César Reneses CárcamoMicrosoft Student Partner 2009Coordinador Albacete DotNetClubhttp://labloguera.net/blogs/csharpcesarreneses@gmail.com

AGENDA

¿Que es todo esto?

De donde venimos y a donde vamos

Lego MindStorm NXT

Microsoft Robotic Developer Studio

NXT Sharp

¿QUE ES TODO ESTO?

DE DONDE VENIMOS…

… A DONDE VAMOS

A DONDE VAMOS

En los próximos años veremos cosas

increíbles

PRINCIPALES OBSTACULOS

Coste de materiales

Procesos de desarrollo largos

Múltiples disciplinas entran en juego

VAMOS A DEDICARNOS A OTRA COSA

Llegados a este punto lo mejor es dedicarnos

a

TAMBIÉN PODEMOS

Con “poco” presupuesto

Imaginación

Algo de tiempo libre

SOLUCIONES DE “BAJO” PRESUPUESTO

SOLUCIONES DE “BAJO” PRESUPUESTO

QUE SOLUCIÓN ELEGIR

Según los aspectos que queramos trabajar

Hardware

Software

Según los robots que queramos construir

Pero si dudáis….

LEGO MINDSTORM NXT

TU DECIDES

A favor:

Fácil de montar y desmontar

Muy extendido por todo el mundo

Posibilidad de múltiples ampliaciones

Múltiples lenguajes de programación

En contra

Estructura débil

Difícil adaptar a diseños específicos

LEGO MINDSTORM NXT

Porque el Lego NXT??

LEGO MINDSTORM NXT

LEGO MINDSTORM NXT

LEGO MINDSTORM NXT

LEGO MINDSTORM NXT

CARACTERISTICAS Microprocesador ARM-7 de 32 bits (AT91SAM7S256 de Atmel )

48 MHz

FLASH 512 KB

RAM 64 KB

Microcontrolador AVR 8 Pines (ATmega48 de Atmel) Gestión I/O

8 MHz

FLASH 4KB

RAM 512 B

3 puertos de salida

4 puertos de entrada

1 puerto usb (12 mbits/s)

4 botones de control

1 pantalla de lcd

1 altavoz

Comunicación via Bluetooth

Alimentación con 6 pilas AA o con batería de litio

SENSORES

Sensor de ultrasonidos

Detecta objetos hasta 2,5 metros con un error de +/- 3 cms

Se pasa en el funcionamiento del eco para detectar los objetos

SENSORES

Sensor de sonidos

Detecta cantidades de sonido

Devuelve el nivel de 0% a 100%

Distingue entre Decibeles y Decibeles Ajustados

Conviene separarlo al máximo de los motores

SENSORES

Sensor de luz

Utilizando el ladrillo NXT,el sensor de luz permite detectar la luz y la

oscuridad así como la intensidad de luz de una habitación. También

puede medir la intensidad de luz en colores (ordenando en escala de

grises).

SENSORES

Sensor de contacto

Utilizando el ladrillo NXT, el sensor detecta la presión.

El sensor puede también contar una sola pulsación o varias pulsaciones.

Puede conectarse un eje al botón del sensor.

SENSORES

Sensores de terceros

http://www.hitechnic.com

MOTOR NXT

Algunas características

177 rpm

12 V

0,58 A

6,96 W

¡¡ No hay que frenar los motores !!

CONEXIONES

COMO PROGRAMARLO

Comerciales:

Robolab (Entorno visual original de Lego)

RobotC (Robotic Academy – Carnegie Mellon

University)

Microsoft Robotic Studio

Libre uso:

leJOS NXJ (Java)

BricxCC ( NBC – ensamblador / NXC – C )

NXT# / MindSqualls (.NET – C#)

MICROSOFT ROBOTICS STUDIO

MICROSOFT ROBOTICS STUDIO

Plataforma de desarrollo para robótica

Runtime liviano orientado a servicios

Plataforma extensible

MICROSOFT ROBOTICS STUDIO

No es necesario hardware para comenzar

Es posible separar en módulos los

componentes de la simulación

Es posible utilizar la simulación con el robot

MICROSOFT ROBOTICS STUDIO

MICROSOFT ROBOTICS STUDIO

Entorno de desarrollo de aplicaciones

diseñado en un modelo de programación

basado en el flujo de datos

Solo hacen falta unos pocos conocimientos

sobre programación

Se pueden ampliar los componentes

Programar en escenarios de procesos

concurrentes ó distribuidos

MICROSOFT ROBOTICS STUDIO

MICROSOFT ROBOTICS STUDIO

Motor

Orquestador

Touch

Sensor

Ultrasonic

Sensor

Light

SensorMotor

MessageBox

(Actuator)

NXT # - MINDSQUALS

NXT # - MINDSQUALS

NXT # - MINDSQUALS

Visual Studio 2008

NXT # - MINDSQUALS

¡Delante! ¡Dispara!

NXT # - MINDSQUALS

NxtBrick myRobot= new NxtBrick(comPortNumber);

myRobot.MotorA=new NxtMotor();

myRobot.Connect();

myRobot.MotorA.Run(velocity, grades);

NXT # - MINDSQUALS Y SPEECH

Windows Vista incluye por defecto un motor de reconocimiento de voz

También podemos usarlo en Xp instalando Speech SKD 5.1

Utilizando la librería System.Speech del Framework 3.x de .NET, usaremos este motor de speech muy fácilmente

NXT # - MINDSQUALS Y SPEECH

SpeechRecognitionEngine mySpeechEngine = new SpeechRecognitionEngine();

Grammar newGrammar=new Grammar(alphabet);

mySpeechEngine.LoadGrammar(newGrammar);

mySpeechEngine.SpeechRecognized += new

EventHandler<SpeechRecognizedEventArgs>(speechRecognizedEvent);

mySpeechEngine.RecognizeAsync(RecognizeMode.Multiple);

ENLACES

Microsoft Robotics Studio http://msdn.microsoft.com/robotics/

Robochamps http://www.robochamps.com/

Microsoft Robotics Studio Blog http://blogs.msdn.com/MSRoboticsStudio/

NXT# (Librería opcional para controlar Lego Mindstorm desde .NET Framework)

http://nxtsharp.fokke.net/

NXTMindSqualls.Net (otra Librería opcional)

http://www.mindsqualls.net/

Managed Library for Nintendo's Wiimote

http://blogs.msdn.com/coding4fun/archive/2007/03/14/1879033.aspx

Modelos de NXT

http://www.nxtprograms.com

Blog de Bruno Capuano, noticias y recursos

http://labloguera.net/blogs/elbruno/archive/tags/Lego+Mindstorms+_2F00_+Microsoft+Ro

botics/default.aspx

¿PREGUNTAS?

¡MUCHAS GRACIAS!