoo ddeell SSeerrvvoo PPoowweerr………………………………………………………………....………………....22--44
♦♦ AAppaaggaaddoo ddeell CCoonnttrroollaaddoorr…………………………………………………………………………....…………22--55
•• MMoovviieennddoo eell RRoobboott……......………………………………………………………………………………..………………......22--66
♦♦ MMoovviieennddoo eell RRoobboott [[MMaanniippuullaacciióónn MMaannuuaall]]……………………..……………………......22--66
♦♦ CCaammbbiiaannddoo llaa VVeelloocciiddaadd…………………………………………………………..………………..................22--77
♦♦ CCaammbbiioo eennttrree mmoovviimmiieennttooss ddee EEjjeess yy CCaarrtteessiiaannooss…………………………......22--88
♦♦ CCaarrggaa yy RReettiirroo ddeell aallaammbbrree ssoollddaadduurraa IInncchhiinngg//RReettrraaccttiinngg................22--1100
•• CCrreeaannddoo TTaarreeaass PPrrooggrraammaaddaass [[TTeeaacchhiinngg]]……………………………………………………..22--1111
♦♦ PPrroocceeddiimmiieennttoo ppaarraa iinnssttrruuiirr aall rroobboott…………………………………………………………......22--1111
♦♦ IInnggrreessaannddoo eell nnúúmmeerroo ddee llaa ttaarreeaa pprrooggrraammaaddaa……………………………………22--1133
♦♦ IInnssttrruucccciioonneess bbáássiiccaass…………………………………………………………………………………………......22--1144
�� IInnssttrruucccciióónn ddee ppoossiicciioonnaammiieennttoo ((PP))……………………................………………....22--1144
�� IInnssttrruucccciióónn ddee IInntteerrppoollaacciióónn LLiinneeaall ((LL))…………………………................……..22--1144
�� IInnssttrruucccciióónn ddee IInntteerrppoollaacciióónn CCiirrccuullaarr ((CC))…………………………..................22--1144
�� IInnssttrruucccciióónn SSttaarrtt AArrcc ((SSAA))…………………………………………………………....................22--1155
�� IInnssttrruucccciióónn EEnndd AArrcc ((EEAA))…………………………………………………………................……22--1155
�� SSeelleecccciióónn MMúúllttiippllee ddee iinnssttrruucccciióónn aall mmiissmmoo ttiieemmppoo
((OOnnee--ttoouucchh))……………………………………………………………………………………..........................22--1155
♦♦ IInntteennttee iinnssttrruuiirr aall rroobboott……………………………………………………………………………………..........22--1166
�� IInnssttrruuyyeennddoo aall rroobboott ccoonn llaa UUnniiddaadd ddee aapprreennddiizzaajjee
ttiippoo OOppeerraacciióónn BBáássiiccaa………………………………………………………………......................22--1166
�� IInnssttrruuyyeennddoo aall rroobboott ccoonn llaa UUnniiddaadd ddee aapprreennddiizzaajjee
ttiippoo OOppeerraacciióónn EEssttáánnddaarr………………………………………………………………................22--2222
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-1
Energizado ON/ OFF Primero, encender el Controlador.
[Operación] Encender el Controlador.
1 Encender el interruptor del panel de distribución que suministra la energía al Controlador del robot, a la fuente de soldar y otros equipos relacionados.
2Colocar el interruptor de la fuente de soldar en la posición ON.
3Girar la manilla de la puerta frontal del robot a la posición ON.
El power indicator o indicador de energizado primario iluminará cuando el controlador este encendido.
Fig. 2-1 Interruptor giratorio de Controlador
4En pantalla de puesta en marcha aparece en el display de la Unidad de Aprendizaje
Además, todos los LEDs de la
Unidad de Aprendizaje iluminaran
instantáneamente.
DIAGNOSIS
THANK YOU FOR WAKING ME UP!THIS IS DR CONTROL
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-2
5El diagnóstico inicial comienza prontamente.
6Cuando el diagnóstico inicial está completo, en la pantalla aparece lo que se muestra a continuación (El robot entra en Teach Mode).
Ahora usted puede operar el Teach Pendant.
DIAGNOSIS
THANK YOU FOR WAKING ME UP!THIS IS DR CONTROLSTART DIAGNOSIS1, 2, 3, 4
TEACH SERVO OFF
TEACH EDIT LOCKALLOTFILE
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-3
Encendido del Servo Power. Después de encender el Controlador, debe encender el Servo Power para operar el robot (esta operación no es requerida si usted no intenta mover el robot). Existen dos botones de encendido del Servo; uno esta localizado en el CONTROL BOX y el otro en la Unidad de Aprendizaje, como se muestra a continuación.
Fig. 2-2 Botón Servo ON
1Presionar el botón SERVO ON del CONTROL BOX o de la Unidad de Aprendizaje.
2 La luz del botón SERVO ON del CONTROL BOX iluminará cuando el Servo Power este en ON.
El área de la pantalla donde aparece el estado del servo power cambia de “SERVO OFF” a “SERVO ON”.
[Operación] Encendido del Servo Power.
ADVERTENCIA: Asegurarse antes de encender el Servo Power . Antes de energizar el Servo Power, asegúrese que todo el personal este fuera del área de trabajo y manipulación del robot.
TEACH SERVO OFF
TEACH AXIS ML4 SERVO ON
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-4
Apagado del Servo Power. Cuando usted necesite parar los movimientos del robot para evitar correr peligro antes de apagar el Controlador, presione el botón EMERGENCY STOP y luego apague el Servo Power. Los movimientos del robot cesarán inmediatamente cuando el botón de emergencia sea presionado. Hay dos botones EMERGENCY STOP de parada de emergencia, uno esta localizado en el Control Box y el otro en el Teach Pendant.
Fig. 2-3 Botón de emergencia EMERGENCY STOP
[Operación] Apagado del Servo Power.
1Presione el botón EMERGENCY STOP del CONTROL BOX o de la Unidad de Aprendizaje.
El Servo Power será apagado. Si el robot esta en movimiento inmediatamente parará de moverse.
2El botón EMERGENCY STOP esta cerrado.
Para cancelar, gire en sentido de las
flechas del botón.
TEACH SERVO OFF
TEACH EDIT LOCKALLOTFILE
EA 00101 - 0001EMERGENCSTOP�RELEASE
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-5
Apagado del Controlador. Para apagar el Controlador, gire la manilla de la puerta frontal del controlador hacia la posición OFF.
Fig. 2-4 Interruptor giratorio del Controlador
[Operación] Apagado del Controlador.
1Primero, presione el botón de EMERGENCY STOP del CONTROL BOX o de la Unidad de Aprendizaje para apagar el Servo Power.
2Girar la manecilla de la puerta frontal del controlador a la posición OFF.
El Controlador se apagará.
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-6
Moviendo el Robot
Moviendo el Robot [Manipulación Manual]. Para mover el robot operando la Unidad de Aprendizaje es necesario trabajarlo en Manipulación Manual. Para ejecutarlo en Manipulación Manual, asegurarse que las siguientes condiciones se cumplan:
Teach Mode Auto Mode El Servo Power esta en ON, y usted no este: • Trabajando en el radio de operaciones
del robot, o • No configure valores de offset.
El Servo Power esta en ON, y el robot: • Este en una condición de detención. • No ha sido encendida, o que este fuera
del área donde el trabajo se ha estado llevando a cabo.
[Operación] Moviendo el Robot.
1Presionar las teclas de los ejes con la mano derecha mientras que controla
con la mano izquierda la tecla
TeachEnable
.
El robot se mueve en la dirección especificada por los ejes que usted presione.
2Se detiene cuando las teclas se sueltan.
IMPORTANTE: Asegúrese de soltar las teclas del TEACH ENABLE cuando usted trabaje en otra operación.
Las otras teclas tales como y no funcionan mientras la tecla
TeachEnable
esta presionada. Por consiguiente, estar seguro de liberar esta tecla cuando usted se encuentre trabajando en otra operación.
1
2
3
4
5
6
__
Y
+Y
__
Z
+Z
+X
__
X
__
a+a
__
b
+b
__
c
+c
TeachEnable
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2-7
Cambiando la velocidad Usted puede cambiar la velocidad a Manipulación Manual si es necesario. Usted puede seleccionar 8 niveles en Manipulación Manual; 4 niveles de modo baja velocidad y 4 niveles en modo de alta velocidad como se muestra abajo (en el movimiento cartesiano, está disponible el movimiento lnching o lento). La velocidad seleccionada aparece en el Display de la Unidad de Aprendizaje.
Operar el robot a una velocidad baja hasta que usted pueda empezar a familiarizarse con la operación del robot.
[Operación] Cambiando de Velocidad. La velocidad manual actual es mostrada en el display de la Unidad de Aprendizaje. Asegúrese que la velocidad manual es correcta antes de manipularla manualmente, sino cámbiela.
Para incrementar la velocidad.
Presionar la tecla .
Para disminuir la velocidad.
Presionar la tecla .
NOTA: Movimiento Inching (lento). Cuando es seleccionado el movimiento lento para trabajar en Manipulación Manual, el robot se moverá a la mínima distancia que puede trasladarse. Esto es apropiado para dirigir puntos que requieren gran exactitud, por ejemplo, dirigir la soldadura a un punto muy preciso.
TEACH AXIS MH3 SERVO ON
Speed display area
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2-8
Cambiando entre movimientos de Ejes y Cartesianos En manipulación manual, hay dos tipos de movimientos disponibles, el de Ejes y el Cartesiano; el primero provee movimientos independientes en cada eje (de articulación) al manipularlo, y el segundo provee movimientos definidos por un sistema de coordenadas específico. El Controlador esta configurado de manera que al energizarlo se ejecuta el movimiento de Ejes por defecto. Cada tipo de movimientos tiene ventajas y desventajas, dependiendo de la dirección que usted desee mover el robot. Intente mover el robot para averiguar cual es mejor.
Movimiento de Ejes
El Movimiento de Ejes corresponde a las teclas de los ejes que usted presiona para moverlos de forma individual, tal como se muestra en la figura 2-5.
Fig.2-5 Movimiento de Ejes (Ejemplo DR-4000/4200)
Movimiento Cartesiano (Sistema Coordenado Base)
La punta de la torcha se mueve de acuerdo al sistema de coordenadas.
Fig. 2-6 Movimiento Cartesianos (Ejemplo DR-4000/4200)
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-9
[Operación] Cambio entre Movimientos de Ejes y Cart esianos El sistema de coordenadas actual es exhibido en el área del sistema de coordenadas del display en la Unidad de Aprendizaje. Para cambiar el tipo de desplazamiento entre el movimiento de ejes y el movimiento cartesiano, use la siguiente
tecla . Cada vez que usted presione esta tecla, usted puede cambiar entre movimientos de tipo cartesiano o de ejes.
TEACH AXIS ML4 SERVO ON
Coordinate system display area
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-10
Carga y Retiro del alambre soldadura Inching/Retrac ting Para hacer referencia a la operación de cargar el alambre soldadura de la punta se utiliza el término inching y a su vez la operación que se refiere al retiro del alambre
soldadura se denomina retracting. Al presionar las teclas de la Unidad de Aprendizaje permite a usted cargar o retraer el alambre soldadura. Además, usted puede realizar a alta velocidad la carga y retiro del alambre soldadura.
El procedimiento para cargar y retraer la soldadura varía dependiendo del tipo de Unidad de aprendizaje.
Cuando es usada la Unidad de Aprendizaje de Operaci ón Básica.
Inching
Presione la tecla . Para cargar a alta velocidad, mantenerla presionada por más de 2 segundos.
Retracting
Presione la tecla .Para retraer a alta velocidad, mantenerla presionada por más de 2 segundos.
Cuando es usada la Unidad de Aprendizaje de Operaci ón Estándar
Inching
Presione la tecla . Para cargar a alta velocidad, presione la tecla mientras
mantiene apretada la tecla .
Retracting
Presione la tecla . Para retraer a alta velocidad, presione la tecla mientras
mantiene apretada la tecla .
[Operación] Inching/Retracting del alambre soldadur a
NOTA: Funciona solo cuando el servo power esta apagado. Cargar o retirar el alambre soldadura es posible solo cuando el servo power esta apagado. Cuando la Carga y/o Retiro no pueden ser ejecutado. • Al hacer el diagnostico inicial. • El robot está en movimiento ( Manipulación Manual, Bloque de Operaciones u Operación
Automática), o
• Al momento de usar la tecla .
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2-11
Creando Tareas Programadas [Teaching] Cuando usted se familiarice con la operación manual del robot, intente instruirlo en una maniobra de soldadura. Para instruir al robot una ejecución ingresando instrucciones, usted necesitará almacenar un procedimiento de trabajo en una Tarea programada
Procedimiento para Instruir al robot.
Para realizar la instrucción, seguir los siguientes pasos que a continuación se detallan: 1111Ingresar un número a una Tarea programada que usted desee crear (teach)
Ingreso del número de una Tarea programada que usted desee crear, con las teclas numéricas de la Unidad de Aprendizaje.
Usar el número entre el rango de 001 al 990.
Use en una Tarea programada números entre el rango de 001 al 990.Los números de 991 al 999 son usados para realizar ajustes.
2222Seleccionar una instrucción para enseñarle al robot
Mover el robot en manipulación manual y seleccionar una instrucción para moverlo a una posición (es decir una instrucción para el robot tal como Posicionamiento, Movimiento Lineal o Movimiento Circular). En el punto donde usted desea iniciar una soldadura, seleccionar una instrucción para comenzar el proceso. Para seleccionar instrucciones, usted puede usar las teclas de selección de instrucciones o Teclado de Funciones de la Unidad de Aprendizaje.
3333Ingresar las condiciones necesarias para la instruc ción a usar
Cuando usted ha seleccionado una instrucción, ingresa las condiciones necesarias para esa instrucción. Por ejemplo, ingresar una velocidad si usted ha seleccionado una instrucción que mueve el robot, o condiciones para soldar si una instrucción esta comenzando el proceso de soldadura. Use el teclado numérico o Teclado de Funciones para ingresar la configuración de las condiciones a utilizar.
Ingresando mas de un parámetro de configuración
Cuando hay más de un parámetro a configurar, use las teclas para cambiar ítems.
[Ejemplo] Si usted ha seleccionado la instrucción de posicionamiento (P) (que requiere configurar dos parámetros).
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-12
Si usted ha seleccionado la instrucción Arc Star (AS) (que requiere 4 parámetros).
4444Grabar las instrucciones seleccionadas
Cuando usted ha ingresado las condiciones de los parámetros, grabar la instrucción conRECORD
. Las instrucciones grabadas estarán escritas dentro de la Tarea programada en la secuencia.
Ocupando la misma instrucción continuamente
Si usted desea ocupar la misma instrucción en forma continua, presione la tecla RECORD
. La grabación continua es posible solo cuando la instrucción es previamente grabada y queda en el
teclado de funciones visualizada. Usted puede cambiar la condición con antes de grabar la instrucción. 5555Finalizando Operación de Enseñanza
Cuando usted finalice de instruir al robot repita los pasos del 2 al 4, luego presione
para terminar la operación.
Corrigiendo errores de entrada
Si usted selecciona una instrucción equivocada o tiene errores de escritura, presione MODIFY
para hacer una corrección. • Cuando ha seleccionado una instrucción equivocada, esta tecla permite volver a la pantalla
previa para volver seleccionar la opción correcta. • Cuando esta ingresando un valor numérico, esta tecla permite reingresar el dato. • Cuando un mensaje de error es mostrado en pantalla, esta tecla permite limpiar dicho error.
• Al presionar esta tecla inmediatamente después de RECORD
, permite cancelar la instrucción grabada.
Usando la Unidad de Aprendizaje de tipo Operación B ásica.
La Unidad de Aprendizaje de tipo Operación Básica tiene las siguientes funciones útiles:
Selección Automática de una instrucción.
Cualquiera de las instrucciones Posicionamiento (P), Interpolación Lineal (L) e Interpolación Circular (C) pueden ser seleccionadas automáticamente como la siguiente instrucción.
Selección de instrucciones múltiples al mismo tiemp o (Función One-touch).
Usted puede seleccionar múltiples instrucciones al mismo tiempo con el teclado de funciones. Por ejemplo, puede seleccionar las instrucciones de Posicionamiento (P) y Arc Start (AS) de una vez con F1 (P, AS).
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-13
Ingresando el número a una Tarea programada. Antes de instruir al robot, ingresar un número a la Tarea programada. [Operación] Ingresar el número a una Tarea programa da 1 Asegúrese que en el display de la Unidad
de Aprendizaje aparezca la misma pantalla mostrada a la derecha (en la capa superior del modo Teach).
2 Presione la tecla F1 (TEACH).
Usted puede ingresar un número a la Tarea programada.
3 Ingrese el número a la Tarea programada
Hay dos vías para ingresar números:
• Ingresar el número que usted desee. • Seleccionando automático de un
número.
Ingresar el número que usted desee.
Usar las teclas numéricas para ingresar el número. Por ejemplo, para ingresar “123”,
presione en el teclado numérico 1 , 2 y 3 en el mismo orden.
Cuando el número es ingresado, el mensaje “START TEACHING” será mostrado en la Unidad de Aprendizaje y usted podrá ejecutar la instrucción.
Seleccionando automático de un número.
Presione la tecla F2 (SELECT).
El número menor no utilizado es automáticamente seleccionado.
Cuando el número es ingresado, el mensaje “START TEACHING” será mostrado en la Unidad de Aprendizaje y usted podrá ejecutar la instrucción.
TEACH FILE ALLOTEDIT LOCK
TEACH AXIS ML4 P____
SERVO ON
LIST SELECT
ENTER PROGRAM NUMBER
START TEACHING
SERVO ON
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS WS
TEACH AXIS MH3 P123 SQ No. = 0
P SPEED : 75% LAP: ON
START TEACHING
SERVO ON TEACH AXIS MH3 P002 SQ No. = 0
P SPEED : 100% LAP: ON
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS WS
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2-14
Instrucciones Básicas Esta sección describe las instrucciones básicas.
Instrucción de Posicionamiento (P) La instrucción P permite que el robot se mueva hacia la posición y postura grabada, y es usado en un punto donde la soldadura no es requerida.
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla
P
7 . Después de seleccionarla, configure las siguientes condiciones para mover el robot: 1111Velocidad Ingresar la velocidad como un porcentaje base en el rango de 1% a 100% en el caso más rápido. 2222OVERLAP ON/OFF Overlap es un proceso para mover el robot entre dos puntos anteriormente grabados y sin reducir la velocidad. Con Overlap puede acortarse el tact time.
Instrucción de Interpolación Lineal (L) La instrucción L permite que se mueva en forma lineal a la posición grabada y es usada principalmente en el punto donde es requerido soldar.
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después de seleccionarlo, configure las siguientes condiciones para mover el robot: 1111Velocidad Ingresar la velocidad como la distancia por minuto en el rango de 1 cm/min hasta 900 cm/min. 2222Overlap ON/OFF Usted puede configurar Overlap ON/OFF de forma análoga a la instrucción de posicionamiento (P). Usualmente establecer Overlap ON en el punto a soldar.
Instrucción de Interpolación Circular (C) La instrucción C permite al robot moverse en forma circular a la posición grabada y es usada principalmente en el punto donde es requerido soldar. Un arco es determinado por 3 puntos ingresados (un punto inicial/ un punto medio /un punto final) como se muestra a su derecha. Asegúrese de ingresar los tres puntos mencionados anteriormente. Usted puede ingresar los puntos C1 y C2
del arco con la tecla
C
9 . Después de seleccionarlo, ingresar las siguientes dos condiciones para mover el robot. 1111Velocidad Ingresar la velocidad como la distancia por minuto en el rango de 1 cm/min hasta 900 cm/min. 2222Revestimiento ON/OFF Usted puede configurar Overlap ON/OFF de forma análoga a la instrucción de posicionamiento (P). Usualmente establecer Overlap ON en el punto a soldar.
P, ó L (Punto inicial)
C2 (Punto final)
C1 (Punto medio)
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-15
Instrucción Star Arc (AS) La instrucción AS posibilita inicializar la maniobra de soldadura del robot.
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después selecciones los parámetros con las que desea soldar (corriente, voltaje y velocidad).
Instrucción de End Arc (AE) La instrucción AE posibilita finalizar la ejecución de la soldadura del robot con un proceso de manejo para orificios (dando forma de gotas claramente definidas al final de la soldadura).
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después de seleccionarla, ingrese los parámetros que condicionan la soldadura (corriente, voltaje, etc.)
Trabajando Múltiples Instrucciones al mismo tiempo (Función One-Touch) La función One-Touch permite seleccionar múltiples funciones a la vez. La Unidad de Aprendizaje de tipo Operación Básica admite esta función. Por ejemplo, dos instrucciones, P (Posicionamiento) y AS (Arc Start o Inicio del arco) son requeridas al iniciar la soldadura. En un procedimiento normal, cada instrucción debe ser seleccionada con las respectivas teclas de manera individual. Con la función one-touch, dos instrucciones pueden ser seleccionadas simultáneamente.
Después de seleccionar las instrucciones a usar con la función one-touch, configurar los respectivos parámetros de cada una de las funciones individuales (P y AS en este ejemplo).
• Teclas
Selecciona instrucciones
• Teclas numéricas Usadas para modificar parámetros numéricos tales como la velocidad y soldadura.
• Teclas
Selecciona condiciones de parámetros.
• Tecla RESET
Cancela la función one-touch.
• Tecla MODIFY
Corrige las configuraciones de los parámetros.
• Tecla RECORD
Almacena instrucciones múltiples.
NOTA: Disponible solo para la Unidad de aprendizaje de tipo Operación Básic a. La función one-touch puede ser usada solo en el caso que la Unidad de Aprendizaje sea de tipo Operación Básica.
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-16
Intente instruir al robot En esta sección presentamos el procedimiento básico de instrucción con un ejemplo simple usando cada tipo de Unidad de Aprendizaje. Leer cuidadosamente las siguientes descripciones que son relevantes.
Instruyendo con la Unidad de Aprendizaje tipo Opera ción Básica
Intente instruir los datos programados mostrados abajo usando la Unidad de Aprendizaje tipo Operación Básica. Cada una de las teclas del esquema son usadas para seleccionar una instrucción.
Fig. 2-7 Diagrama esquemático del ejemplo a realizar
#1: No necesita presionar la tecla. La instrucción será seleccionada automáticamente. #2: Usted puede seleccionar 2 instrucciones una por una. En la siguientes descripciones, la función one-touch es usada para seleccionar instrucciones 2 instrucciones a la misma vez.
[Operación] Instruyendo al robot con la Unidad de A prendizaje tipo Operación Básica.
1 Instrucción paso 1. (1) Trabajar con manipulación manual para el paso 1.
(2) Ingrese la instrucción de posicionamiento “P”
P ha sido ya seleccionado. La velocidad esta configurada a un 75% y Overlap esta en ON.
Si usa la configuración predeterminada,
presione la tecla RECORD
.
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS WS
P SPEED : 75% LAP: ON
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-17
(3) Si usted cambia las condiciones de
los parámetros, presione la tecla . (4) Ingrese la velocidad vía teclado numérico
(5)Presione la tecla para cambiar overlap on/off.
F1 Configura overlap en on F2 Configura overlap en off
Seleccione overlap on/off vía teclado de funciones (6) Después de seleccionarlas,
presione la tecla RECORD
.
2 Enseñando el paso 2.
(1) Trabajar con manipulación manual para el paso 1.
(2) Ingrese la instrucción de
posicionamiento “P” Si usted usa las mismas condiciones configuradas en el paso 1, luego
presione la tecla RECORD
.
Usted puede cambiar las condiciones de los parámetros (velocidad, overlap on/ off) de la misma forma que el paso
1 presionando la tecla .Después
de configurar, presione la teclaRECORD
. 3 Enseñando el paso 3:
(1) Trabajar con manipulación manual
para el paso 3. En esta posición se inicia el arco. Déjenos enseñarle la instrucción de Posicionamiento (P) y la inicialización del Arc Star “AS”.
P SPEED = 75% LAP: ON
75% ON 50% OFF 75% OFF100% ON 100% OFF
P SPEED = 75% LAP: ON
ON OFF
001 P 100% BASE M1
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS WS
P SPEED = 100% LAP: ON
001 P 100% BASE M1
002 P 100% BASE M1
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS WS
P SPEED = 100% LAP: ON
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-18
(2) Presione la tecla F1 (P, AS). Dos instrucciones han sido seleccionadas al mismo tiempo. Esta es la función one-touch.
(3) Configurar la velocidad de posicionamiento vía teclado numérico, además de overlap on/off vía teclado de funciones. (4) Mover el cursor hasta “AS” con la
tecla para configurar las condiciones de la soldadura.
(5) Ingresar corriente, voltaje y velocidad deseada al soldar vía teclado numérico. Para cambiar los ítems de configuración, use las teclas
. (6) Después de configurarlas,
presionar la tecla RECORD
. 4 Enseñando el paso 4:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 4. Déjenos enseñarle la instrucción de Interpolación Lineal “L”, como es sabido la soldadura es lineal para esta posición: La instrucción de Interpolación Lineal ha sido seleccionada. Si usa las condiciones configuradas
anteriormente, presione la tecla RECORD
.
ON OFF
P_AS P SPEED=100% LAP:ON AS 160A 23.0V 80 cm
002 P 100% BASE M1
003 P 100% BASE M1
L. AS L. AE LETAEWEC. AEL. AE WE
P SPEED =100cm LAP: ON
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
IMPORTANTE: “ASD” o “APS” ” pueden ser elegidos en vez de “AS”. “ASD” o “APS” pueden ser elegidos en vez de “AS” cuando presione F1 (P, AS). (Esto es lo
mismo que seleccione una instrucción usando la tecla
AS
4 sin usar la tecla one-touch). Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o la conexión de la soldadura a la fuente de poder. Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente, voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.
P_AS P SPEED=100% LAP:ON AS 160A 23.0V 80 cm
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-19
(2) Presione la tecla para cambiar la configuración. (3) Ingrese la velocidad de trabajo vía teclado numérico.
(4) Configure overlap on/off si usted desea.
Usted puede configurarla de igual
manera como en el procedimiento 1 (5). (5) Después de configurar, presione la
tecla RECORD
. 5 Enseñando el paso 5:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 5. La sección a soldar del paso anterior para esta posición es un círculo. Déjenos enseñarle la Instrucción de posición Circular “C”.
(2) Presione la tecla C
9 . (3) Configure la velocidad y overlap on/off como se hizo para “L”.
(4)Presione la tecla RECORD
.
60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON 100cm OF
L SPEED =100cm LAP: ON
004*L 100cm BASE M1
005*C1 100cm BASE M1
L. AS L. AE LETAEWEC. AEL. AE. WE
C2 SPEED =100cm LAP: ON
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON C1/C2
C1 SPEED =100cm LAP: ON
IMPORTANTE: La velocidad configurada aquí es la velocidad con q ue trabajará el manipulador al usar el bloque de operaciones. La velocidad de “L” (Lineal) o “C” (Circular) al soldar una sección trabajará a la velocidad del manipulador dentro del bloque de operaciones. En operación automática, el manipulador se mueve al momento de soldar a la velocidad que fue configurada con “AS”.
003 P 100% BASE M1
004*L P 100cm BASE M1
L. AS L. AE LETAEWEC. AEL. AE. WE
P SPEED =100cm LAP: ON
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe Operaciones básicas encendido de operación automáti ca Est. Ingeniería Civil Electrónica
2-20
6 Enseñando el paso 6:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 6. Esta posición es el punto final de un arco circular, y el punto del final de la soldadura. Permítanos enseñarle la instrucción interpolación circular y la instrucción Arc End “AE”. (2)Presione las teclas F4 (C, AE).
(3) Como no se modificarán los parámetros para Interpolación Circular, seleccione “AE” presionando la tecla
. (4)Ingrese la corriente del orificio, voltaje de orificio, tiempo de orificio y tiempo de afterflow por teclado numérico. Para cambiar los ítems de configuración, use las teclas
. (5)Después de configurarlo, presionar la
tecla RECORD
. 7 Enseñando el paso 7:
C_AE C2 SPEED=100cm LAP:ON AE 160A 23.0V 1. 0s. 0.0 s
ON OFF
C_AE C2 SPEED=100cm LAP:ON AE 160A 23.0V 1. 0s. 0.0 s
IMPORTANTE: “AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “ AE”. “AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “AS” cuando presione F4 (C, AE). (Esto es lo
mismo que seleccione una instrucción usando la tecla
AS
4 sin usar la tecla one-touch). Las instrucciones respectivas a la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o conexión de la soldadura a la fuente de poder. Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básica (corriente, voltaje o velocidad para soldar) ingresadas son las mismas.
006*C2 100cm BASE M1
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS. WS
P SPEED =100% LAP: ON
AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.
005*C1 100cm BASE M1
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(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 7. “P” ha sido ya seleccionado. Configurar las condiciones de los parámetros que usted desee. (2)Después de configurarlo, presionar
la tecla RECORD
. 8 Enseñando el paso 8:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 8. En este caso, mover el manipulador hasta que el LED de READY de la Unidad de Aprendizaje encienda. (2)Como “P” ya ha sido seleccionado,
presione la tecla RECORD
. 9 La enseñanza ha sido completada.
Presionar la tecla RESET
.
La instrucción END es la que muestra el final de la Tarea programada, al mismo tiempo será automáticamente almacenada para terminar la Tarea programada. Después de terminado el proceso de instrucción, usted puede maniobrar el robot usando el bloque de operaciones para chequear la Tarea programada (ver página 28 del Manual de instrucciones en ingles).
006*C2 100cm BASE M1
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS. WS
P SPEED =100% LAP: ON
AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.
007 P 100% BASE M1
007 P 100% BASE M1
P. AS L. AS PASWSSTPASTAEP. AS. WS
P SPEED =100% LAP: ON
AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.
008 P 100% BASE M1
002 P 100% BASE M1
SEARCH SHIFT PATH ATPATHJUMP
003 P 100% BASE M1
001 P 100% BASE M1
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2-22
Instruyendo al robot con la Unidad de Aprendizaje t ipo Operación Estándar
Intente ingresar los datos programados mostrados abajo usando la Unidad de Aprendizaje tipo Operación Estándar. Cada una de las teclas del esquema son usadas para seleccionar una instrucción.
Fig. 2-8 Diagrama esquemático del ejemplo a realizar
[Operación] Instruyendo al robot con la Unidad de Aprendizaje tipo de Operación Estándar.
1 Enseñando el paso 1.
(1) Trabajar con manipulación manual para el
paso 1.
Instrucción enseñanza de posicionamiento “P”.
(2)Presione la tecla
P
7 . (3)Ingrese la velocidad vía teclado numérico.
(4)Usted puede configurar overlap on/off
presionando la tecla .
F1 Configura overlap en on F2 Configura overlap en off
Seleccione overlap on/off vía teclado de funciones (5) Después de seleccionarlas, presione la
tecla RECORD
.
P SPEED = 75% LAP: ON
75% ON 50% OFF 75% OFF100% ON 100% ON
P SPEED = 75% LAP: ON
ON OFF
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
P SPEED = 100% LAP: ON
001 P 100% BASE M1
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2-23
2 Enseñando el paso 2.
(1) Trabajar con manipulación manual para el paso 2.
(2) Enseñando la instrucción de
posicionamiento “P” Si usted usa las mismas condiciones que en el paso 1, presione la tecla
RECORD
. Usted puede cambiar las condiciones de parámetros, (velocidad, overlap on/ off) de la misma forma que el paso 1
presionando la tecla .Después de
configurar, presione la teclaRECORD
. 3 Enseñando el paso 3:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 3. En esta posición se inicia el arco. Déjenos enseñarle la instrucción de Posicionamiento (P) y la inicialización del Arco “AS”.
(2)Presionar la teclaRECORD
porque “P” ha sido almacenada en el paso 2.
(3) Luego, presione la tecla AS / AE
1 .
002 P 100% BASE M1
003 P 100% BASE M1
P SPEED =100% LAP: ON
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
AS NUM. AS FILE WELD DBAE FILEAE NUM
> WELDING CURRENT WELDING VOLTAGE WELDING SPEED ARC FILE
160 A23.0 A
50 cmARC0
001 P 100% BASE M1
002 P 100% BASE M1
P SPEED = 100% LAP: ON
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
IMPORTANTE: “ASD” o “APS” puede ser elegido en vez de “AS”.
“ASD” o “APS” puede ser elegido en vez de “AS” al presionar la tecla
AS / AE
1 . Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o conexión de la soldadura a la fuente de poder. Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente, voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.
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(4)Seleccionar los ítems de configuración con las teclas, luego configurar la corriente, voltaje y la velocidad al soldar usando el teclado numérico. En la línea de “ARC FILE”, configure el ARC0. (5) Después de configurarla, presione la
tecla RECORD
.
4 Enseñando el paso 4:
(1) Trabajar con manipulación manual para el paso 4. Déjenos enseñarle la instrucción Interpolación Lineal “L”, siendo la soldadura para esta posición lineal.
(2)Presione la tecla
L
8 . (3)Ingresar la velocidad vía teclado numérico.
(4)Configure overlap on/off si usted desea. Si usted puede configurarlo, hágalo igual
como se mencionó en el punto (4). (5)Después de configurarlo, presione la
tecla RECORD
.
004*L 100cm BASE M1
002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1
L SPEED =100cm LAP: ON
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON 100cm OF
L SPEED :100cm LAP: ON
002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1
001 P 100% BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
AS 160A, 24, 0V, 50cm
IMPORTANTE: La velocidad configurada aquí es la velocidad con que trabajará el manipulador al usar el bloque de operaciones. La velocidad de “L” (Lineal) o “C” (Circular) al soldar una sección trabajará a la velocidad del manipulador dentro del bloque de operaciones. En operación automática, el manipulador se mueve al momento de soldar a la velocidad que fue configurada con “AS”.
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2-25
5 Enseñando el paso 5:
Trabajar con manipulación manual para el paso 5. La configuración de la sección a soldar del paso previo para esta posición es un círculo.
(2) Presionar la tecla C
9 . (3) Configurar la velocidad y overlap on/off como se hizo para “L”.
(4)Presionar la tecla RECORD
. 6 Enseñando el paso 6:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 6. Esta posición es el punto final de un arco circular, y el punto del final de la soldadura. Déjenos enseñarle la instrucción de Interpolación circular “C” y la instrucción final Arc (Arc End) “”AE”. (2)Tal como se hizo “C” en el paso 5,
presione la tecla RECORD
.
60cm ON 200cm ON 300cm ON100cm ON C1/C2
C1 SPEED =100cm LAP: ON
C2 SPEED :100cm LAP: ON
002 P 100% BASE M1003 P 100% BASE M1
004*L 100cm BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
005*C1 100cm BASE M1
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
004*L 100cm BASE M1
C2 SPEED :100cm LAP: ON
006*C2 100cm BASE M1
003 P 100% BASE M1AS 160A, 24. 0V, 50 cm
005*C1 100cm BASE M1
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
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(3) Luego presione la tecla
AS / AE
1 . La instrucción “AE” será seleccionada automáticamente.
(4) Ingrese la corriente, voltaje y velocidad de orificio y tiempo de afterflow vía teclado numérico. Para cambiar los ítems de configuración,
usar las teclas . (5)Después de configurarlo, presione la
tecla RECORD
. 7 Enseñando el paso 7:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 7.
(2)Presionar la tecla
P
7 . (3) Ingresar la velocidad y overlap on/off al igual que en el paso 1.
AE 160A 20.0V 1. 0s. 0. 0s
006*C2 100cm BASE M1
003 P 100% BASE M1
004*L 100cm BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
005*C1 100cm BASE M1
AS. NUM AS FILE AE FILEAE NUM.
AE 130A 18.0V 1. 0s. 0. 0s
006*C2 100cm BASE M1
004*L 100cm BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
005*C1 100cm BASE M1
AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
75% ON 50% OFF 75% OFF100% ON 100% OFF
P SPEED : 100% LAP: ON
IMPORTANTE: “AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “AE”.
“AED” o “APE” pueden ser elegidos de “AS” cuando presione
AS / AE
1 . Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o conexión de la soldadura a la fuente de poder. A pesar que las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente, voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.
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(4) Presionar la tecla RECORD
. 8 Enseñando el paso 8:
(1)Trabajar con manipulación manual para el paso 8. En este caso, mover el manipulador hasta que el LED de READY sobre la Unidad de Aprendizaje encienda.
(2)Presionar la tecla RECORD
. 9 La enseñanza ha sido completada.
Presionar la teclaRESET
. La instrucción END es la que muestra el final de la Tarea programada, al mismo tiempo que es automáticamente almacenada para terminar la instrucción. Después de terminado el proceso de instrucción, usted puede maniobrar el robot usando el bloque de operaciones para revisar la Tarea programada
006*C2 100cm BASE M1
004*L 100cm BASE M1
005*C1 100cm BASE M1
AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
007 P 100% BASE M1
P SPEED : 100% LAP: ON
006*C2 100cm BASE M1
004*L 100cm BASE M1
005*C1 100cm BASE M1
AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s
MOTION BRANCH WEAVEWELDI/O
007 P 100% BASE M1
P SPEED : 100% LAP: ON
008 P 100% BASE M1
002 P 100% BASE M1
SEARCH SHIFT PATH ATPATHJUMP
003 P 100% BASE M1
001 P 100% BASE M1
Terminología Carlos Alberto Ulloa Sierpe Est. Ingeniería Civil Electrónica
TERMINOLOGÍA La siguiente es una lista de términos usadas en este manual: Teaching (Enseñanza). Instruir o enseñar movimientos y trabajo de soldadura al robot.
Task Program (Tarea Programada). Es programa que describe un procedimiento operacional y secuencial de movimientos; y trabajos de soldadura instruidos anteriormente para que luego ejecute el robot.
Motion Instructions (Instrucciones de movimiento). Instrucciones que no sólo ejecutan movimientos (posicionamiento e interpolación) sino que también guardan posiciones y posturas del robot.
Task instructions (Instrucciones de tarea). Instrucciones que almacenan tareas (tales como soldar, maniobrar y señales de salidas para dispositivos externos).
Sequence (secuencia). Un número con el cual el manipulador almacena un punto. Las secuencias de números son sólo dados para a las instrucciones de movimiento.
Block operation (Bloque de operaciones) . Operaciones para comprobar posiciones, posturas y trayectorias en una Tarea programada.
Automatic operation (Operación automática). La operación a ejecutar automáticamente creada con la tarea programada.
Teach mode (Modo enseñanza). El modo para crear una Tarea programada o configurar las condiciones de archivo.
Auto mode (Modo automático). El modo para ejecutar la operación automática.
Coordinate system (Sistema de coordenadas). El espacio definido por los ejes Y, X y Z, los que dan las referencias cuando el manipulador se mueve. Estos son sistemas de coordenadas BASE, TOOL, WORK y WORLD.
Top layer of Teach Mode (Capa mas alta de la Unidad de Aprendizaje). Modo teach en el cual ninguna función o característica ha sido seleccionada.
Function keys (Teclas de funciones). Teclas las cuales le son asignadas funciones.
Manipulator (Manipulador). Robot que suelda o maniobra piezas de trabajo.
V type manipulator (El manipulador de tipo V). El manipulador de tipo articulado tal como Model DR series (DR-4200, o DR-4000).
G type manipulator (El manipulador de tipo G). Los manipuladores de tipo híbridos como Model DR series (DR-3200, o DR-3000).
Mechanism (El mecanismo). Unidad mecánicamente independiente, como un manipulador, un posicionador, o un dispositivo deslizante.
Caracter String. Cadena de caracteres
Teach Pendant. Unidad de Aprendizaje que sirve para ingresar las instrucciones, operaciones y Tareas programadas.
Tact time. Tiempo necesario para fabricar una unidad de un producto.
Synchromotion. Tecnología que permite el movimiento coordinado de multi-mecanismo para el manipulador del robot, posicionador y deslizador que suelda ha velocidad y trayectoria exacta. Como resultado, la calidad de la soldadura es mejorada dramáticamente a pesar de trabajar con componentes complejos.
AANNEEXXOO
Anexo Carlos Alberto Ulloa Sierpe Est. Ingeniería Civil Electrónica
A-1
Esquema de Montaje y partes En la figura A-1 se muestra el Esquema de Montaje, además de incluir sus principales partes y nombres.
Fig. A-1 Esquema de conexionado y partes
1. Manipulador
2. Controlador o Control Power
3. Unidad de Aprendizaje
4. Control Box
5. Maquina soldadora
6. Torcha
7. Alimentador de cable
8. Cable co-axial
9. Flexible para alambre
10. Porta carrete
11. Cilindro gas
Texto traducido de ingles a español de: INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, BASIC OPERATIONS Capítulo I y Capítulo II hasta página 2-27
Bibliografía: • INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, BASIC OPERATIONS. • INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, TEACHING. • INFORME TÉCNICO DE EVALUACIÓN ESTADO OPERATIVO CÉLU LAS
ROBÓTICAS , CIMTEC Chile. • Manual de Soldadura Indura 2007 Páginas Internet de apoyo: www.indura.cl www.daihen-usa.com www.robots.com
Traducido por:
Carlos Ulloa Sierpe Alumno en práctica INCHALAM S.A.
Estudiante Ingeniería Civil Electrónica Universidad de Concepción
Concepción Chile
e-mail: [email protected] Colaboraciones:
Elías Muñoz Castillo Estudiante Ingeniería Mecánica
Universidad de la Frontera Temuco
Francisco Vásquez Garay Estudiante Ingeniería Civil en Biotecnología
Universidad San Sebastián Concepción
Supervisado por:
Hugo Morgado Zamora Jefe de Proyectos Eléctricos
Mantención y Servicios INCHALAM S.A.
Traducido a: INCHALAM S.A: Industria Chilena del Alambre Sociedad Anónima www.inchalam.cl Talcahuano, febrero de 2007 Concepción VIII Región Chile