PROYECTO FIN DE CARRERA: CONTROL INVERSO · PDF fileproyecto fin de carrera:proyecto fin de...

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  • PROYECTO FIN DE CARRPROYECTO FIN DE CARRPROYECTO FIN DE CARRPROYECTO FIN DE CARRERA:ERA:ERA:ERA:

    CONTROL INVERSOCONTROL INVERSOCONTROL INVERSOCONTROL INVERSO

    ADAPTATIVOADAPTATIVOADAPTATIVOADAPTATIVO

    AUTOR:AUTOR:AUTOR:AUTOR:

    JOS JULIO HERNNDEZJOS JULIO HERNNDEZJOS JULIO HERNNDEZJOS JULIO HERNNDEZ FERNNDEZFERNNDEZFERNNDEZFERNNDEZ

  • Proyecto fin de carrera: ControlControlControlControl inversoinversoinversoinverso adaptativoadaptativoadaptativoadaptativo

    Autor: JosJosJosJos JulioJulioJulioJulio HernndezHernndezHernndezHernndez FernndezFernndezFernndezFernndez

    iii

    A Indie y Gin, in memoriam

  • Proyecto fin de carrera: ControlControlControlControl inversoinversoinversoinverso adaptativoadaptativoadaptativoadaptativo

    Autor: JosJosJosJos JulioJulioJulioJulio HernndezHernndezHernndezHernndez FernndezFernndezFernndezFernndez

    iv

    AGRADECIMIENTOSAGRADECIMIENTOSAGRADECIMIENTOSAGRADECIMIENTOS

    Llegar hasta este momento no ha resultado fcil... ms bien, por momentos, se me antoj

    cercano a la utopa...

    Muchas cosas han cambiado desde aquel lejano momento en que pis por primera vez la

    Escuela, y muchos son los recuerdos que se acumulan. Ya han quedado atrs los malos ratos, las

    horas desperdiciadas o el absurdo de ciertas situaciones... El tiempo es un blsamo eficaz para el

    alma y la memoria... de modo que slo deseo en este instante rendir un humilde homenaje a

    todos los que han hecho posible que llegara hasta aqu, a todos los que a lo largo de estos aos

    han formado parte del camino y del viaje...

    En primer lugar quiero agradecerle a mi familia... pues... simplemente, todo... Mis padres, mi

    hermana, saben que de no ser por su apoyo y su cario nada hubiera sido posible. Fui

    afortunado desde el mismo momento en que nac por teneros a mi alrededor... Conoceros y

    amaros, y ser amado por vosotros, ha sido el mejor regalo de mi vida...

    A Elena tengo que decirle... gracias... infinitas gracias... no por haberme dado el ltimo

    empujoncillo de mi carrera (que tambin :D), sino por haber aceptado unir tu vida a la ma...

    En cuanto a los amigos, bueno, ellos saben quienes son y lo que han significado para m estos

    aos... aunque debo hacer especial mencin a Manuel Ruiz Arahal, amigo antes que profesor,

    sin cuya ayuda este proyecto no existira...

    Tambin ha habido compaeros de viaje que se han quedado en el camino, y otros que se han

    alejado por avatares de la vida... Aoro a los primeros, y extrao a los segundos... no acabo de

    acostumbrarme a tener que conformarme con no poder tener cerca a los seres queridos... Por

    ejemplo, me gustara poder volver a decir: abuelo, mira lo que he inventado hoy!

    Jos Julio Hernndez Fernndez

    Sevilla, Diciembre 2005

  • Proyecto fin de carrera: ControlControlControlControl inversoinversoinversoinverso adaptativoadaptativoadaptativoadaptativo

    Autor: JosJosJosJos JulioJulioJulioJulio HernndezHernndezHernndezHernndez FernndezFernndezFernndezFernndez

    v

    TABLA DE CONTENIDO

    PREFACIOPREFACIOPREFACIOPREFACIO............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ XIIXIIXIIXII

    CAPTULO 1: EL CONCECAPTULO 1: EL CONCECAPTULO 1: EL CONCECAPTULO 1: EL CONCEPTO DE CONTROL INVERPTO DE CONTROL INVERPTO DE CONTROL INVERPTO DE CONTROL INVERSO ADAPTATIVOSO ADAPTATIVOSO ADAPTATIVOSO ADAPTATIVO............................................................................................................................................................................ 1111

    1.1.1.1.1.1.1.1. INTRODUCCININTRODUCCININTRODUCCININTRODUCCIN........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 2222

    1.2.1.2.1.2.1.2. CONTROL INVERSOCONTROL INVERSOCONTROL INVERSOCONTROL INVERSO.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 4444

    1.3.1.3.1.3.1.3. MEMORIA DESCRIPTIVAMEMORIA DESCRIPTIVAMEMORIA DESCRIPTIVAMEMORIA DESCRIPTIVA ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 9999

    CAPTULO 2: FILTROSCAPTULO 2: FILTROSCAPTULO 2: FILTROSCAPTULO 2: FILTROS ADAPTATIVOSADAPTATIVOSADAPTATIVOSADAPTATIVOS ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 11111111

    2.1.2.1.2.1.2.1. FILTROS DE WIENERFILTROS DE WIENERFILTROS DE WIENERFILTROS DE WIENER ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 12121212

    2.2.2.2.2.2.2.2. FILTROS LMS ADAPTATIVOSFILTROS LMS ADAPTATIVOSFILTROS LMS ADAPTATIVOSFILTROS LMS ADAPTATIVOS ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 15151515

    2.3.2.3.2.3.2.3. APLICACIN PRCTICA DE FILTROS ADAPTATIVOSAPLICACIN PRCTICA DE FILTROS ADAPTATIVOSAPLICACIN PRCTICA DE FILTROS ADAPTATIVOSAPLICACIN PRCTICA DE FILTROS ADAPTATIVOS ................................................................................................................................................................................................ 19191919

    CAPTULO 3: MODELADOCAPTULO 3: MODELADOCAPTULO 3: MODELADOCAPTULO 3: MODELADO ADAPTATIVOADAPTATIVOADAPTATIVOADAPTATIVO ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 24242424

    3.1.3.1.3.1.3.1. INTRODUCCININTRODUCCININTRODUCCININTRODUCCIN................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 25252525

    3.2.3.2.3.2.3.2. DESARROLLO DEL MODELO IDEALIZADODESARROLLO DEL MODELO IDEALIZADODESARROLLO DEL MODELO IDEALIZADODESARROLLO DEL MODELO IDEALIZADO ............................................................................................................................................................................................................................................................ 28282828

    3.3.3.3.3.3.3.3. DESAJUSTE DEBIDO AL USO DE MODELOS FIRDESAJUSTE DEBIDO AL USO DE MODELOS FIRDESAJUSTE DEBIDO AL USO DE MODELOS FIRDESAJUSTE DEBIDO AL USO DE MODELOS FIR................................................................................................................................................................................................................................ 30303030

    3.4.3.4.3.4.3.4. DESAJUSTE DEBIDO A UNA SEAL DE ENTRADA NO ADECUADA: USO DE UNA SEALDESAJUSTE DEBIDO A UNA SEAL DE ENTRADA NO ADECUADA: USO DE UNA SEALDESAJUSTE DEBIDO A UNA SEAL DE ENTRADA NO ADECUADA: USO DE UNA SEALDESAJUSTE DEBIDO A UNA SEAL DE ENTRADA NO ADECUADA: USO DE UNA SEAL

    DE EXCITACINDE EXCITACINDE EXCITACINDE EXCITACIN........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ 32323232

    3.5.3.5.3.5.3.5. SIMULACIONES DE MODELADO ADAPTATIVOSIMULACIONES DE MODELADO ADAPTATIVOSIMULACIONES DE MODELADO ADAPTAT