Prototipo a Escala de Estacionamiento Automatizado Para Bicicletas

7/21/2019 Prototipo a Escala de Estacionamiento Automatizado Para Bicicletas

1/58

P

INSTITUTO POLITCNICONACIONAL

UNIDAD PROFESIONALINTERDISCIPLINARIA EN INGENIERA Y TECNOLOGASAVANZADAS

Prototipo a escaa !e estacio"a#ie"toa$to#ati%a!opara &icicetas'

Tra&a(o Ter#i"a

)$e para o&te"er e t*t$o !e

Ingeniero en mecatrnica

Prese"ta"+

Castro Acosta T,o#as A&ertoD$r-" Pare!es ./ctor

Asesores+

01 e" C1 Fo"seca R$*% Leo"ar!o Dr1 0art*"e%

0art*"e% Ra2aeDr1 Si3a Lo#e* 4os/ !e 4es5s


2/58

Co"te"i!o Ge"eraContenido General.....................................................................................................II

ndice de figuras.......................................................................................................IV

ndice de tablas.........................................................................................................V

Resumen..................................................................................................................VI

Abstract...................................................................................................................VII

Palabras clave/ keywords.......................................................................................VII

imbolog!a...............................................................................................................VII

Ca"!tulo I# Generalidades......................................................................................$ % $

%.%. &b'etivos..................................................................................................$ ( $

%.%.%. &b'etivo general................................................................................$ ( $

%.%.(. &b'etivos "articulares........................................................................$ ( $

%.(. Planteamiento del "roblema....................................................................$ ) $

%.). *ustificaci+n..............................................................................................$ , $

Ca"!tulo II# -stado del arte....................................................................................$ $(.%. istema de trans"orte urbano ECOBICI..................................................$ $

2.2. istema de estacionamiento ECO Cycle.................................................$ $

(.). 0igloo.......................................................................................................$ 1 $

(.,. &tros conce"tos.......................................................................................$ 2 $

(.,.%. 3atri4.................................................................................................$ 2 $

(.,.(. Carrusel...........................................................................................$ %5 $

(.,.). Rueda de la fortuna.........................................................................$ %5 $

Ca"!tulo III# 6escri"ci+n del "royecto..................................................................$ %% $

).% Informaci+n sobre el modelo a escala...................................................$ %% $

).( 7orma y funcionamiento del estacionamiento.......................................$ %( $

).) Consideraciones "ara la selecci+n del conce"to de estacionamiento..$ %, $

)., 8reas funcionales...................................................................................$ %, $

(


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). 6ise9o de com"onentes........................................................................$ % $

3.5.1 Gripper .............................................................................................$ % $

)..( Plataforma m+vil..............................................................................$ %2 $

)..) -levador..........................................................................................$ (, $

).., 0ase rotativa....................................................................................$ )% $

).. -structura del estacionamiento.......................................................$ ), $

Ca"!tulo IV# 3anufactura e im"lementaci+n del sistema....................................$ ) $

,.% Gripper...................................................................................................$ ) $

,.( Plataforma m+vil....................................................................................$ ): $

,.) -levador.................................................................................................$ ): $

,., 0ase rotativa..........................................................................................$ ): $

,. -structura...................................................................................................$ ): $

,. Interfa4 de usuario.....................................................................................$ ): $

Ca"!tulo V# Conclusiones....................................................................................$ )1 $

Ca"!tulo VI# Glosario...........................................................................................$ )2 $

Ca"!tulo VII# 0ibliograf!a......................................................................................$ ,% $

Ca"!tulo VIII# Ane;os#


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"!ice !e 67$ras7igura %# Gr=fica


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"!ice !e ta&asNo table of figures entries found.


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Res$#e"

Prototipo a escala de estacionamiento automatizado

para bicicletas

-l ob'etivo de este traba'o terminal es reali4ar el dise9o mecatr+nico de unestacionamiento automati4ado "ara bicicletas a escala %#%5@ as! como aduirir@manufacturar y ensamblar las diferentes "ie4as ue lo com"onen@ resolviendo latarea de estacionar una bicicleta Fnicamente "resent=ndola en la entrada delestacionamiento.

-n la "rimera "arte del re"orte@ se documenta la investigaci+n desarrollada con

base en el estado del arte de estacionamientos de bicicletas. Continua con el"lanteamiento de "roblema@ definici+n de ob'etivos y 'ustificaci+n en donde losautores delimitan los alcances del "royecto y demuestran las ra4ones "or lascuales deciden llevarlo a cabo.

6es"u>s se muestra la metodolog!a de dise9o mecatr+nico "or =reas funcionales@caracteri4ando el estacionamiento "ara el desarrollo del "roceso ue com"rendeel estacionar una bicicleta. e


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A&stract

E


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Cap*t$o I+ Ge"erai!a!es

-l traba'o "resentado contiene el dise9o de un sistema automati4ado de

estacionamiento "ara bicicletas@ desde las investigaciones "revias en "royectosconstruidos


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9191 O&(eti3os

919191 O&(eti3o 7e"era

6ise9ar y ensamblar el "rototi"o de un sistema mecatr+nico de estacionamiento"ara organi4ar y gestionar las bicicletas ue un usuario de"osite.

9191:1 O&(eti3os partic$ares

Para Trabajo Terminal I

6ise9ar estructura mec=nica en donde se almacenan las bicicletas.

6ise9ar dis"ositivo de trans"orte "ara las bicicletas. 6ise9ar circuito de "otencia "ara la alimentaci+n del actuador de trans"orte

de bicicletas. 6ise9ar interfa4 "ara reali4ar la interacci+n con el usuario del sistema.

Para Trabajo Terminal II

3anufacturar y ensamblar la estructura "ara el so"orte de bicicletas. 3anufacturar y ensamblar dis"ositivo de trans"orte de bicicletas. Im"lementar el dis"ositivo de trans"orte con la estructura "ara el so"orte de

bicicletas. Im"lementar un controlador@ circuitos el>ctricos e interfa4. Reali4ar "ruebas de funcionamiento y a'ustes "ara validar el

funcionamiento del estacionamiento de bicicletas.

)


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91:1 Pa"tea#ie"to !e pro&e#a

Da e;istencia de los estacionamientos de ve

6ado ue el trans"orte "Fblico no es la Fnica o"ci+n "ara des"la4arse "or laCiudad@ las "ersonas tambi>n o"tan "or


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91;1 4$sti6cacistas@ a com"araci+n deestacionarlas en lugares e;"uestos como "ostes de alumbrado "Fblico@ casetastelef+nicas@ etc. Como tambi>n@ los es"acios es"ec!ficos ayudan a evitar lainvasi+n de lugares "ara ve

Por Fltimo la motivaci+n "or "arte de los autores es ue el desarrollo de tecnolog!aen 3>;ico aduiera la inde"endencia gradual res"ecto a los "a!ses l!deresinternacionales@ relacionado esto con los fundamentos en ue esta cimentado el

Instituto Polit>cnico acional.

:


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Cap*t$o II+ Esta!o !e arte

e "resentan traba'os "revios reali4ados en diversas ciudades del mundo@recabando informaci+n ue describe las caracter!sticas de formas de identificaci+nde usuario@ es"acio dis"onible@ ubicaci+n@ nFmero de bicicletas@ distribuci+n devacantes@ estructura@ entre otrasK cuya funci+n es servir de so"orte te+rico "aradesarrollar el "royecto.

:191 Siste#a !e tra"sporte $r&a"o ECOBICI

-C&0ICI es un "rograma del gobierno del 6istrito 7ederal ue inici+ en (552 en4onas residenciales de la Ciudad de 3>;ico. -l aumento de usuarios a9o con a9o

s e im"ortancia "ara el "royecto enrelaci+n al sistema de identificaci+n del usuario@ as! como tambi>n lascaracter!sticas ue se "ueden observar en cuesti+n de dise9o de las estacionesde bicicletas.

-l usuario "aga una anualidad y as! se le otorga una membres!a. e le entregauna tar'eta R7I6 con la cual es "osible su identificaci+n en un lector ubicado encualuiera de las estaciones de bicicletas como se muestra en las ilustracionessiguientesBistema de Erans"orte Individual -C&0ICI@ (5%).

-n las 7iguras (@) y ,se muestran a"arcamientos del sistema -C&0ICI@

2

!i"ura +# EstacionamientoECOBICI en zona del Centro,ist'rico.

!i"ura 3# Estacionamiento ECOBICIzona Centro ,ist'rico.

!i"ura 2# Estacionamiento ECOBICIzona Polanco.


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tanto en el Centro ?ist+rico de la Ciudad de 3>;ico como en la 4ona residencialde Polanco. Das bicicletas ocu"an es"acio en banuetas o en tramos del"avimento.

Das estaciones contienen de % a )5 localidades "ara bicicletas acomodadas enforma "aralela una res"ecto a otra@ ancladas a una barra con un seguromagn>tico. -l nFmero var!a segFn el es"acio ue se tiene "ara dar cabida abicicletas. -ntre una bicicleta y otra se tiene un es"acio alrededor de 15 cm@ uefacilita la mani"ulaci+n de la bicicleta "ara su uso.

-n -C&0ICI se tiene un mismo dise9o de bicicleta como el ue se muestra en lasiguiente imagen. Im"lica ue el usuario no reuiere una bicicleta en es"ec!fico.

!i"ura 5# -iseo de bicicleta ECOBICI.

2.2. Siste#a !e estacio"a#ie"to ECO Cycle

ECO Cycle es un estacionamiento automati4ado subterr=neo de bicicletasim"lementado en sta ingresa a la estaci+n. Lnave4 dentro@ un elevador la lleva a una localidad vac!a y a


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!i"ura /# C&ip identi%icador de bicicleta en el sistema ECO Cycle.

-n la ilustraci+n se a"recia ue dimensionalmente el estacionamiento tieneforma cil!ndrica@ llega


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Adicionalmente el estacionamiento admite diversos ti"os de bicicletas uecum"lan con cierto rango de es"ecificaciones@ como una longitud de %., m a %.2m@ ancsta@adem=s@ se reuiere encontrar un es"acio dis"onible@ y concurrido "or los ciclistas"ara ue se ste.

:1;1 =i7oo

-l Bi"looes un conce"to desarrollado en -s"a9a@ "ara almacenar (, bicicletasen una estructura. -l estacionamiento tiene una forma circular de : m dedi=metro y %.15 m de alto como se observa en la 7igura %, A. Eiene un actuadoren el centro de la estructura ue


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Para utili4ar el sistema@ ya sea "ara de"ositar o retirar la bicicleta@ se utili4antar'etas R7I6 donde se tiene grabada la informaci+n sobre el usuario@ "ermisos yrestricciones. B0igloo@ (5%,. -n la siguiente figura se observa la interfa4 con el

usuario@ teniendo diferentes "antallas@ un teclado y el lector de la tar'eta R7I6

!i"ura :# Inter%az ;!I- del Bi"loo.

:1>1 Otros co"ceptos

A continuaci+n se muestran otras ideas ue sirvieron "ara el desarrollo de dise9osconce"tuales. -l nombre con el ue se "resentan est=n dados "or los autores deesta tesis@ describiendo la caracter!stica "rinci"al en el arreglo de su estructura@ oen u> "rinci"io de est=n basados.

Cabe mencionar ue los siguientes sistemas son "resentados "ara su uso conautom+viles Bmatri4@ elevador@ el conce"to a"licado en un sistema ue trasladaro"a colgada Bcarrusel y el de una atracci+n en un "arue de diversiones "arabicicletas Brueda de la fortuna@ "ero su a"licaci+n

%:

!i"ura 1


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:1>1:1 Carr$se

Au! las bicicletas est=n colgadas "or el rindelantero en ganc


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Cap*t$o III+ Descripcien metros8 de una bicicleta escala 1#1 de carrera ;29.

-l modelo a escala res"etar= el as"ecto de un estacionamiento de bicicletas entama9o real@ sin embargo@ las cargas@ esfuer4os@ dimensiones y elementos "uedenvariar debido a las limitaciones en la obtenci+n de elementos@ costos ymanufactura ue los autores de este traba'o.

i bien los modelos mec=nicos a escala "ueden re"roducir el com"ortamiento deuna estructura obedeciendo ciertas leyes@ no todas las "ro"iedades mec=nicas"ueden re"resentarse fielmente%. -s "or >ste y otros motivos Bcomo cambios enlos valores de alimentaci+n en los circuitos el>ctricos de un modelo real a unmodelo a escala@ condiciones ambientales@ condiciones de o"eraci+n@ entre otrosue los fines del "royecto actual van en relaci+n al funcionamiento y desem"e9odel "roceso de automati4ar las acciones de de"+sito y entrega de bicicletas.

% Para m=s informaci+n@ consulte !ull?cale @oad Aestin" o% tructures@ 7A(International.

(%


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;1: For#a ? 2$"cio"a#ie"to !e estacio"a#ie"to

-l estacionamiento B7igura %, es un edificio de tres "isos con forma octagonal N

en su vista su"eriorN@ y tiene localidades en cada uno de estos niveles. Al centrodel edificio se encuentra un elevador@ ue va desde la "arte m=s ba'a


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-l siguiente diagrama de flu'o re"resenta la mec=nica del sistema "ara estacionaruna bicicleta B6iagrama %#

-ia"rama 1# Bos6ue=o del %uncionamiento "eneral del estacionamiento de bicicletas.

(


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;1; Co"si!eracio"es para a seecci


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e desglosa cada =rea funcional "ara discernir los diferentes elementos uecom"onen el "royecto@ siendo >stos sistemas@ subsistemas y dis"ositivosmecatr+nicos.

!i"ura 1/# Es6uema de $reas %uncionales. @os elementos en naran=a indican subsistemas y los elementos en

ma"enta sealan dispositi4os.

Interfaz: -s el subsistema ue se encarga de la interacci+n entre el usuario y elsistema. -s au! donde el usuario "uede solicitar estacionarse o reclamar unabicicleta ue estaba "reviamente estacionada@ adem=s de


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Ele&ador: -ste subsistema es el con'unto de elementos encargados de elevar la"lata$forma ue contiene la bicicleta a estacionar o devolver. -st= com"uesto "or"oleas@ cables@ engranes@ e'es@ elementos estructurales@ etc.

'ase rotati&a: e refiere a la "lataforma ue contiene a la bicicleta a trans"ortar.Com"uesta "or los mecanismos ue "ermitan el giro a )5@1

Efector: Para reali4ar la su'eci+n de la bicicleta al tomarla de la admisi+n y llevarlaa la localidad de estacionamiento se "ro"one un "ripper ue abrace la ti'era(de lallanta delantera de la bicicleta y un mecanismo ue "ueda trasladar la bicicleta@tanto al centro de la "lataforma como al fondo de una localidad en elestacionamiento.

;1B Diseo !e co#po"e"tes

A continuaci+n se desglosa el dise9o en los "rinci"ales subsistemas@ ue integranel estacionamiento.

3.5.1Grier

-l "ro"+sito de este subsistema es su'etar a la bicicleta "ara colocarla en unalocalidad o en la ba

!i"ura 10# Gripper del sistema de estacionamiento.

( E>rminos como ti=eraest=n definidos en la secci+n de glosario@ en el Ca"!tulo VI

)%


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e com"one de un "ar de morda4as de su'eci+n ue est=n aco"ladas "or unengrana'e@ una de estas morda4as es im"ulsada "or un motor el>ctrico@ como seilustra en la 7igura B@ de manera ue el movimiento abreo cierralas morda4asB7igura %1.

!i"ura 19# (o4imiento de las mordazas del "ripper.

6ebido a ue la su'eci+n de la bicicleta es "or la ti'era delantera@ las morda4asest=n "rovistas de "aletas con cauc


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Das cargas a las ue se someten las morda4as est=n ubicadas en las "aletas@ conun valor de @ ue es %. veces al valor "romedio estimado. Das su'eciones "arael an=lisis se encuentran ubicadas en los e;tremos o"uestos a las "aletas@ dondevan ensambladas las morda4as con los e'es del engrana'e. -l material es aluminio%%55. Dos resultados mostrados en la 7igura %2 son los esfuer4os on?(isesy la

deformaci+n el mil!metros.

!i"ura 1:# 7n$lisis de tensiones de on?(ises.

!i"ura 2


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Dos ensambles en el subsistema son diferentes de acuerdo a "ermanencia uetendr=n. -n las "artes donde "osiblemente se necesitar= una fi'aci+n tem"oral@"ero firme@ se utili4an tornillos met=licos@ como en las "aletas@ morda4as o ca'asde rodamientos. -n auellos ensambles en donde la uni+n es "ermanente serecomienda utili4ar soldadura@ "ero debido a las dificultades en la manufactura en

su escala se "lantea usar adn en este subsistema en donde tambi>n el mismo microcontrolador

desarrolla otras funciones.

;1B1:Pata2or#a #sta. Para lograrlo@ una transmisi+n de engrane$cadena est= "resente. Datransmisi+n de movimiento funciona con los elementos ue a"arecen en la 7igura(5@ >stos son dos engranes y una cadena.

) ?o'a de es"ecificaciones del 3CL Ane;o B

, ?o'a de es"ecificaciones del D(2)6 Ane;o B

):


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!i"ura 21# Es6uema de la plata%orma m'4il.

Da idea de la transmisi+n "resentada se encuentra comFnmente en im"resoras"ara com"utadora. -n el caso de >stas un inyector de tinta est= aco"lado a unabanda de caucn lo est= elinyector@ como se ilustra en la 7igura (%.

!i"ura 22# (ecanismo de mo4imiento para un inyector de tinta en una impresora.

Para mantener definida la trayectoria del "ripper@ un "ar de rieles cil!ndricos y"aralelos se mantienen longitudinalmente en la "lataforma@ aco"l=ndose con labase del "ripper. -n los e;tremos de la "lataforma se encuentran sensores ueindican a un microcontrolador el final de carrera del "ripper.

)2


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!i"ura 23# (o4imiento de lon"itudinal del "ripper.

-l elemento actuador es un micromotor con una multi"licaci+n en su ca'a deengranes de %55#% con un "ar torsor "ico de %( o4Oin Bunos 5.1, kgOcm. -n sue'e se coloca un engrane con =ngulo de "resi+n de (5@ %( dientes y mm dees"esor. Da cadena "ro"uesta es "arte de un 'uego de construcci+n alem=n marca!isc&erAec&niDF cuyo material es "l=stico A0. -n el otro e;tremo se encuentra

un engrane con las mismas caracter!sticas@ solo ue en ve4 de ser atravesado "orla flec


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e "rocede a


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!i"ura 2/# 7n$lisis de elemento %inito desplazamientos.

,


31/58

;1B1;Ee3a!or

Para "oder trans"ortar la bicicleta de unnivel a otro delestacionamiento@ se

"ro"one el dise9o de unelevador.

-n general@ losreuerimientos "ara

el elevador son lossiguientes#

o"ortar la "lataforma@ con carga

cr!tica. 3antener un movimiento

totalmente lineal. 6etectar los ) niveles "resentes en el

estacionamiento. 6etenerse con "recisi+n y sin cambios bruscos de velocidad.

Dos elementos ue com"onen el mecanismo de elevaci+n son ilustrados en la7igura (

,:


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!i"ura 20# Es6uema de elementos en elele4ador.

-l mecanismo de elevaci+n essimilar al de un cabestrante@ "ormedio de un "oli"asto ue carga a la"lataforma del elevador y reduce el "ar de torsi+n e'ercido "or el motor ueenrolla la cuerda@ como "uedeobservarse en la 7igura (.

,2


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!i"ura 29# Cabrestante del ele4ador.

6imensiones del tambor@ "oleas@ relaci+n de transmisi+n del "oli"asto

A diferencia de un elevador convencional@ ue utili4a cables de acero "araso"ortar grandes cargas Belevadores de "ersonas@ o elevadores de carga de


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!i"ura 2:# 7rmaz'n 6ue compone el ele4ador.

Ln reuerimiento sobresaliente en el dise9o del elevador es utili4ar el menormaterial "osible@ siendo la consecuencia inmediata reducir la carga ue tiene ueelevar el motor. eme'ante a lo ue se


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!i"ura 3


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!i"ura #-e%ormaci'n su%rida por el

tec&o en el estudio est$tico es despreciable.

!i"ura 33# (alla de la base del polipasto con 1:++3 elementos trian"ulares de


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!i"ura 3+# 7n$lisis de es%uerzos con on?(ises.

!i"ura 35# 7n$lisis de desplazamiento.

Asimismo@ en el recorrido del elevador cuenta con tres sensores de ue indican almicrocontrolador en donde se tiene ubicada la "lataforma.

2


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;1B1>=ase rotati3a

Con la "lataforma en un nivel es"ec!fico de la estructura@ la gu!a del elevador debe"oder rotar "ara as! acceder a las distintas localidades ue se encuentran a sualrededor. Para "ro"orcionar este grado de libertad@ se dise9a un mecanismo ue

se ubica en la base del estacionamiento@ deba'o de toda la estructura@ y consisteen una combinaci+n de transmisi+n sinf!n$corona.

Dos reuerimientos ue tiene el mecanismo de rotaci+n son so"ortar las cargasue se o"onen al movimiento giratorio@ lograr rotar con una velocidad "romedioue no "rovoue vibraciones e;cesivas o saue a la bicicleta de la "lataforma@detenerse con "recisi+n en el =ngulo adecuado "ara de"ositar o retirar unabicicleta de una localidad@ y ca"acidad de girar en ambos sentidos de lasmanecillas del relo' con un dominio de 5@a )5@.

-l mecanismo sinf!n$corona ofrece venta'as en la reducci+n de velocidad ganandogran torue@


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ue se "osiciona a nivel de "lanta@ si necesidad de "oner de forma vertical almotor.

-l motor es de C6 de imanes "ermanentes marca PololuF5 ue tiene unatransmisi+n de engranes aco"lado a su flec


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Px= DG

nG=

1.25

20=0.196

-l nFmero de roscas del tornillo sinf!n es el euivalente al nFmero de dientes "orlo ue

Nw=2

-l avance (L) es l distancia a;ial ue recorrer= un "unto del sinf!n cuando >ste

girando una revoluci+n

L=NWPx=0.392

-l =ngulo de des"la4amiento () es el =ngulo entre la tangente


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V= !elocidad de rotaci"ndel sin#$n

!elocidad de rotaci"n de la corona=

nw

nG= 2

20=0.1

&tra cualidad ue ayuda y "or el cual fue elegida esta transmisi+n es ue se tienela caracter!stica del auto bloueo@ ue es la condici+n en ue el sinf!n im"ulsa a la

corona@ "ero


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Considerando una circunferencia en la ue se inscribe un oct=gono@ elestacionamiento tendr= un di=metro de : cm a"ro;imadamente y una altura de5 cm.

Cap*t$o IV+0a"$2act$ra e i#pe#e"taci


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!.1 Grier

!i"ura 3/# ista del emsamble del "ripper completo.

Para este sub$ensamble fueron reuerida la o"eraci+n de fresado "rinci"almente@desbastando los bloues y formando barrenos en ellos. -n los elementos ue"resentan formas m=s com"licadas se s.

S-lementos del "ripperse"arados en un "lanoT

-l "roceso de torneado de los e'es "aralos engranes de trasmisi+n de lasmorda4as@ tuvo lugar a fallas Nfle;i+n

en el elementoNdebido a las "eue9asdimensiones de las "ie4as. Parasolucionar el "roblema se o"t+ "or


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"ruebas en la uni+n de "ie4as con un es"esor m=s grande se encontrarondificultades@ debido a ue mientras m=s sea el es"esor del material a unir sereuiere m=s corriente el>ctrica en la "lanta de soldar y los materiales a unirdeben someterse a un tratamiento de lim"ie4a y "recalentamiento "ara aseguraruna mayor facilidad en la formaci+n del cord+n de soldadura. 6es"u>s de varios

ensayos se lograron me'oras en la uni+n de diversas "ie4as de aluminio cones"esor de )/1J@ Na"ro;imadamente el es"esor de los bloues incluidos en el"ripperN.

Aunue los resultados me'oraron@ la o"ci+n de soldar "or fundici+n se descart+"ara estos elementos "ara no com"rometer su integridad. -n su lugar se o"t+ "ora"licar ad1: Pata2or#a #


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>1; Ee3a!or

SImagen en isom>trico de elevadorT

>1> =ase rotati3a

>1B Estr$ct$ra

>1 I"ter2a% !e $s$ario

"ro"uesta

:


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Cap*t$o V+ Co"c$sio"es

::


47/58

Cap*t$o VI+ Gosario

$utoblo(ueo: -n una transmisi+n mec=nica se refiere a la ca"acidad de un

elemento de transmitir su movimiento a otro@ "ero no en viceversa.C$): Computer 7ided -esi"n@ se refiere al dise9o asistido "or com"utadora@ uees el con'unto de so%tareim"licado en el desarrollo y dise9o de un "roducto@desde dibu'os@ an=lisis de elemento finito@ simulaciones de movimiento@ etc.

Cabrestante: 3ecanismo "ara enrollar una cuerda o un cable@ normalmentedis"uesto de autobloueo.

CNC: Computer umerical Control@ se refiere al control num>rico "orcom"utadora@ ue es la automati4aci+n de las todo "or elemento finito "ara an=lisisde esfuer4os y deformaciones en un elemento s+lido.

5ripper: u'etador mec=nico com"uesto de morda4as@ controlado "or un circuitoelectr+nico.

MC+: (icro?Controller Hnit@ se refiere al microcontrolador@ ue es un dis"ositivoelectr+nico "rogramable ue funge como un cerebroJ@ ya ue se encarga derecibir y mandar se9ales e instrucciones.

P,M: Pulse (odulation idt&@ se refiere a la modulaci+n de ancctricos@ regulando la velocidad de giro de la flecstos.

-*I): ;adio !re6uency I-enti%ication@ se refiere a los dis"ositivos electr+nicos delectura y escritura de datos "or medio de se9ales de radiofrecuencia.

-odada: -l tama9o de la bicicleta esta descrito en un lengua'e colouial deciclismo "or el di=metro de su rueda. -s comFn ue la magnitud de esta sea en"ulgadas@ "or lo ue cuando se ctrico@

utili4ando un electrodo de tungsteno "ara conducir la corriente el>ctrica y formar elarco@ y gas inerte "ara "roteger el =rea de soldadura durante el "roceso@normalmente arg+n.

Tijera: Eambi>n llamada


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Teor/a de esfuerzos 0onMises: -l esfuer4o de Von$3ises es auel ue a tensi+nunia;ial ue generar!a la misma energ!a de distorsi+n ue la ue se "roducir!a "orla combinaci+n real de los esfuer4os a"licados.

+-E%: -ste t>rmino ue se encuentra en la escala de los resultados B;Eults dedeformaci+n reali4ados@ significa ue L contem"la los vectores unitarios de la

"ie4a ux @ u% y ux .

1%


49/58

Cap*t$o VII+ =i&io7ra2*a

0igloo. B%: de Abril de (5%,. &btenido de bigloo a"arcamiento automatico "arabicicletas# ;ico# Pearson-ducaci+n.

Puc


50/58

Cap*t$o VIII+ A"eos+ ,o(as !eespeci6cacio"es ? !e !i&$(o

Anexo 1: Hoja de datos del microcontrolador

Microchip PIC16F628A

1


51/58

7uente# ttp:!!221.microcip.com!do2nloads!en!)e&ice)oc!34433.pdf

Anexo 2: Hoja de especifcaciones del 2!"#

$%Microelectronics

1:


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Anexo !: Canal C4P,4M


Prototipo a Escala de Estacionamiento Automatizado Para Bicicletas

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