Proyeco Brazo Robotico y Robot Explorado1

UNIVERSIDAD DEL VALLE

POTOSI - BOLIVIA

NOMBRES ALEX MOISES ESTRADA ZARATE

PROYECO BRAZO ROBOTICO Y ROBOT EXPLORADOR


POTOSI - BOLIVIA

JUSTIFICACIN La gestin es el taln de Aquiles de cualquier negocio, si no se realiza adecuadamente, se sufre el riesgo de perder la empresa o hacer que no crezca, es por eso que con este trabajo se pretende que cada da que pase la gestin cobre la importancia debida dentro de una empresa para que esta pueda crecer y desarrollarse. Ya que si se pudiera tener una correcta gestin dentro de todas las empresas la economa del pas crecera de una manera sorprendente, puesto que con la correcta utilizacin de servicios y recursos y la ayuda del gobierno, se podran crear grandes cosas. OBJETIVOS Dar a conocer los diferentes beneficios que aporta la gestin dentro de una empresa, su gran ayuda, pero sobretodo su vital importancia, ya que una correcta gestin puede ayudar en gran manera el xito de una empresa. As pues se pretende que todas; las personas involucradas directamente con la administracin de una empresa se den cuanta lo importante y necesaria que es la gestin; adems que puedan implementarla para el crecimiento empresarial. HIPOTESIS Una correcta gestin empresarial permitir obtener ms y mejores beneficios, tanto a los empresarios como a la sociedad. Pero si se realiza una gestin errnea, lo ms seguro es que nuestra empresa no acten como es debido y ocurra todo lo contrario. Por otro lado si nuestra gestin es buna, pero no contamos con el apoyo del gobierno y este en vez de ayudar pone obstculos, lo ms seguro es que no se pueda sobresalir o subsistir y por lo tanto fracasar como benefactores de la sociedad.

Marco terico

EMPRESA Una empresa es un conjunto de personas y recursos que generan ingresos vendiendo sus productos a un pblico determinado. Hay una formula muy sencilla dada por Pedro Rubio Domnguez que determina fcilmente el correcto funcionamiento de una empresa: MAYOR IGRESOS * MENOR GASTO= MAS GANANCIAS Esta frmula expresa claramente cmo se podr obtener ms ganancias dentro de nuestra empresa, pero hay algo muy importante que no debemos olvidar. La satisfaccin del cliente va sobre todas las cosas, no por reducir gastos excesivamente, dejemos de lado al cliente. Otro punto importante de recordar es que ningn negocio bueno es eterno, pues siempre habr personas que trataran de copiar la idea, y es all donde entra la competencia entre las empresas y la superacin empresarial para ser cada da mejores. CLASIFICACION DE LAS EMPRESA A continuacin se muestra una clasificacin de las empresas, de a cuerdo a su modo de organizacin[1]


POTOSI - BOLIVIA

Ahora se describe cada uno de los diferentes tipos de empresas:

Propietario nico: Las cuales tienen un solo dueo y administrador en una slo persona. Son la forma ms comn de las organizaciones.

Sociedades personales: Es una empresa que forman varios individuos y puede ser General, Limitada o Empresa conjunta.

General: Es en la que se comparten plenamente los aspectos administrativos y la responsabilidad de los pasivos de la empresa.

Limitada: Es en la que al menos un socio asume una responsabilidad limitada sobre los aspectos administrativos y la responsabilidad de los pasivos de la empresa.

Conjunta: Sociedad que se establece para un proyecto especfico o por tiempo limitado.

Sociedades annimas: Es una entidad legal que se crea con una autorizacin estatal y cuyos activos y pasivos difieren de los correspondientes a sus propietarios. El estado autoriza su operacin mediante las escrituras constitutivas, tienen un consejo de administracin compuesto de ejecutivos de la compaa o personas ajenas a ella. Pueden ser privadas o pblicas .Y sus propietarios son los accionistas. Los accionistas comunes tienen el derecho de elegir el consejo de administracin. Los accionistas preferentes no tienen tal derecho a voto. Y si un tratamiento preferente en respecto a los de los accionistas comunes con el pago de dividendos.

Competencias entre las empresas

Da a da hay ms y mejores empresas ofreciendo mejores servicios, es por eso por lo que se debe de seguir al pie de la letra ese viejo pero tan verdadero dicho, que dice "evolucionar o morir". Si no se evoluciona la competencia de este mundo globalizado acabar con la empresa, pero si se mantiene a la vanguardia de las exigencias del consumidor, la empresa ser competitiva. Para que una empresa aproveche al mximo las nuevas oportunidades, es necesario que cumpla con los siguientes puntos que especifica Jos Ruiz Canela Lpez:

Contar con estructuras a travs de las cuales las decisiones que se tomen sean correctas.

Toda empresa que mira al futuro, debe disponer de informacin sobre sus clientes y sus necesidades.

La gestin debe de ser gil para responder a las condiciones cambiantes del mercado.


POTOSI - BOLIVIA

Si se puede llevar a cabo estos tres sencillos puntos, la empresa lograr aprovechar al mximo sus recursos y como consecuencia podr aumentar su competitividad, reduciendo costos y mejorando el servicio,

Marketing dentro de las empresas

Una buena gestin incluye tambin el uso del marketing como herramienta de desarrollo y crecimiento de la empresa. Para poder entender mejor esto, primero definiremos lo que quiere decir la palabra marketing. Marketing: Para Philip Kotler y Gary Armstrong, autores del libro "Fundamentos de Marketing", el marketing es "una filosofa de direccin de marketing segn la cual el logro de las metas de la organizacin depende de la determinacin de las necesidades y deseos de los mercados meta y de la satisfaccin de los deseos de forma ms eficaz y eficiente que los competidores"[2] Una vez definido el concepto de marketing, podemos decir, que el marketing dentro de la gestin, cumple con ciertas funciones que se describen a continuacin: Funciones del marketing dentro de la gestin segn Rubio Domnguez.

Informar a travs de las investigaciones de mercado. Analizar el mercado mediante el estudio de los perfiles de los clientes. Observar las actividades de las empresas competidoras.

Un punto importante que debemos de tomar en cuenta a la hora de implantar el marketing dentro de la empresa, es no confundir la invencin con la innovacin, ya que esta ltima es el desarrollo de nuevas tecnologas y por lo tanto de nuevos productos.

Proceso de autoevaluacin de las empresas

Una ventaja que ofrece la gestin empresarial es la autoevaluacin de las empresas, esto quiere decir que la empresa tiene la posibilidad de evaluar regularmente su estado de organizacin. Este proceso de evaluacin, requiere que se describan las diversas actividades y resultados, claro estos varan en cada empresa, ya que cada organizacin, utiliza un mtodo muy propio de organizacin para lograr sus objetivos particulares. A continuacin se describen las etapas generales necesarias para el establecimiento y puesta en marcha del ciclo del proceso de autoevaluacin en la empresa que describe Jos Ruiz Canela Lpez.


POTOSI - BOLIVIA

Actividades que se realizan en cada etapa del proceso de autoevaluacin de las empresas: Etapa 1: desarrollo de compromisos con el proceso de autoevaluacin

Lograr que el mximo responsable de la organizacin se comprometa con el uso del modelo de gestin.

Desarrollar el compromiso de la alta direccin mediante la comprensin del modelo.

Formara a la alta direccin en el uso del modelo como impulsor de la mejora continua Etapa 2: autoevaluacin planeacin del ciclo de autoevaluacin.

Seleccionar de un enfoque de autoevaluacin. Identificar las unidades de negocios adecuadas para llevarlas a cabo. Seleccionar los primeros equipos o personas para desarrollar una experiencia

piloto del proceso. Definir los lmites de las unidades de negocios seleccionadas.

Etapa 3: establecimiento de las tareas para la realizacin de la autoevaluacin y formacin.

Formar los equipos para gestionar la autoevaluacin. Seleccionar a las personas relevantes. Formar al personal directamente implicado. Identificar los puntos fuertes y las areas de mejoras de los casos.

Etapa 4: comunicacin de planes asociados al proceso de autoevaluacin. Determinar el mensaje a comunicar, el medio de transmisin y el objetivo. Subrayar el hecho de que este proceso contribuye a la orientacin al cliente y a la

prosperidad de la empresa.


POTOSI - BOLIVIA

Etapa 5: ejecucin de la evaluacin. Seleccionar el tipo de autoevaluacin en funcin del enfoque elegido.

Los distintos mtodos de autoevaluacin son: Simulacin Enfoques por formularios Autoevaluacin por reuniones de trabajo

Etapa 6: elaboracin del plan de mejora. Si es necesario, agrupar la informacin. Revisar las areas a abordar. Asignar propiedades. Acordar responsabilidades. Comunicar el plan de accin.

Etapa 7: ejecucin del plan de mejora. Establecer equipos de mejora. Facilitar los recursos necesarios.

Etapa8: seguimientos del programa de mejora Establecimiento de los mecanismos de monitorizacin y control del progreso.

Cada paso es importante dentro del proceso de autoevaluacin de la empresa y como muestra el esquema, todo el proceso es un ciclo interminable, donde al acabar un paso inmediatamente inicial el otro.

Plan corporativo

Dentro de toda organizacin y a lo largo de su vida y evolucin econmica, existirn dos procesos, de distinto signo, que influirn en su "filosofa". El primer proceso es el que llamamos sinergia (del griego: synergia, cooperacin) que debe funcionar de tal forma que garantice que la organizacin evolucione con fuerza y capacidad. Con la colaboracin de todos los componentes de la misma, har que todo funcione mejor en su conjunto, sin que nadie "haga la guerra por su cuenta". Estos resultados no siempre se consiguen. Para conseguir esta sinergia, la empresa necesita:

Tener una idea muy clara de lo que quiere hacer (planificacin corporativa) En el supuesto de no existir una planificacin corporativa, la empresa posiblemente sufrir un proceso contrario, llamado entropa (del griego: entrop, accin de volverse, vuelta, cambio).Se trata de una tendencia que se basa en que toda la estructura revierta a sus entes individuales. La fuerza potencial de estos dos procesos antagnicos, diametralmente Opuestos, uno creador y otro destructor, pone en evidencia la necesidad de la planificacin corporativa, programada y consistente, y preparada para:

Identificar en que escenario se mover la empresa a largo plazo. Asegurar que las estrategias se diseen en la forma que asegure el crecimiento de

la organizacin y garantice la renta de sus componentes a medio y largo plazo. Desarrollar la capacidad de la organizacin para su adaptacin con garantas a los

cambios en su entorno econmico y social. El propsito principal de la planificacin corporativa es asegurar que todos los miembros de la organizacin se integren para formar una empresa comn. Los anlisis F O D A. (Fuerzas, Oportunidades, Debilidades, Amenazas) proporcionan la informacin adecuada para evaluar la situacin de la empresa en cada momento. Estos estudios permiten a los empresarios identificar todas las


POTOSI - BOLIVIA

reas funcionales de la empresa en la que existe una situacin de normalidad, como:

Estructura financiera saneada. Penetracin de nuestros productos en el mercado. Clima y moral de los empleados y trabajadores. Gama de productos, etc.

Por otro lado, el empresario tiene que identificar y evaluar los puntos dbiles de su empresa:

Nmero de quejas o reclamaciones de los clientes. Tensiones de tesorera. Manipulacin y recobro a los deudores. Deficiencias en investigacin y desarrollo, etc.

Si los factores positivos de la gestin son potenciados y los problemas resueltos con eficacia, entonces el empresario podr evaluar sus posibilidades de crecimiento, tanto en su propio mercado como en otras zonas geogrficas nacionales e incluso en otros pases.

El empresario

Un empresario es aquel que es capaz de arriesgar algo (esfuerzo, tiempo y recursos) para poner en marcha y desarrollar una unidad de produccin y/o prestacin de servicios para la satisfaccin de determinadas necesidades y/o deseos existentes en la sociedad a cambio de una utilidad o beneficio. A continuacin se describen los puntos que contiene el perfil del empresario segn Rubio Domnguez, necesarios para alcanzar su mximo desarrollo.

Un empresario es ante todo alguien que trabaja activamente y tiene una ilimitada vocacin por los negocios.

El empresario no tiene que temer los cambios que se puedan producir en su entorno y debe estar dispuesto a dejar de lado prcticas obsoletas o desfasadas en inters de su empresa.

Tiene que estar continuamente aprendiendo y ser capaz de adquirir nuevas habilidades y conocimientos.

Aunque posea una imaginacin bien desarrollada, el empresario debe concebir siempre ideas prcticas.

El empresario debe saber delegar no slo las tareas, sino las responsabilidades para ejecutarlas.

Necesita cualidades especiales para relacionarse con otras personalidades distintas a la suya y tratar de adaptarse a las mismas para sacar el mayor partido posible.

Tiene que saber planificar su tiempo y saber combinar perfectamente sus recursos tanto fsicos como intelectuales para conseguir los resultados previstos.

Comunicacin dentro de las empresas

Uno de los puntos ms importantes dentro de todas las empresas, es la correcta comunicacin. El problema ms significativo con el que se topa la gestin empresarial. Pero para poder iniciar de lleno, debemos primero definir el concepto de comunicacin efectiva, que se realiza entre el emisor y el receptor. En muchos casos, es difcil conseguir una comprensin mutua porque los interlocutores no entienden que para conseguir una comunicacin eficaz, ambos deben compartir el mismo conocimiento y la utilizacin de igual lenguaje.


POTOSI - BOLIVIA

Cuando se emplea el lenguaje utilizamos palabras que para nosotros tienen sentido, pero que pueden no significar lo mismo para el receptor, por lo que se producen confusiones y una incorrecta comunicacin, siendo pero aun cuando analizamos frases, en las que una serie de palabras tienen un significado implcito, nuestro problema de comunicacin se agrava. Ahora describiremos la importancia de la comunicacin dentro de las empresas.

Importancia de la comunicacin

Se puede definir a la comunicacin segn Domnguez Rubio como "los distintos procesos a travs de los cuales se transmiten y reciben informaciones, recomendaciones, ideas, opiniones, creando una base slida para la mutua comprensin y acuerdos comunes entre las personas". La comunicacin no es slo enviar informacin, sino garantizar que la misma se reciba adecuadamente. La comunicacin debe estructurarse de forma que:

Facilite las respuestas a unas propuestas, tareas o funciones con la posibilidad de que el receptor realice los comentarios que crea conveniente.

D al receptor la oportunidad de reformular sus preguntas con el fin de aclarar cualquier duda y tambin para que pueda aportarnos a su vez, cualquier informacin que nos sea til La correcta comunicacin, tanto sea formal o informal, es la clave para crear buenas relaciones dentro de una organizacin. A continuacin, se describen algunos puntos que podemos utilizar para crear un ambiente propicio para una buena y correcta comunicacin.[3]

La comunicacin efectiva, el mensaje debe de ser captado por el receptor de manera correcta, adecuada y a tiempo.

As como sabemos hablar, debemos aprender a escuchar. Crear la atmosfera adecuada para que el receptor tenga la oportunidad de dar sus

puntos de vista Conocemos y utilizamos adecuadamente la comunicacin?

Si seguimos estos sencillos consejos, aumentara la calidad de la comunicacin y por lo consecuente, tendremos una reduccin importante en los problemas internos de la empresa.

Caractersticas de la comunicacin

La comunicacin se basa en cuatro puntos importantes que se describen a continuacin[4]


POTOSI - BOLIVIA

CLARA Es permitir que todas las personas involucradas en el proceso de la comunicacin, puedan compartir y comprender las ideas de manera correcta. Se podra decir que esta es la caracterstica ms importante de la comunicacin. Sin embargo muchas de las veces, el menaje se pierde por mltiples razones, por ejemplo, si el idioma que utilizan el emisor y receptor no es el mismo, si se utiliza jerga o modismos que interfieran con la correcta comprensin y asimilacin del mensaje. RAPIDA Si la informacin no es enviada en tiempo y forma adecuada, puede ocasionar muchos problemas, no solo por no contar con informacin vital, si no porque puede sufrir una deformacin en el viaje del emisor al receptor y ocasionar muchos ms problemas. CONCISA Esto es para obtener un nivel de comprensin alto, que nos permita, tanto al emisor como al receptor poder parafrasear el mensaje para su mejor comprensin. La comunicacin concisa, se utiliza principalmente cuando el emisor o receptor difieren en el idioma o cuando alguno de los dos utiliza regionalismos. CORDIAL La comunicacin cordial es la base de toda buena comunicacin, si no se utiliza la cordialidad en una comunicacin, es posible que esta no se vuelva a sucintar, por la falta de tacto por parte de alguna de las partes involucradas, rompiendo as los canales de comunicacin.

Tipos de comunicacin

En toda organizacin hay dos tipos de comunicacin bsica, la oral y la escrita, y dependiendo de cmo la vallamos a utilizar, podernos escoger entre alguna de ellas. Cada comunicacin, tiene sus rasgos caractersticos que se describen a continuacin. La comunicacin oral[5]


POTOSI - BOLIVIA

Es la forma de comunicacin por excelencia y es un componente vital en la comunicacin eficaz.

Es de ida y vuelta instantnea. Tenemos la oportunidad para el comentario y para expresar sin reservas nuestros desacuerdos o discrepancias.

Es flexible, es decir, si la oposicin o comentario del interlocutor es evidente, podremos optar por dar otro enfoque o ampliar nuestras explicaciones.

Es simple y rpida, que son los elementos esenciales del proceso en la comunicacin La comunicacin escrita[6]

Reafirma nuestra autora, queda por escrito. Se basa en la precisin y podemos revisarla y corregirla antes de enviarla; Aporta mayor claridad Es permanente y es referencia constante. Tiene un alto grado de retencin. Llega con mayor facilidad a un amplio nmero de receptores con el mnimo

esfuerzo Los dos tipos de comunicacin, tiene sus pros y sus contras, pero depende de nuestro propsito especifico para poder deducir cual vamos a utilizar. Porque una correcta eleccin del tipo de comunicacin, podr ahorrarnos muchos problemas en un futuro.

Barreras de la comunicacin

Muchas de las veces se oye pero no se escucha, solo se pone atencin a lo que conviene o est de acuerdo con sus ideales dejando de lado el resto de la informacin sea importante o no. Ese es el principal problema que enfrenta una comunicacin eficaz. Pero ese problema depende tambin mucho de los factores personales que enfrente tanto emisor como receptor en ese momento. Muchas empresas tratan de que los problemas personales de los trabajadores no se mesclen con los problemas laborales, pero deshacer este vnculo algunas de las veces es casi imposible.

Gestin empresarial

Es importante saber que ninguna empresa puede subsistir si no posee algn tipo de beneficio, por lo que debe exigir cierto nivel de competencia, puesto que la gestin se mueve en un ambiente en el cual los recursos escasean y por eso la persona encargada de la gestin debe aplicarse de diferentes manera para persuadir a las fuentes de capital (financiadores). Es de la misma manera importante resaltar que una empresa del sector privado, obtiene muchos ms beneficios que una empresa del sector pblico. Debido a que las primeras cuentan con ms recursos que las del estado y por lo tanto con ms tecnologa, que es el recurso principal de una empresa. QUE ES LA GESTIN EMPRESARIAL? La Gestin empresarial es el proceso de planificar, organizar, ejecutar y evaluar una empresa, lo que se traduce como una necesidad para la supervivencia y la competitividad de las pequeas y medianas empresas a mediano y largo plazo. La gestin funciona a travs de personas y equipos de trabajo para lograr resultados. Cuando se promociona a una persona dentro de una empresa, es necesario que tambin se promocionen tambin sus responsabilidades y no caer


POTOSI - BOLIVIA

en ciclos sin sentido donde las mismas persona hacen las mismas cosas todo el tiempo. FUNCIONES DE LA GESTIN La gestin empresarial se basa principalmente en cuatro funciones segn Domnguez Rubio, que son:

a. Planificacin: se utiliza para combinar los recursos con el fin de planear nuevos proyectos

b. Organizacin: donde se agrupan todos los recursos con los que la empresa cuenta, haciendo que trabajen en conjunto

c. Direccin: implica un elevado nivel de comunicacin de los administradores hacia los empleados, para crear un ambiente adecuado de trabajo, para aumentar la eficiencia del trabajo.

d. Control: este podr cuantificar el progreso que ha demostrado el personal. FINALIDADES Anteriormente la gestin era vista como la funcin de satisfacer las expectativas de los propietarios de ganar dinero. Pero en la actualidad ha cambiado esa perspectiva, desde la competencia y la funcin de la oferta en el mercado. Se dice que mientras ms tecnologa exista, ms amplio ser el campo de la gestin, sin embargo la automatizacin, la informtica, las nuevas tecnologas de la informacin y la comunicacin y las expectativas de la sociedad han puesto en descubierto las carencias que tienen los directivos dentro de las empresas. HERRAMIENTAS PARA LA GESTION La gestin, al igual que muchas otras funciones dentro de la empresa, se basa en cuatro herramientas principales otorgadas por Econegocios, que son:

Plan de negocios Estructura del negocio Contabilidad Lista de comprobacin

A continuacin se describen brevemente cada una de las anteriores herramientas, para su fcil comprensin y asimilacin: Plan de negocios: Un plan de negocios es una serie de actividades relacionadas entre s para el comienzo o desarrollo de una empresa o proyecto con un sistema de planeacin tendiente alcanzar metas determinadas. El plan define las etapas de desarrollo de un proyecto de empresa y es una gua que facilita la creacin o el crecimiento de la misma. Estructura del negocio: La estructura de negocios se refiere directamente a las responsabilidades que le corresponden a cada persona dentro de una empresa y los tipos y estructuras de negocios que se establecen regularmente, tales como: propiedad individual , sociedades, limitada y corporaciones. Contabilidad: El uso de la contabilidad dentro de la gestin es muy importante, es por eso que el gestor, deber tener altos conocimientos de contabilidad, para poder llevar a cabo sus funciones como gestor. Lista de comprobacin: Esta herramienta elaborada en forma de cuestionario por la Agencia Federal para el Desarrollo de la Pequea Empresa es una gua, que sirve para ayudarle a preparar un plan de negocios completo y para determinar si sus ideas se pueden realizar, y as convertir sus sueos es realidades. CONTROL DE LA GESTIN


POTOSI - BOLIVIA

"La gestin debe estar al tanto de los cambios que se puedan producir en la empresa, utilizando todos los elementos para responder a dichos cambios, en beneficio de sus clientes y la sociedad"[7] La gestin debe tener un excelente control de sus funciones, debe de seguir de cerca todas las actividades que realice, para corroborar que lo que se est haciendo este bien hecho y se realice en los tiempos adecuados. El control de la gestin se basa en tres puntos importantes:

Finalidad y misin de la organizacin, definiendo claramente sus objetivos Preparacin del personal para que trabaje con eficacia Identificar y corregir impactos de cambios sociales

NIVELES Y ESTRUCTURA DE LA GESTION Como todo en la vida, la organizacin empresarial es jerrquica, basada en niveles superiores e inferiores.

Que la empresa este estructurada de esa manera no es solamente casualidad, trae consigo ventajas y desventajas, que se describen a continuacin: Ventajas

reas de actividad y/o responsabilidad claramente definidas de quien dimanan directrices concretas.

Asegura que cada nivel inferior solo tiene un inmediato superior. Las instrucciones son directas y se evitan conflicto de intereses. En la mayora de los casos produce un alto nivel de lealtad y cohesin. Individualmente se consigue un grado amplio de libertad de actuacin, ya que las

funciones y las responsabilidades se circunscriben a la concrecin ms absoluta. Si todo funciona bien, se ven libres de otras responsabilidades ms all de sus

limitaciones. Inconvenientes

Se puede fomentar una actitud "ellos /nosotros" que limita la formacin de equipos.

Fomenta el aumento de prcticas que obstruyen y endurecen las relaciones con la direccin.

Reduce la capacidad por parte de algunos miembros de la organizacin, de valorar la misma y crea barreras en la comunicacin interna.

Limita las oportunidades de sus componentes de adquirir mayor experiencia, necesarias para la promocin dentro de la empresa a puestos de mayor y ms alta responsabilidad.

Campo de accin

Los mercados cada vez ms competitivos y ms globalizados exigen por parte de las empresas una capacidad y flexibilidad muy elevada para adaptarse a los cambios rpidos. Los negocios enfrentan ciclos ms cortos para la introduccin de


POTOSI - BOLIVIA

nuevos productos y servicios, as como para dar respuesta rpida, y personalizada al mercado. La Gestin Empresarial abarca el ciclo de negocio de la empresa, con un enfoque no solo en el mejoramiento de los mtodos de produccin, sino tambin, en la consideracin de los recursos requeridos, la forma de conseguirlos y administrarlos. Adems, determina si lo que la empresa produce y vende es realmente lo que necesita el mercado, selecciona los canales de distribucin adecuados para hacer llegar los productos al mercado correcto y finalmente establece una realimentacin de todo el proceso para lograr un verdadero mejoramiento continuo del negocio. DESAFIOS DE LA GESTIN La gestin, en toda organizacin, requiere adecuarse al carcter del trabajo. Uno de sus objetivos principales es conducir los esfuerzos que realizan sus trabajadores en pos de los objetivos de la organizacin. Su xito, por tanto, depende de su capacidad para lograr los niveles ms altos de productividad, de manera que sus empleados rindan de acuerdo a sus reales potenciales de desempeo. Durante las ltimas dcadas, se han producido importantes cambios en el carcter del trabajo si cambios correspondientes en las modalidades de gestin. El cambio ms sobresaliente en el trabajo apunta al hecho que el trabajo manual, pilar de las empresas y organizaciones del pasado, ha dejado de ser preponderante, cediendo su importancia al trabajo no manual (trabajo intelectual o de conocimiento. El trabajo no manual exige de modalidades de gestin radicalmente diferentes de aquellas requeridas por el trabajo manual. Pues bien, aunque el carcter del trabajo se ha modificado, la gestin sigue aplicando todava los mismos modelos del pasado, sigue siendo un tipo de gestin diseada para un tipo de trabajo que ya dej de existir. El trabajo no manual tiene, al menos, dos componentes muy diferentes. El primero, es un conocimiento tcnico de especialidad. Todo trabajador no manual es un especialista en alguna disciplina. Es un trabajador de conocimiento en un rea determinada. Sin embargo, hay un segundo componente que no siempre es adecuadamente reconocido y que incide de manera determinante en la efectividad alcanzada por el trabajador de conocimiento. El trabajador de conocimiento trabaja conversando, con otros o consigo mismo. Su efectividad no slo depende de sus conocimientos tcnicos de especialidad, sino tambin, y de manera no menos importante, de sus competencias conversacionales genricas. Los resultados que obtiene no slo remiten a sus conocimientos sino tambin, de manera decisiva, a la manera como conversa y a las competencias e incompetencias conversacionales que exhiba. Como todo trabajador no manual, directivos y gerentes son agentes conversacionales. La gestin organizacional se realiza conversando y su xito o fracaso est determinado por las competencias conversacionales de tales directivos y gerentes. Pero ello es igualmente vlido si la gestin est dirigida a trabajadores manuales o no manuales. El punto que interesa destacar es que el tipo de gestin que conduce a un aumento de la productividad del trabajador no manual, produce efectos opuestos cuando se trata de trabajadores no manuales, de trabajadores de conocimiento.


POTOSI - BOLIVIA

Aquello que funcionaba con los trabajadores manuales, con los trabajadores no manuales muestra efectos restrictivos. Su capacidad productiva se ve inhibida. Y esto es precisamente lo que est sucediendo hoy en da y lo que se ve expresado en el reconocimiento de que estos trabajadores slo estn rindiendo al 20% de su potencial. Para abrir nuevas modalidades de gestin es indispensable transitar desde una modalidad que llamamos "el gerente-capataz" a otra muy diferente que la literatura empresarial ha comenzado a llamar "el gerente-coach". Se trata de dos modalidades de gestin diametralmente opuestas. La primera se funda en el miedo, la segunda es generadora de confianza. La primera le pre-establece al trabajo sus ptimos de desempeo, la segunda fija mnimos aceptables y establece desafos abiertos. La primera se dirige al cumplimiento de tareas, la segunda al logro de resultados. La primera se ejerce sobre las acciones del trabajador, la segunda se dirige a la disolucin de aquellos obstculos que individuos, equipos y procesos, encuentran en su desempeo.

Los sistemas de gestin

Hasta principio del Siglo XX el enfoque de la gestin hacia los trabajadores era excesivamente paternalista. Exista la conviccin de que los trabajadores satisfechos producan mejores resultados que los descontentos. Para conseguir esta satisfaccin, los empresarios ms progresistas mejoraron las condiciones tanto ambientales como motivadoras de su mano de obra, con la esperanza de verse compensados con mayores beneficios al disponer de trabajadores ms eficientes o entusiastas. Tuvieron que pasar muchos aos para que se dieran cuenta de que, si bien dichos planes podran producir resultados, en ciertas circunstancias, en vez de presentar una solucin satisfactoria, el fracaso era evidente. Posteriormente los investigadores empezaron a enfocar el asunto en dos vertientes de la gestin, conocidos como: el enfoque tradicional y el enfoque de las relaciones humanas. Con los mtodos de investigacin operativa utilizados durante la segunda guerra mundial apareci un tercer enfoque, conocido como "enfoque sistemtico". A continuacin se describen cada uno de los enfoques de la gestin dados por Rubio Domnguez.

El enfoque tradicional. Estudia la estructura de la organizacin y define los papeles de las personas en la misma. La contribucin ms importante de ste enfoque ha sido definir y analizar las tareas que son necesarias para crear y potenciar una empresa. Se crea un marco de referencia que permite a los gestores disear las tareas, como dividirlas en otras tareas y la coordinacin entre las mismas. Este enfoque no es del todo completo porque es un enfoque esttico.

El enfoque de las relaciones humanas. Es en definitiva el resultado de la investigacin de lo que realmente acontece en la organizacin, como son las personas que trabajan en ella y la forma de cmo la organizacin informal existe dentro de las estructuras formales, y sobre todo, lo que aportan los pequeos grupos de produccin y otros muchos aspectos de la conducta humana en el trabajo. La principal limitacin de este enfoque es que los seres humanos son tan complejos que todava se desconocen muchas de las causas de gran parte de la conducta.


POTOSI - BOLIVIA

El enfoque sistemtico. En el estudio de las organizaciones este enfoque es ms amplio y ms dinmico que los anteriores. Al estudiar el progreso de las organizaciones se observa toda la interrelacin e interdependencia de los distintos elementos que la componen, incluso la relacin de la organizacin con su entorno o medio ambiente. Los tres tipos de gestin, tiene sus ventajas e inconvenientes, depende de usted, que escoja el que mejor se adapte a sus necesidades y expectativas.

Cualidades del gestor

La gestin se ocupa preferentemente del personal. La calidad y eficiencia de los miembros de la organizacin es de suma importancia El progreso de la empresa, su continuidad y el mantenimiento de una estructura que garanticen su desarrollo y resista la inexorable prueba del tiempo, precisa de un control permanente de todas las coordenadas de su evolucin, afianzando y /o potenciando sus puntos fuertes. La moral del personal no debe verse afectada, con conflictos encubiertos, agresivos o provocados, - por las frustraciones de una mano de obra eufrica al principio y decepcionada despus -, que pueda presentar actitudes desfavorables a la cohesin, debido al hecho, de que dentro del equipo directivo no se encuentre a nadie que aporte soluciones para resolver los conflictos de la empresa. Por ello, la preparacin del gerente es importante, ya que si carece de la formacin adecuada o su personalidad es incorrecta, poco o nada podr hacer para la solucin de los problemas, salvo que est dispuesto a auto desarrollarse. Es importante que el gestor comprenda que su responsabilidad principal es identificar dichos objetivos como parte sustancial de la empresa que dirige. Las comunicaciones ascendentes, entre directivos, de menor a mayor nivel, revelan toda una serie de ansiedades profesionales. El problema en esta relacin puede resultar difcil o comprometido para el Gerente, que se pone a la defensiva al tener que asumir una postura subordinada ante alguien con mayor autoridad que l. Incluso, las relaciones entre directivos del mismo nivel pueden contener a veces un elemento competitivo que impide tratar abiertamente asuntos importantes de la empresa. Si no existe una eficaz y cordial relacin entre los responsables de las distintas reas funcionales de la empresa, todos los programas que no reciban el respaldo unnime de todos ellos, posiblemente perjudicar las iniciativas o programas futuros.

Beneficios

Toda empresa o negocio solo existe si obtiene beneficios, ya que los beneficios dan a la empresa la oportunidad de crecer y desarrollarse, as pues una empresa que no obtenga beneficios tiene que gestionar perfectamente sus recursos, tanto obtenibles como disponibles para no fracasar y como consecuencia caer en la banca rota. A continuacin se enumeran algunas caracterizaditas de los beneficios dentro de una empresa:

Beneficios es el resultado optimo de una activad empresaria, y este solo puede medirse al finalizar un determinado periodo.

Beneficio prueba la capacidad del empresario para lograr sus objetivos.


POTOSI - BOLIVIA

Beneficio acta como fuerza impulsora de la gestin, estimulando la bsqueda de alcanzar buenos resultados en un medio competitivo, elevando los niveles del marketing, el diseo del producto o su distribucin.

Todos los negocios deben su potencializar al mximo sus posibilidades ao tras ao y obtener el mayor beneficio posible.

Podra decirse que unos impuestos demasiados altos restan motivacin para la eficacia a largo plazo y frena el progreso del pas. BENEFICIOS A LA SOCIEDAD Una empresa obtendr ms beneficios si su estrategia se basa en innovacin, motivacin y eficacia, estos beneficios aumentar el valor de la empresa, permite la distribucin ms equitativa de los mismos y recompensara a quienes formen parte de ellas, accionistas, directivos, empleadosetc. Las recompensas se necesitan porque

Una buena empresa, permite invertir a muchos ahorradores privados. Los beneficios que la empresa le da al estado, le permite a este dotar a la

sociedad en general de mejores servicios. Los beneficios estimulan el desarrollo de nuevas tecnologas y el uso de nuevos

mtodos de marketing, distribucin y financiamiento. CLIENTES Muchas de las veces se olvida que el objetivo de las actividades que realizamos es el cliente. Un empresario tiene la obligacin de asegurar que se asimile correctamente la idea del cliente como objetivo, ya que una persona que trate mal al cliente se considera una falta grave y se pone en evidencia toda la empresa. La capacidad de crecimiento de una empresa se basa en hasta donde se pueden identificar las necesidades de sus clientes y en como sustentarlas, otro punto importante, es no esperar a que el cliente valla a comprar nuestro producto, hay que salir a buscar activamente al cliente.

Ideas para mejorar la gestin

Para poder mejorar la gestin se recomienda que adems de todo el uso tecnolgico, la preocupacin por las ventas, la continua revisin hacia la competencia y el apoyo del gobierno, se inculque en todo empresario y en toda persona que desee convertirse en empresario los siguientes puntos que segn Juan Manuel Gmez Castillo, lo ayudaran a crecer no solo como empresario, si no como ser humano.

1. Logre una empresa triunfadora 2. Logre una empresa rpida al cambio 3. Descubra al ser ms importante en su vida 4. Convirtase en un triunfador 5. Convierta sus sueos en realidad 6. Practique la tica 7. Reinvierta en su empresa 8. Aprenda a perdonar 9. Nunca enferme de xito 10. Invierta en un bien social

LOGRE UNA EMPRESA TRIUNFADORA Para lograr una empresa triunfadora es necesario que:

El trabajador sea un triunfador La empresa se incubadora de campeones.


POTOSI - BOLIVIA

Sepamos a donde queremos ir Queremos lograr

Para poder triunfar hay que ser ambicioso y atacar la mediocridad dejando de ser mediocre. LOGRE UNA EMPRESA RAPIDA AL CAMBIO En un futuro, el mundo empresarial va a dividirse en dos grandes grupos, las empresas rpidas al cambio y las empresas lentas al cambio. Una empresa que aprovecha las ofertas del mercado, son las empresas ms preparadas, las rpidas al cambio, y usted Qu tipo de empresa quisiera tener? DESCUBRA AL SER MS IMPORTANTE DE LA VIDA "El ser humano es la excelencia de la excelencia, el ser ms importante de la vida somos nosotros, somos la maravilla ms excelsa de la creacin humana "[8] CONVIERTASE EN UN TRIUNFADOR

La formula anterior muestra claramente los aspectos que se necesitan para poder obtener el triunfo, adems hay que tomar en cuenta los siguientes aspectos:

Dedique parte de su vida a desarrollas su talento La buena suerte, valla a buscarla no cae del cielo Convierta los obstculos en retos Sea interesado Convierta su empresa en ganadora Busque un jefe con experiencia, ya que esta siempre es necesaria Utilice bien el tiempo, 50% para resolver problemas y el otro 50% para crearlos

CONVIERTA SUS SUEOS EN REALIDAD "El secreto de ser siempre joven, es no dejar de soar, ya que a travs de los sueos pueden forjar las grandes realizaciones, el resultado de los triunfos es la realizacin de los sueos"[9] PRACTIQUE LA ETICA La tica es la base de todo, si no tenemos tica no podremos llegar a ningn lado, o bien si llegamos lo suficientemente alto, caeremos repentinamente, porque no contamos con los cimientos adecuados. REINVIERTA EN SU EMPRESA Si queremos que nuestra empresa crezca, debemos de reinvertir en ella, ya que al aumentar nuestro capital de inversin. Nuestras ganancias aumentan. APRENDA A PERDONAR Aprenda a perdonar como una madre perdona a un hijo, ya que si libera su espritu vera como aumenta su capacidad productiva. NUNCA ENFERME DE XITO

No se vulva soberbio Sea humilde Sea grato Sea agradecido

Si ponemos en prctica estos puntos, podemos ganarnos el respeto y la admiracin de nuestros seguidores y as esteran con nosotros por gusto y no por miedo. INVIERTA EN UN BIEN SOCIAL


POTOSI - BOLIVIA

Invertir un en bien social, lo har ganar ms seguidores y por ende tendr mayor satisfaccin personal, mejor productividad.

Conclusin

La gestin empresarial es vital para toda empresa, ya sea que quiera iniciar o crecer su empresa. Como ya comprobamos una buena y correcta gestin empresarial, nos llevara a la grandeza y nos har crecer no solo como empresarios, sino tambin como seres humanos, ya que el ser ms importante dentro de cualquier organizacin es el humano. De la misma manera, el llevar a coba la gestin no es tarea sencilla, se necesita una gran paciencia, ser un gran observador, pero sobretodo ser una persona especializada en la gestin empresarial, ya que est involucra todo lo que rodea a la empresa, las relaciones humanas, la comunicacin, los procesos de produccin un sinfn de pequeas cosas que hacen que nuestra empresa sea grande y funcione como un gran reloj cuc que est bien engrasado y que tiene todos los engranes en su lugar. Cada pequea parte de la gestin es importante ya que todas trabajan en conjunto y si alguna de ellas llegase a fallar la organizacin tarde o temprano colapsara. La gestin, no es solo dar rdenes y arreglar superficialmente los problemas que existan dentro de cualquier organizacin, si no que se debe de cortar de tajo los problemas, arreglar los malentendidos, y administrar los recursos de una manera eficaz y eficiente, que permitan al empresario dueo de la empresa gozar de ms y mejores beneficios, que a su vez se traducen en mejores sueldos para los trabajadores, ms y mejores empleos dentro de la empresa y una satisfaccin mayor del cliente. El gestor no solo se enfoca en los problemas que pueda haber dentro de cualquier organizacin, tambin se dedica a estudiar al cliente final, que es el que consume el producto o servicio que la empresa ofrece. Para poder estudiar al cliente y al trabajador, el gestor se apoya de varias herramientas para facilitar su anlisis y as poder llevar a cabo la funcin principal de la gestin, ganar ms con menos, sin descuidar al cliente.


POTOSI - BOLIVIA

Resumen La realidad virtual se ha venido desarrollando a pasos agigantados gracias a los grandes avances tecnolgicos que presenciamos da con da, adems de que es un punto muy rentable para las compaas de entretenimiento como la de los videojuegos, pero la realidad virtual adems es una herramienta de simulacin de mundos, as como de fenmenos a los que el ojo humano no puede acceder. Una de su rea s de aplicacin es control a distancia que cada vez se hace ms sofisticado. En Mxico este tema ha sido abordado por diversos trabajos en universidades y por eso el equipamiento de herramientas de realidad virtual es importante, y es ah donde este trabajo pretende colaborar con el equipamiento del laboratorio de realidad virtual de CIDETEC con el fin de que sirva para propsitos didcticos. Este trabajo presenta el modelado de un brazo robtico en Java 3D as como de su control mediante un micro controlador, de su control usando Java 2 y finalmente se muestra una interfaz entre la computadora y el brazo mecnico.

ndice 1 Resumen 2 ndice 3 Glosario 4 Introduccin

Importancia de la realidad virtual y del mando a distancia

Lenguajes de Programacin en el diseo de mundos virtuales

Planteamiento del problema

Objetivo

Objetivos Particulares

Justificacin

Descripcin del proyecto

Marco Terico

Realidad Virtual

Brazo Robtico motores dc

Motor de corriente contina

Circuito de control

Terminales

Puerto Serie

Puerto serie tradicional

Puertos serie modernos

Tipos de comunicaciones seriales

Simplex

Duplex, half duplex o semi-duplex

Full Duplex


POTOSI - BOLIVIA

Norma RS-232

Microcontroladores

Implementacin del Brazo Robtico

Capas de aplicacin del Trabajo

Integracin de clases en el proyecto

Diseo e Implementacin del Brazo Robtico Virtual (Aplicacin Grfica)

Creacin del Universo Virtual

Rotacin en Java 3D

Clase Figuras

Mtodo Dibujar Figuras Cili ()

Mtodo Dibujar Figuras Cajas()

El mtodo app()

Dibujo del Brazo Robtico

La clase comportamiento

El constructor de la clase Comportamiento

El mtodo initialize y ProcessStimulus

Eventos del Teclado

Desarrollo de la interfaz de comunicaciones en JAVA

Comunicacin con un dispositivo externo (Uso de la biblioteca javax.comm) acceso al puerto serie

Fijar los parmetros de comunicacin

Mtodo escribe()

Interfaz de control con el brazo robtico (cada uno de los servos)

Primer micro controlador

Segundo micro controlador

Esquema del Circuito

Pruebas y Resultados

Primera comunicacin a travs del puerto serie

Controlar un motor dc usando el puerto serie

Evolucin del brazo robtico

Conclusiones

ANEXO A

ANEXO B

ANEXO C

ANEXO D

ANEXO C

ANEXO D

REFERENCIAS

Introduccin Hoy en da el campo de la robtica es extenso y multidisciplinario puesto que necesita de varias ramas de la ciencia y de la tecnologa como es el caso de la realidad virtual, cuyo propsito es el de recrear un entorno existente en el mundo real o bien inexistente. Por otra parte las aplicaciones de los Brazos robticos son


POTOSI - BOLIVIA

muy diversas desde la manipulacin de sustancias peligrosas, materiales explosivos o como parte de una lnea de ensamblaje hasta fines acadmicos y de investigacin, entre otros. Finalmente la unin de estos elementos provee una plataforma para un desarrollo mayor en cuanto a la robtica, sistemas digitales y realidad virtual. Debido a que los entornos virtuales nos permiten un mejor diseo de los movimientos de un sistema, brazo robtico, as como de su control remoto. Importancia de la realidad virtual y del mando a distancia Con el paso de los aos la realidad virtual se ha vuelto una herramienta cada vez ms importante para el desarrollo de sistemas. Hoy en da el campo de la realidad virtual es una herramienta muy valiosa en la simulacin de fenmenos fsicos, electromecnicos, etc. Otra de sus aplicaciones se encuentra en el controla distancia, pues la realidad virtual tiene como uno de sus propsitos es recrear un entorno existente en el mundo real o bien inexistente y as tener una nocin ms clara del comportamiento de los objetos. En la actualidad hay dos maneras de comunicarnos con entornos virtuales, la primera es controlar un entorno virtual desde un elemento fsico. Tal esel proyecto que se lleva a cabo en la Instituto de Tecnologa de Georgia el cual consiste en mover un ttere y de acuerdo al movimiento que se le haya inducido habr un ttere virtual con caractersticas de movimiento similares que reaccionar en tiempo real sin embargo la parte medular de este trabajo est enfocada al control hptico. El otro lado de la moneda es cuando desde un entorno virtual es posible manipular elementos que existen en nuestra realidad tal es el caso del proyecto COSMOS que busca operar un brazo robtico que est a 40 kilmetros de la superficie terrestre con el fin de realizar misiones espaciales que consistan en la manipulacin de objetos y reparacin de los mismos. La realizacin de este control sugiere la resolucin de diversos problemas desde en la reduccin de costos espaciales en entrenamiento de astronautas y reduce riesgos como que los astronautas reciban radiacin solar cuandose encuentren en el espacio. En la figura En este tpico podemos encontrar que tambin se pueden controlar dispositivos a distancia orientado a la seguridad como se pretendi en el proyecto de Tecnologas de Realidad Virtual Avanzadas aplicadas a la vigilancia y sistemas de seguridad, en donde se controlan cmaras de vigilancia en una cabina de inmersin usando realidad virtual aumentada Finalmente hoy en da se desarrolla en la NASA un robot con caractersticas humanoides, el cual se tiene contemplado enviar como apoyo en las misiones espaciales de los transbordadores para realizar las tareas ms pesadas por ejemplo los que se realizan al exterior de la nave en las que un astronauta no puede realizar por un periodo muy largo pues le afecta la radiacin estelar y solar. Este robot ser controlado desde la tierra Ahora bien, la importancia de poder tele operar objetos se evidencia analizando las aplicaciones que se pueden desarrollar, como sucede al aumentar la percepcin del controlador para poder tomar decisiones ms acertadas como se indica en el trabajo titulado Tecnologas de Visualizacin en 3D para robots teleguiados que se desarroll en la Escuela Superior de Catania de Italia, cuya intencin es demostrar la conjuncin de dos tecnologas la utilizacin de dispositivos de realidad virtual como cascos y la tele


POTOSI - BOLIVIA

operacin de dispositivos a distancia por medio de ambientes virtuales . Otro de los trabajos que se han llevado a cabo es en la Universidad de Bio Bio Colombia, es la simulacin de un brazo robtico para reducir costos de aprendizaje y su colaboracin con la docencia. Todo esto gracias a su laboratorio de sistemas Automatizados de Produccin. En este tpico podemos encontrar que tambin se pueden controlar dispositivos a distancia orientado a la seguridad como se pretendi en el proyecto de Tecnologas de Realidad Virtual Avanzadas aplicadas a la vigilancia y sistemas de seguridad, en donde se controlan cmaras de vigilancia en una cabina de inmersin usando realidad virtual aumentada Finalmente hoy en da se desarrolla en la NASA un robot con caractersticas humanoides, el cual se tiene contemplado enviar como apoyo en las misiones espaciales de los transbordadores para realizar las tareas ms pesadas por ejemplo los que se realizan al exterior de la nave en las que un astronauta no puede realizar por un periodo muy largo pues le afecta la radiacin estelar y solar. Este robot ser controlado desde la tierra. Ahora bien, la importancia de poder tele operar objetos se evidencia analizando las aplicaciones que se pueden desarrollar, como sucede al aumentar la percepcin del controlador para poder tomar decisiones ms acertadas como se indica en el trabajo titulado Tecnologas de Visualizacin en 3D para robots teleguiados que se desarroll en la Escuela Superior de Catania de Italia, cuya intencin es demostrar la conjuncin de dos tecnologas la utilizacin de dispositivos de realidad virtual como cascos y la tele operacin de dispositivos a distancia por medio de ambientes virtuales Otro de los trabajos que se han llevado a cabo es en la Universidad de Bio Bio Colombia, es la simulacin de un brazo robtico para reducir costos de aprendizaje y su colaboracin con la docencia. Todo esto gracias a su laboratorio de sistemas Automatizados de Produccin Lenguajes de Programacin en el diseo de mundos virtuales Hoy en da casi cualquier lenguaje de programacin de nivel intermedio puede usarse para creacin de mundos virtuales, claro la efectividad de cada uno de stos vara debido a que muchos no estn enfocados al manejo de grficos, por otra parte, hay lenguajes que estn 5 enfocados a su manejo o bien a la programacin de mundos virtuales tal es el caso de VRML y de Java. Una muestra la da el desarrollo de mundos virtuales , que se lleva a cabo en la Universidad Yuan-Ze, Ah se tiene como propsito el desarrollo de entornos cabe destcar que el fin de este desarrollo son los metadatos y el tratamiento que se les puede hacer, como por ejemplo, el realizar una consulta Incluso en nuestro pas para la programacin de entornos virtuales se ha adoptado VRML Robtica Asistida por Tele operacin y Realidad Virtual en la cual se aborda la importancia de desarrollar un entorno virtual que se pueden considerar la tele operacin del mismo usando Java y VRML.[7]. Por otra parte tenemos la potencia del lenguaje de programacin


POTOSI - BOLIVIA

Java y el desarrollo de una nueva API llamada Java 3D la cual puede graficar escenarios con una apariencia tridimensional, con el cual se pueden desarrollar varias aplicaciones como juegos, o bien manipular entornos virtuales usando un dispositivo externos [11].Sin embargo el usar un lenguaje como Java nos da muchas ventajas debido a la gran potencia de este lenguaje de a diferencia de VRML el cual solo es un lenguaje de graficacin.

Planteamiento del problema En los trabajos mencionados anteriormente se abordan diferentes maneras en las que se puede interactuar con un mundo virtual, la primera en la que este recibe estmulos de un dispositivo externo. La segunda que se expondr en este trabajo en que el entorno virtual controla un elemento fsico. Ahora bien este trabajo llevo a cabo la solucin de diferentes problemas tanto fsicos como de software. Lo que podemos observar de los trabajos anteriores es que el lenguaje de programacin que ha empleado es VRML combinado con Java, sin embargo no se haba llevado una integracin total con Java. Ah es donde entra Java 3D el cual siendo una API de Java es posible tener una homogeneidad entre los mdulos. Se plantea la comunicacin con un elemento externo, como hemos visto en la mayora de las aplicacin se usa un dispositivo externo como un robot o bien otros sistemas. En esta tesis se realiza primero una comunicacin con un micro controlador a travs del puerto serie de la PC, para controlar el servo. Finalmente podemos ver que el Micro controlador se comunicara con cualquier tipo de sistema mientras reciba una entrada lgica de la computadora tendr una salida lgica que pude ser utilizado por cualquier dispositivo en este caso se uso un brazo robtico

Objetivo Modelar un brazo robtico y controlarlo mediante un Micro controlador que servir como interfaz entre la computadora y el puerto serie. Este trabajo presenta el modelado de un brazo robtico en Java 3D as como de su control mediante un micro controlador, de su control usando Java 2 y finalmente se muestra una interfaz entre la computadora y el brazo mecnico o bien con otros objetos, o dispositivos. Finalmente se desarroll lo siguiente:

Objetivos Particulares Diseo del brazo robtico virtual. Utilizando Java 3D Diseo de la animacin del Brazo Robtico Disear la interfaz en Java que permita la comunicacin de la computadora con un micro controlador que controle el brazo robtico Diseo del programa para el PIC y del esquema del circuito que se comunicara con los motores dc Justificacin El entorno virtual que permitir el diseo el movimiento del brazo robtico antes de que estos se realicen y en dado caso identificar problemas dentro de la planificacin de movimiento. Adems del control de este mediante la computadora. De acuerdo a lo anterior ser posible la manipulacin de objetos a distancia los cuales pueden ser peligrosos o bien el proceso puede ser repetitivo como para que se realicen por una persona. Los resultados de este trabajo de tesis, se


POTOSI - BOLIVIA

Descripcin del proyecto

Este trabajo presenta el desarrollo de los siguientes bloques. Se recurri el desarrollo de la interfaz grfica, sta a su vez enviar datos a un lector de datos, el cual le indicar que extremidad del brazo se deber mover. El evaluador de datos recibe informacin del lector de datos y este evaluara su ese movimiento es vlido en el entorno virtual, finalmente se convertirn los datos y se envan a travs del puerto serie. Finalmente la interfaz recibir datos del programa de comunicacin si son datos validos de movimiento mover una extremidad del brazo Diagrama a bloques Este trabajo est dividido en cinco captulos En el primer captulo se habla de los trabajos que se han realizado referentes al tema hasta el momento y las motivaciones que llevaron a desarrollar la tesis, as como una solucin propuesta al problema planteado, en el captulo dos se abordan temas necesarios para entender de una manera global lo que es. Los captulos posteriores estn divididos de manera que cada uno habla especficamente de una funcionalidad propia del prototipo. En el captulo tres encontramos se mencionan caractersticas fsicas del brazo robtico, as como de sus procedimientos de implementacin. Se habla del software nativo que usa el brazo para realizar sus movimientos. Como primera parte se toca el tema del modelado del brazo robtico en Java 3D, de igual manera de su entorno virtual as como de las cuestiones grficas. Tambin se da una explicacin al desarrollo de la clase lector de datos la cual tomara los datos de la clase grafica para poder enviarlos al evaluador de datos. Al final del captulo se contempla abordar el tema de la programacin de la animacin. El captulo versa sobre las clases internas necesarias para el control del brazo robtico desde la computadora como son la clase comunicaciones y la interfaz de comunicacin PC-micro controlador-brazo robtico, hasta la clase evaluador de datos la cual decide si un movimiento del brazo robtico es correcto o no. En este captulo se aborda la programacin de Java 2 y de su relacin con las funcionalidades de Java 3D. El ltimo captulo aborda las conclusiones a las que se llegaron con este trabajo, las pruebas y resultados as como su aportacin para el desarrollo para trabajos


POTOSI - BOLIVIA

futuros. Adems contiene los trabajos de pruebas y resultados que se llevaron durante la realizacin del presente. 8

Marco Terico El marco terico est dividido en dos secciones. En la primera se hablar de los conocimientos bsicos de software necesarios para comprender los siguientes captulos con definiciones tales como realidad virtual, Java, Java 3D. En la segunda parte de este captulo se abordaran los conceptos de hardware, como el uso del brazo robtico, as como lo referente a los motores que usa. Realidad Virtual Realidad virtual es un sistema informtico que genera entornos artificiales, con una representacin de las cosas a travs de medios electrnicos o representaciones de la realidad. La realidad virtual puede ser de dos tipos: inmersiva y no inmersiva . Los mtodos inmersivos de realidad virtual con frecuencia se ligan a un ambiente tridimensional creado por una computadora o arreglos de computadoras, el cual se manipula a travs de cascos, guantes u otros dispositivos que capturan la posicin y rotacin de diferentes partes del cuerpo humano. La realidad virtual no inmersiva tambin utiliza la computadora y se vale de medios como el que actualmente ofrece VRML1, Java 3D o bien algunos sitios de Internet, en los cuales se interacta con diferentes personas en espacios y ambientes que en realidad no existen y no necesitan dispositivos adicionales a la computadora. La realidad virtual no inmersiva ofrece un nuevo mundo a travs de una ventana de escritorio. Este enfoque tiene varias ventajas sobre el inmersito, como son el bajo costo, facilidad de uso y rpida aceptacin de los usuarios. Los dispositivos inmersivos son de alto costo y generalmente el usuario prefiere manipular el ambiente virtual por medio de dispositivos familiares como son el teclado y el ratn que por medio de cascos pesados o guantes. JAVA Virtual Reality Modeling Language Lenguaje de Modelado de realidad 9 Java es un lenguaje de programacin orientado a objetos desarrollado por Sun Microsystems a principios de los aos 90. El lenguaje en s mismo toma mucha de su sintaxis de C y C++, pero tiene un modelo de objetos ms simple y elimina herramientas de bajo nivel, que suelen inducir a muchos errores, como la manipulacin directa de punteros o memoria. Java Platform, Enterprise Edition o Java EE (anteriormente conocido como Java 2 Platform, Enterprise Edition o J2EE hasta la versin 1.4), es una plataforma de programacinparte de la Plataforma Javapara desarrollar y ejecutar software de aplicaciones en lenguaje de programacin Java con arquitectura de n niveles distribuida, basndose ampliamente en componentes de software modulares ejecutndose sobre un servidor de aplicaciones. La plataforma Java EE est definida por una especificacin . Similar a otras especificaciones del Java Community Process, Java EE es tambin considerada informalmente como un estndar debido a que los suministradores deben cumplir ciertos requisitos de conformidad para declarar que sus productos son conformes a Java EE; no obstante sin un estndar de ISO o ECMA. Java 3D


POTOSI - BOLIVIA

Java 3D es una interfaz de comunicaciones que permite escribir programas para representar e interactuar con grficos en tres dimensiones. Java 3 D es la normal extensin de Java 2D. la API de Java 3D provee de refinados constructores para crear y manipular de objetos y estructuras en 3D con pocas instrucciones se pueden crear visualizaciones, animaciones y re derivaciones en 3D. Java 3D es una sofisticada jerarqua de clases que permite tanto la creacin de grficos como de sonidos en tres dimensiones, programados a un alto nivel para crear y manipular datos geomtricos en 3D. Estos objetos existen un universo virtual que ms tarde son rende rizados (representados). La API se ha diseado con la flexibilidad suficiente para crear universos virtuales de gran variedad de tamaos (del grado astronmico al atmico). Los smbolos que presentamos a continuacin se estructuran de la siguiente manera. Los dos primeros smbolos representan objetos de las clases especficas Universo Virtual (Virtual Universe) y Local (Local). Las tres siguientes clases representan objetos de Grupo (Group), Hoja (Leaf) y componentes de nodo (Node Component). Estos tres smbolos suelen especificarse para indicar subclases de un objeto especfico. El ltimo smbolo se 10 usa para representar cualquier otra clase de objeto expresa lo que sera la simbologa de Java 3

BrazoRobtico Se utiliz un brazo robtico de la compaa Lyxmotion que tiene cinco grados de libertad y el movimiento una pinza[17]. Brazo Robtico Lynx 6 El brazo robtico cuenta con movimientos de hombro, codo, movimiento de la mueca, rotacin de la mueca y una pinza. Este brazo robtico es controlado mediante el puerto serie usando el software RIOS implementado por a compaa Lynx. El brazo incluye cuatro motores HI-TEC HS-475. La base usa un servo motor HS-422. Adems de los motores HS-85 y el servo HS-81 el cual es parala pinza. Motores Un motor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. 12 Estructura interna del motor

Motor de corriente contina Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un voltaje a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte. Engranajes reductores, se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque. Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la posicin del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos. Terminales Los servomotores tienen 3 terminales: Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios)


POTOSI - BOLIVIA

Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o negro; y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo. A continuacin en la tabla podemos ver las diferencias entre colores de terminales de cada uno de los servos de diferentes compaas. Fabricante Positivo Negativo Entrada de seal HI-TEC Rojo Negro Amarillo Futaba Rojo Negro Blanco JR Rojo Negro Naranja Airtronics Rojo Marron Naranja Fleet Rojo Negro Blanco Kraft Rojo Negro Naranja Tabla de Fabricantes En este caso los servomotores del brazo mecnico implementado son HI-TEC. Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estr comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una 13 seal cuadrada de voltaje. El ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo motor, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente una seal con la posicin deseada. De est forma el servo conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el motor queda liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin fcilmente. En la figura 2.se aprecia la forma fsica de un servo de la marca HI-TEC.

Puerto Serie Un puerto de serie es una interfaz de comunicaciones y perifricos en donde la informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez, en contraste con el puerto paralelo que enva varios bits simultneamente. Puerto serie tradicional El puerto serie RS-232 (tambin conocido como COM) por excelencia es el que utiliza cableado simple desde 3 hilos hasta 25 y que conecta computadoras o micro controladores a todo tipo de perifricos, desde terminales a impresoras y mdems pasando por ratones. La interfaz entre el RS-232 y el microprocesador generalmente se realiza mediante el integrado 82C50. El RS-232 original tena un conector tipo D de 25 pines, sin embargo la mayora de dichos pines no se utilizaban, por lo que IBM incorpor desde su PS/2 un conector ms pequeo de solamente 9 pines que es el que actualmente se utiliza. 14

Puertos serie modernos Uno de los defectos de los puertos serie iniciales era su lentitud en comparacin con los puertos paralelos -hablamos de 19.2 kbits por segundo- sin embargo, con el paso del tiempo, estn apareciendo multitud de puertos serie de alta velocidad que los hacen muy interesantes ya que utilizan las ventajas del menor cableado y solucionan el problema de la velocidad con un mayor apantallamiento, siendo ms barato usando la tcnica del par trenzado. Por ello, el puerto RS-232 e incluso multitud de puertos paralelos estn siendo reemplazados por nuevos puertos serie como el USB, el Firewire o el Serial ATA.

Tipos de comunicaciones seriales


POTOSI - BOLIVIA

Simplex En este caso el transmisor y el receptor estn perfectamente definidos y la comunicacin es unidireccional. Este tipo de comunicaciones se emplean usualmente en redes de radiodifusin, donde los receptores no necesitan enviar ningn tipo de dato al transmisor. Duplex, half duplex o semi-duplex En este caso ambos extremos del sistema de comunicacin cumplen funciones de transmisor y receptor y los datos se desplazan en ambos sentidos pero no simultneamente. Este tipo de comunicacin se utiliza habitualmente en la interaccin entre terminales y una computadora central.

Full Duplex El sistema es similar al duplex, pero los datos se desplazan en ambos sentidos simultneamente. Para ello ambos transmisores poseen diferentes frecuencias de transmisin o dos caminos de comunicacin separados, mientras que la comunicacin semi-duplex necesita normalmente uno solo. Forma RS9232 La Norma RS-232 fue definida para conectar un computadora a un mdem. Adems de transmitirse los datos de una forma serie asncrona son necesarias una serie de seales adicionales, que se definen en la norma. Las tensiones empleadas estn comprendidas entre +15/-15 voltios. En la figura 2.4 podemos visualizar los pines del DB-9. 15 2.8Micro controladoresPIC La arquitectura de los PIC [18] est basada en la arquitectura Harvard 1, con memorias de programa y datos de programa separados. Como en la mayora del micro controlador la memoria de programa es mucho mayor que la memoria de datos. La memoria de programa est organizada en palabras de 12, 14 16 bits, mientras que la memoria de datos est compuesta por registros de 8 bits. El acceso a los diversos dispositivos de entrada y salida se realiza a travs de algunos registros de la memoria de datos, denominados registros de funciones especiales (SFR: Special Function Register). Muchos micro controladores PIC cuentan con una cierta cantidad de memoria EEPROM para el almacenamiento no voltil de datos. Desde el punto de vista del programador, el modelo general de los micros controladores PIC consta de un registro de trabajo (registro W) y los registros de la memoria de datos. Para las operaciones aritmticas y lgicas, uno de los operndoos debe est en el registro W y el resultado se obtiene en W o en cualquier registro de la memoria de datos. Las transferencias de datos se realizan entre algn registro de la memoria de datos y el registro W, aunque en los PIC de la gama alta se permiten transferencias directas entre registros de la memoria de datos, sin necesidad de pasar por el registro W. Se dispone de instrucciones para acceder a cualquier bit de cualquier registro de la memoria de datos. Todos los micro controladores PC aplican la tcnica del segmentado (pipeline) en ejecucin de las instrucciones, en dos etapas, de modo que las instrucciones se ejecutan en un nico ciclo de instruccin, equivalente a cuatro ciclos del oscilador principal del micro controlador, excepto las instrucciones de transferencia de

control que toman dos ciclos de instruccin. 1


POTOSI - BOLIVIA

Arquitectura Harvard - Es aquella que divide los datos y las instrucciones en localidades de datos, dividiendo los buses de direccionamiento. Computadora TXRX RS CTS DSR DCD DTR RI GND 16 Otra caracterstica comn de los micros controladores PIC es la forma en que est implementada la pila. La pila no forma parte de la memoria de datos sino que ocupa un espacio independiente y tiene adems una profundidad limitada, segn el modelo de PIC. En estos micro controladores no hay un puntero de pila (registro SP: stack pointer), tan comn en la mayora de los microprocesadores y en muchos micro controladores. Muchos micro controladores PIC pueden ser programados en el propio circuito de aplicacin (ICSP: IN-Circuit Serial Programming), utilizando un pequeo nmero de lneas En la figura podemos ver la arquitectura interna del PIC16F628 Arquitectura Interna del PIC16F628 17

Implementacin del Brazo Robtico El software nativo del brazo robtico viene con un software llamado RIOS el cual permite su control (vase figura 3.1). Interfaz RIOS 1 La siguiente interfaz (vase figura 3.2) nos permite tener un control de todos los motores y darles un giro seleccionndolos. Habilitando el motor en este caso, se puede observar que todos los servos estn habilitados, y el movimiento se realiza deslizando las barras hacia arriba o hacia abajo. Movimiento de las Extremidades con la Interfaz RIOS 18

Capas de aplicacin del Trabajo Este trabajo est formado por cuatro capas, una donde se encuentra la aplicacin

grfica, otra que controla los eventos del teclado que tendr la comunicacin bidireccional con la aplicacin grafica, una ms que se encarga de la comunicacin con el puerto serie y finalmente una capa fsica que recibe la informacin del puerto serie y manda informacin al brazo robtico tal como lo muestra la . Aplicacin Grafica (Creacin de la Escena) Eventos del Teclado


POTOSI - BOLIVIA

Comunicacin Serie Interfaz del Microtontrolador Capas de Aplicacin del Brazo Robtico Integracin de clases en el proyecto El trabajo est integrado por 3 clases las cuales estn divididas de acuerdo a su funcionalidad, la primera de ellas es la creacin de la escena, el nombre de est clase es principal que se encuentra en el archivo principal. class y su cdigo en el archivo principal.java. Est clase se ayuda de dos clases secundarios, una para la creacin de la 19 figuras llamado figuras.class, y su cdigo modificable se encuentra en figuras.java. Finalmente se tiene la clase comportamiento que se encarga de recibir los estmulos por parte del usuario para darle un movimiento. La integracin de estos modulo los podemos visualizar en la figura 3.4. Relacin de Clases diseo e Implementacin delBrazo Robtico Virtual (Aplicacin Grfica) El brazo robtico est conformado por la unin de varios objetos bsicos como cilindros y cajas estndo organizados de tal manera que le dan forma a un brazo robtico virtual. Sin embargo para esto es necesario desplazar cada figura y rotarla de tal manera que queden en la posicin deseada. Despus es necesario colorear la figura y agregarleuna apariencia. Finalmente a todo el brazo robtico ser necesario agregar una luz direccional para crear en el usuario la apariencia de que el objeto est siendo iluminado de frente. Finalmente se realiza la animacin del brazo robtico virtual. Est animacin se efectuar cuando el usuario realiza una interaccin con est tendr que moverse de acuerdo al lugar que el usuario especifico. Todas ests funcionalidades se han dividido en pequeos mdulos que realicen esa tarea los cuales son el dibujo del brazo robtico virtual, la programacin del movimiento de acuerdo a la interaccin con el usuario .Estos mdulos se dividen en ms subtareas bsicas que permiten realizar la programacin de una manera ms sencilla. Creacin del Universo Virtual Por principio es necesario realizar el diseo de la escena de nuestro entorno virtual en la siguiente figura 3.5 se muestra el diagrama de la escena del brazo robtico. Podemos observar que el diseo del diagrama del la escena no es muy complejo puesto que contiene los elementos esenciales de cualquiera. El primer elemento se ve de arriba hacia abajo es 20 un rectngulo con sus esquinas redondeadas adems est relleno con lneas transversales y que est representa nuestro universo virtual de la escena. A su vez este universo contiene un universo ms pequeo que es de mbito local el cual es representado por el rombo, ms adelante se observa que de este rombo se desprenden dos ramas, una rama que nos va a representar grficamente a nuestros objetos (se encarga del tamao de la ventana, tipo de soporte grafico dado el sistema operativo etc.) que conocemos como rama de representacin o que llamamos universo simple. La otra rama se le llama rama de contenido y contiene los objetos. Como son objetos de transformacin, objetos behavior lo cual rige el comportamiento de nuestra figura durante su ejecucin y finalmente hasta abajo un hijo de nuestros objetos de transformacin est nuestro brazo robtico que en como ver ms


POTOSI - BOLIVIA

adelante es una suma de varios elementos bsicos como cajas y cilindros. Se ver que cada figura bsica contiene una apariencia y una geometra (vase figura 3.5). Diagrama de la Escena del Brazo Robtico Virtual B Brazo Robtico Universo Simple TG TG21 El rectngulo del brazo robtico est conformado por varias figuras primitivas, con una rotacin especfica su rama de representacin se muestra en la figura 3.6 la cual seria la rama de contenido de nuestro brazo robtico para cada figura primitiva. Rama de Contenido General La rama de contenido del brazo robtico est constituida por la suma de varias figuras primitivas que son cajas y cilindros, ahora bien enla figura anterior se visualizan varios objetos que constituyen la rama de contenido el primero es un objeto raz que necesitamos para interconectar nuestra rama de contenido con el universo virtual, despus podemos observar un Objeto de Transformacin sobre el cual vamos a ligar los otros objetos que tenemos abajo, sobre este objeto va a tener incidencia la clase comportamiento que es la que nos va a dar un comportamiento de cada objeto en general. Ms adelante tenemos un objetos de Traslacin que va a mover a la figura del origen a otro punto en el plano x, y y z BG TG TG TG Geometra Apariencia SB Objeto Raz (objRoot) Objeto (objSpin) Transformacin Objeto Traslacin Shape 3D Caj a o Cilindro Box o Cylinder 22 (ms adelante explicaremos como Java 3D interpreta las coordenadas x ,y , z en el universo local que es nuestro monitor.). Como hijo se tiene el objeto de rotacin que es el que vamos a rotar sobre las coordenadas x, y y z. Y como rama final se tiene a nuestra figura 3.7 quedepende de la clase SHAPE3D cuya clase nos proporciona figuras primitivas que nosotros podemos utilizar. Est debe de tener una geometra y una apariencia para que pueda ser vista por el usuario. Se usan finalmente ocho cajas y siete cilindros para darle forma al brazo robtico. Rama de Contenido Figuras que conforman al brazo robtico 23 Rotacin en Java 3D Para abordar este tema hay que entender bien primero cmo se efecta la rotacin en Java 3D. Los ejes que usamos son los ejes convencional es de tres dimensin el eje x , el eje y y el eje z que se usa para darle profundidad a una imagen de dos dimensiones. La percepcin del usuario ser que los objetos se movern de izquierda a derecha, usando el eje x, los objetos se desplazaran de arriba hacia abajo con el eje y y finalmente tendr la percepcin de que estos se acercan o alejan con el eje z . podemos ver los ejes cartesianos usado por Java 3D Figura 3.8 Ejes X,Y,Z Ahora bien las rotaciones se harn respecto al eje que se desee rotar ya sea el eje X, y o Z y sobre ese eje se rotara como se muestra en la siguiente imagen. Adems es necesario crear un objeto de rotacin de tipo Transform3d par eso es


POTOSI - BOLIVIA

necesario declara el objeto de rotacin Transform3D rotacion=new Transform3D(); Trs haber creado el objeto de rotacin podremos usar el mtodo de rotacin rotX, rotY o bien rotZ Transform3D rotacion=new Transform3D (); rotacion.rotX(Math.PI/4); El objeto rotar en radianes, para rotarlo 45 este tendr que rotar PI/4 y as para todas las rotaciones. Un ejemplo lo podemos ver en la y como seria la rotacin en Java 3D. x y z 24 x y z El objeto girara respecto al eje X Rotacin en X de un cubo Rotacin de un Cubo en Java 3D a) Imagen sin rotar b) Imagen Rotada 45 Finalmente es posible combinar cada rotacin usando el mtodo mul como se observa a continuacin, y guardar el resultado de esa multiplicacin en el objeto Tranform3D que se desee. rotacion.rotX(Math.PI/4); //giramos el objeto alrededor del eje y rotacion2.rotY(Math.PI/3.0d); rotacion. mul(rotacion2 Arcngel robot mvil explorador comandos por voz, ao 2012 Kit multifuncin LEGO, ao 2012 ROBTICA INTRODUCCIN. La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo manufactura y las aplicaciones de los robots. La robtica BOLIVIA diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. La robtica como hoy la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era conocida como ciencia, es ms, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas 7 . Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha 7 DUEAS, Francisco, La robtica, empeado en dar vida a seres artificiales que lo acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por el ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J.J. C. Smart y Jasia Reichar dt, consideran que el primer autmata en toda la historia fue


POTOSI - BOLIVIA

Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primeros autmatas inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras instrucciones que debieran seguir. Dentro de la mitologa griega se pueden encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo al primer hombre y la primer mujer con barro y animados con fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo. Si analizamos y relacionamos los robots con algo, muchos concluimos que son el elemento principal de pelculas espaciales o defeccin.

Pero si pensamos bien nos damos cuenta que ahora mismo, alrededor de todo el mundo, los robots estn en accin. Desde pintando autos en las plantas de automviles, caminando dentro de volcanes activos o manejando trenes en pases altamente industrializados. Mientras se vuelven ms resistentes, ms agiles, y ms sofisticados, los robots de hoy en da hacen cosas que los seres humanos no podemos o simplemente no queremos realizar. El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robos Universales Ros sum) , escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls como robot. Los robots parecen estar abaratndose y reduciendo su tamao, una tendencia relacionada como la miniaturizacin de los componentes electrnicos que se utilizan para controlarlos. Adems, muchos robots son diseados en simuladores mucho antes de construirse y de que interacten con ambientes fsicos y reales. La robtica est formada por la ingeniera mecnica, electrnica e informtica. La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La electrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se 30le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad interpretativa y correctiva. En la actualidad la ayuda de La robtica ha hecho posible que los robots lleguen a lugares inaccesibles por el Hombre y cumplan con mayor precisin las tareas encomendadas. HISTORIA DE LA ROBTICA. Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio


POTOSI - BOLIVIA

de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Margraves (1770), la hiladora mecnica de Compto (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros. El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, 31 transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han Contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria . Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras . No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin. Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma. Utilizan sta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseo de los robots, elimina rganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto. El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfec tos comienzan a no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana. Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y 32 son: 1.-Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 2.- Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley .3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes. Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek. FECHA IMPORTANCIA NOMBRE DEL ROBOT INVENTOR Siglo I AC y antes Descripciones de ms de 100 mquinas y autmatas, incluyendo un artefacto con fuego, un rgano de viento, una mquina operada mediante una moneda, una mquina de vapor, en neumtica u autmata de Hern de Alexandria.


POTOSI - BOLIVIA

Autmata Ctesibius de Alexandria, Filn, Hern de Alexandria y otros1206 Primer robot humanoide programable Barco con cuatro msicos robotizados Al - Jazaric. 1495 Diseo de un robot humanoide Caballo mecnico Leonardo Da Vinci 1738 Pato mecnico capaz de comer, agitar sus alas y excretar DigestingDuck Jacques de Vaucanson 1800s Juguetes mecnicos japoneses que sirven t, disparan flechas y pintan Juguetes Karakuri HisashigeTana a Aparece el primer autmata de ficcin llamado robot, aparece en R.U.R. Rossum s Unniversal Robots KarelCapek 33 1930s Se e hibe un robot humanoide en la orld sFairs entre los aos 1939 y 1940 Elektro Westinghouse Electric Corporation 1948 Exhibicin de un robot con comportamiento biolgico simple Elsie y Eimer William Grey Walter 1956 Primer robot comercial de la compaa Unimation fundada por George Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente de Devol Unimate George Devol 1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol 1963 Primer robot palletizing Palletizer FujiYusokiKogyo 1973 Primer robot con seis ejes electromecnicos Famulus KUKA Robot Group 1975 Brazo manipulador programable universal, un producto de Unimation PUMA VictorScheinman 2000 Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e interactuar con las personas ASIMO Honda Motor Co. Ltd.

Avances de la robtica ao 2012 DEFINICIN. La robtica es la ciencia encaminada a disear y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias de un ser humano. Con esta definicin tan general, la palabra robtica cubre muchos conceptos diferentes, pero todo gira en Torno a una misma idea. 34 ROBTICA FSICA ROBTICA INDUSTRI

Proyeco Brazo Robotico y Robot Explorado1

Documents

Transcript of Proyeco Brazo Robotico y Robot Explorado1