Fundamentos de Investigacin Fabricacin Digital de un Mecanismo Articulado con Turbinas Elicas

INTEGRANTES:Altamirano Hurtado, RenzoGalarreta Bacilio, GeorginaKilchytskyi, MaksymTorres Basurto, Leslie

SECCIN: C13 - 3- A

PROFESORa: Silvia Espinoza

FECHA DE ENTREGA: 01-06-15

2015 - I

Fabricacin Digital de un Mecanismo Articulado con Turbinas ElicasI. Resumen:Este proyecto se realiz con el objetivo de fabricar el prototipo de un mecanismo articulado de avance por superficies descontinuas (Theo Jansen) utilizando las herramientas de fabricacin digital. La primera fase consiste en el diseo computarizado del prototipo. Despus de ello se procede a la fabricacin de las piezas utilizando herramientas de fabricacin digital, tales como la impresin 3D y corte laser. El siguiente paso es del ensamble y prueba del mecanismo fabricado, al realizar la prueba de funcionamiento se observ una considerable falta de estabilidad as como ruptura de un eje por ello es que se realiz un rediseo del prototipo. Se sigui la misma secuencia de procedimiento para fabricar un nuevo prototipo a partir del que se realizaron los clculos de los esfuerzos a los que estn sometidos los elementos del mecanismo utilizando un software de diseo. La aplicacin propuesta para dicho mecanismo es la del uso militar para el cumplimiento de distintas misiones estratgicas. Palabras claves:Theo Jansen, impresin 3D, corte laser, uso militarThis project was realized with the target of fabricating a prototype of an articulated mechanism that advance on discontinuous surfaces (Theo Jansen) using the digital fabrication tools. The first phase consists in the computer design of the prototype. Thereafter it proceeded to the fabrication of the parts using digital fabrication tools, such as 3D printing and laser cutting. The next step is the assembly and the test of the fabricated mechanism, when testing, a considerable lack of stability and a shaft break were observed therefore a redesign of the prototype was realized. The same sequence of procedure was followed to fabricate a new prototype, and from that one, were calculated the stresses to which the mechanical elements are subjected using a design software. The proposed application for this mechanism is for military use for accomplishing of different strategic missions.Keywords:Theo Jansen, 3D printing, laser cutting, military use

II. Introduccin:Un mecanismo articulado cumple la funcin de obtener movimiento giratorio, oscilante o deslizante a lineal. En el presente informe se presentaran el bosquejo, el diseo en AutoCAD y la simulacin del mecanismo articulado as mismo como se logr la fabricacin de este. Tambin la aplicacin que se le va a dar teniendo en cuenta que la funcin que cumplir ser andar sobre superficies descontinuas utilizando la energa elica.

III. Planteamiento de la Investigacin y Metodologa: Antecedentes:

A. Theo Jansen, en su artculo llamado Theo Jansen y sus bestias. Escrito por la revista Magna en el ao 2015 menciona lo siguiente El arte no se detiene. Cambia, se transforma, muta. Pero sobre todo, avanza. En este caso, lo que hace literalmente. Las obras de Theo Jansen tienen un movimiento. Sus Strandbeests o Bestias de la Arena son verdaderas piezas de arte que renen escultura e ingeniera. El Theo Jansen es el proyecto integrador en el cual nos vamos a basar con la finalidad de proponer e innovar dentro del mbito del diseo y la tecnologa .Este articulo est relacionado con el proyecto debido a que el Theo Jansen es un mecanismo que correlaciona la ingeniera con el arte cenico es decir la manera de crear figuras de animales con el propsito que se muevan mediante el aire, el agua, un motor etc. El proyecto se basa en la estructura de una araa dentro de ella hay un mecanismo que posee un pin y un engranaje el reto est en que se le puede aadir para que este mecanismo se mueva. Con la finalidad de innovar a este mecanismo se le aadi dos hlices que har que este se mueva por medio del viento.

B. Felipe Daz en su informe llamado Proceso de Maquinado sin Arranque de Viruta en el ao 2011 nos relata que la tecnologa lser tiene un mbito de aplicacin dirigido fundamentalmente al mecanizado de formas complejas de pequeo tamao debido a que se aprovecha mejor el material, es ms exacta la precisin del corte y garantiza mejores acabados. El corte en laser es algo que se est dando ltimamente debido a los buenos acabados que este posee. Dentro de mi proyecto utilizaremos el material MDF que ser cortado en laser debido a que queremos un mejor acabado. El corte en laser es una nueva tcnica de cortar materiales sin el uso de sierras o tijeras manuales debido a su excelente precisin. Dentro de nuestro proyecto lo correlaciona a las patas de la araa que sern ensambladas en los ejes luego sern cortadas por medio del lser ya que nuestro proyecto no debe pasar de 1 metro de altura teniendo como espesor mximo 3 milmetros. Por otro lado se trat de probar otros mtodos para cortar pero no obtuvimos el resultado requerido es por eso que optaremos por la tcnica que es el corte en laser. Adems puedo aadir diciendo que este corte ser a 90 grados debido a que hay cortes en laser que lo hacen a 60 o hasta 30 grados pero en caso de nuestro proyecto requerimos el de 90 grados.

C. Cesar David Hernndez en su tesis doctoral llamada El MDF material escultrico. Estudio analtico, tcnico, estructural y comparativo del conglomerado de madera de fibras de densidad media en el ao 2012 relata que el MDF es muy verstil y puede recubrirse con cualquier color que el usuario elija. Adems que a diferencia de la madera el MDF no tiene nudos ni una estructura veteada lo que lo hace ms fcil de cortar y acomodar. Dentro de nuestro proyecto utilizaremos el material MDF debido a los beneficios que este nos propone. Es decir nuestro grupo planteo usar el material acrlico para las patas de la araa por ser ms esttico ya que es transparente, sin embargo analizando el material acrlico nos dimos cuenta que cuando se iban a mover las patas tenan tendencia a que se fracture. Debido a esto por tutela y consejo del profesor a cargo del proyecto se opt por el material MDF porque es un material podr resistir el peso de los engranajes y de las hlices, adems al momento en que este mecanismo se mueva no tendr fractura.

D. Marcelo Leslabay en su artculo llamado Fab Lab de la idea al diseo producto escrito por la revista de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Deusto en el ao 2015 nos dice que el Fab lab es un espacio de experimentacin en el campo de la produccin que se integra dentro de los contextos locales donde se sitan con la finalidad de proporcionar a los individuos herramientas de fabricacin digital. Todo nuestro mecanismo ser impreso dentro de las instalaciones de TECSUP en el Fab lap. El Fab lab aparte del Theo Jansen es un elemento principal debido a que es un nuevo ingenio en la tecnologa que se basa en la impresin en 3D de proyectos que a lo largo de la vida se puede hacer real. Por otro lado es una nueva experiencia que nos trae muchos beneficios el poder armar todo este mecanismo con la ayuda de un personal calificado. Adems esto nos trae consigo que de hoy en adelante cualquier propuesta o mejora de proyectos pueden hacerse realidad mediante el Fab lab ya que en investigaciones internacionales lograron construir un pequeo carro, sillas de descanso, calzado etc.

E. Isidro Zabalza en su tesis llamada Sntesis Cinemtica y dinmica de mecanismos en el ao 1999 menciona lo siguiente Dentro del ensamblaje de un mecanismo dinmico se opta el uso de tornillos con semi rosca para menor friccin y corte. Abarcamos este tema de los tornillos porque en un inicio nuestro objetivo era intentar unir las piezas mediante remaches lo cual no funcionara debido a que los remaches ajustaran demasiado las piezas y estas no se podran mover. Luego optamos por unos imanes que vimos en el Fab lap, ya que nos pareci excelentes porque la atraccin entre estos imanes eran muy fuertes pero por motivos de costo no se pudimos obtenerlos, entonces buscamos otra solucin y esta fue el uso de tornillos sin embargo analizndolo nos dimos cuenta que no nos convendra porque al momento de que el mecanismo se mueva iba a cortar el material MDF y eso causara que se pierda el enroscado y falle a la hora de presentarlo. Es por eso que optamos por el tornillo de semi rosca que har que disminuya el corte entre el MDF y as no tenga fallas a la hora de presentarlo.

F. Cristian Pedraza en el tema Fuentes para el movimiento de mecanismos en el ao 2013 nos relata que el uso de hlices logra producir la energa necesaria para el movimiento de cualquier mecanismo El proyecto propuesto se basaba en la utilizacin de un motor para que este se mueva sin embargo con la idea y el propsito de innovar nuestro grupo propuso innovar el Theo jansen por medio de hlices lo cual al principio se nos hizo tedioso debido a que no sabamos que tan grandes iban a ser y cuanto de viento necesitaban para moverse. Por otro en los ltimos aos se estn usando recursos como paneles solares con el propsito de cuidar el medio ambiente es por eso que tambin fue un factor ms para proponer utilizar dos hlices y no un motor basndonos en la energa elica, ya que estas por medio del viento se mueven de manera natural y no causan ningn dao al medio ambiente. Esperamos que esta innovacin traiga inters en nuestros compaeros para que en un futuro propongan proyectos que se muevan mediante el viento, el agua o funcionen mediante paneles solares.

G. Ricardo Mndez en su artculo Innovacin tecnolgica y reorganizacin del espacio industrial. Escrito por la revista Scielo en el ao 2009 relata que el programa Inventor de Autodesk es un buen uso para que los usuarios comiencen diseando piezas que se puedan combinar en ensamblajes para obtener diversas variantes. Para el corte, en laser el ensambla, la fabricacin de los engranes y hlices se necesitaron planos hechos a mano alzada las que luego fueron hechas en el AutoCAD. Pero no era lo sufriente para mandarlo a imprimir en el Fab lab debido a esto tuvimos que utilizar el programa Inventor lo cual nos ayud y facilito mucho porque nos hizo ver las fallas que habamos cometido en el AutoCAD. Adems no fue un trabajo simple ya que pasar pieza por pieza en Inventor fue tedioso, ya que al momento de armarlo y hacer las simulaciones no resultaba como queramos. El programa Inventor nos ayud a corregir nuestros errores para as lograr imprimirlas y no tener errores en el producto. Podemos decir que todas las piezas en especial las hlices fueron fabricadas por nosotros cosa que no fue muy fcil debido a que no sala como esperbamos sin embargo con perseverancia se logr el objetivo.

H. Habib Dagher en su artculo Mecanismos, sistemas y dispositivos. Escrito por la revista Asme en el ao 2013 menciona lo siguiente Los mecanismos son tan fundamentales para la ingeniera mecnica que los trminos se usan indistintamente. Son los medios por los cuales los seres humanos imponen sus deseos y necesidades en el mundo fsico. Esto va desde la fabricacin de robots, satlites, diseo de construccin y pruebas que ha empleado la mayora de ingenieros para la creacin de nuevos proyectos con vista hacia un futuro donde la tecnologa no tendr lmites. Esto tiene correlacin con nuestro proyecto ya que esta revista es muy educativa para nosotros debido a que vara gente interesada en el mbito de la ingeniera pblica sus proyectos, mejoras o creaciones. Adems nos dan tips de cmo construir o hacer ciertos proyectos propuestos en esta revista virtual. Es por ello que de ac tuvimos la iniciativa de poner las hlices a los costados del Theo Jansen porque no sabamos exactamente donde ponerlas o en qu sentido para que este mecanismo logre moverse.

I. Mariana Cristina Rojas Piones en su publicacin Diente por diente y vuelta por vuelta en la revista Metal Actual en el ao 2013 relata lo siguiente La imagen del pin evoca la concepcin de una gran idea, representa el ingenio de la humanidad su progreso y modernidad. Es la clave del movimiento y el smbolo de la ingeniera, ciencia que le ha dado lustre y desarrollo a la industria metalmecnica. Es decir as como la rueda revolucion la historia del hombre, el pin cambi la historia de la mquina-herramienta, mejorando velocidad y potencia, ampliando sus aplicaciones e influyendo en su evolucin. Hoy su utilidad es infinita es por eso que esto conlleva a nuestro proyecto debido a que el pin hace que el engranaje haga menos torque para poder mover el Theo Jansen, ya que es una rueda o cilindro dentado que engrana en otra mayor formando un mecanismo para la transmisin del movimiento a un eje y este eje ser accionado por las hlices. Se presenta de variadas formas y materiales, construidos a travs de diferentes procesos de moldeo, tratamiento y mecanizado. En este caso nuestro pin ser del material de para que as no haga mucho peso en las patas de araa que sern de MDF. J. Guillermo Tomoyose en su artculo MakerBot presento su lnea de impresoras 3D en la Argentina en la revista La Nacin en el ao 2015 relata lo siguiente, MakerBot se diferencia de otras propuestas de impresin 3D al ofrecer una solucin completa. No se trata de vender slo un equipo o los insumos, sino en tener un ecosistema que combine tanto el hardware como el software y los servicios para ofrecer una experiencia de uso completa". Esto se relaciona mucho en nuestro proyecto ya que el engranaje, las hlices y el pin fueron hechos por esta mquina que se encuentra en las instalaciones de TECSUP por medio de un material llamado. El beneficio que esta mquina nos aporta es en poner realidad nuestros proyectos. Para poder imprimir se necesitaron las piezas en inventor con algunos ajustes se mand a imprimir sin embargo no es una mquina que imprime de manera rpida sino toma su debido tiempo por ejemplo cada hlice demoro un da de impresin mientras que el engranaje y el pin demoraron 6 horas.

Planteamiento del problema:Los conflictos blicos se desarrollan a lo largo del mundo por diferentes motivos. El terrorismo viene a ser una de las amenazas ms grandes del siglo XXI, causando prdidas econmicas y humanas. Muchas veces los lugares de conflicto son de difcil acceso y se requiere de maquinaria operada por humanos para recolectar informacin sobre el enemigo. Para evitar prdidas humanas se requiere de un mecanismo articulado con nuevas tecnologas (sensores digitales, cmaras, etc.) que pueda desplazarse sobre superficies descontinuas, con la finalidad de cumplir diferentes misiones estratgicas. Hoy en da la manera ms ptima de crear un mecanismo articulado es mediante la fabricacin digital.Se podr fabricar un mecanismo articulado de avance por superficies descontinuas utilizando las herramientas de fabricacin digital?

Justificacin del estudio:Se quiere fabricar este mecanismo articulado con turbinas elicas con la finalidad de que sea un novedoso mtodo para solucionar problemas de acceso a lugares complicados, como la necesidad de saber cmo llegar a estos lugares donde se alojan los terroristas, etc. para espionaje militar usando como fuente de energa para su movimiento el flujo de aire.Ya que este Theo Jansen propulsado por aire lo hara posible se podra ayudar a los militares en su trabajo de rescate, ataque, etc. Y no solo ellos seran los beneficiarios, ya que en el caso del terrorismo mucha poblacin se ve afectada.Para implementar esto y solucionar el problema mencionado nuestro mecanismo debera contar con una especie de cmara, sensores, etc. y adquirir movimiento a los lados en las patas delanteras, para esto se debern realizar mayores investigaciones.

Objetivos:

A. Objetivo general:

Fabricar un mecanismo articulado de avance por superficies descontinuas utilizando las herramientas de fabricacin digital.

B. Objetivos especficos:

Realizar un bosquejo a mano alzada del mecanismo articulado. Disear con la ayuda del software AutoCAD el mecanismo articulado con las dimensiones reales. Modelar el movimiento del mecanismo articulado utilizando un software de diseo 3D - Inventor. Fabricar el mecanismo articulado con la ayuda de las impresoras 3D usando los materiales adecuados y elementos de unin seleccionados.

IV. Marco Terico:Theo Jansen Nacido en Scheveningen (Holanda) en 1948. A comienzos de los 80, el artista holands comenz a crear programas de simulacin algortmica de vida artificial. Su inters por disear organismos vivos y autnomos a travs de software le lleva a iniciar su serie de esculturas cinticas Strandbeest (bestias de arena), el proyecto que le ha proporcionado un reconocimiento a nivel internacional. Sus "Strandbeest" (bestias de la playa) parecen tan orgnicas que desde lejos se confundiran con inmensos insectos o esqueletos de mamuts prehistricos, pero estn hechas a partir de materiales de la era industrial: tubos de plstico flexible, cinta adhesiva. Nacen dentro de un ordenador en forma de algoritmo, pero no requieren motores, sensores o ninguna clase de tecnologa avanzada para cobrar vida. Se mueven gracias a la fuerza del viento y a la arena mojada que encuentran en su hbitat de la costa holandesa. Las criaturas de Jansen comienzan su gestacin como una simulacin dentro de un ordenador, en forma de organismos de vida artificial que compiten entre s por ser el ms veloz. Jansen estudia las criaturas vencedoras y las reconstruye tridimensionalmente con tubos flexibles y ligeros, hilos de nylon y cinta adhesiva. Aquellas que se desplazan ms eficazmente donarn su "ADN" (la longitud y disposicin de los tubos que forman sus partes mviles) a las siguientes generaciones de Strandbeest. A travs de este proceso de hibridacin y evolucin darwiniana, las criaturas se vuelven cada vez ms capaces de habitar su entorno, y pueden incluso tomar decisiones para asegurar su supervivencia; el "Animaris Sabulosa", por ejemplo, hunde su nariz en la arena para anclarse si detecta que el viento es demasiado fuerte para permanecer en pie. El mecanismo de Theo Jansen es un diseo que proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por un solo elemento que podra ser un motor o el viento. Este mecanismo describe un movimiento llamado trayectoria del punto G (ver figura 1).La ventaja de esta trayectoria es que si el suelo es irregular la distancia entre el mecanismo y el suelo es corta y se puede suspender de mejor forma. Este mecanismo hace que sus medidas no puedan ser cualesquiera, sino que han de ser prcticamente la escala original; aunque permite pequeas modificaciones para optimizar la trayectoria del punto G en funcin de los pasos de la mquina

Figura 1. Trayectoria del punto G.La fabricacin digital es una de las herramientas muy usadas actualmente en la industria como las impresoras 3D y cortadoras laser. Una impresora 3D lo que realmente hace es producir un diseo 3D creado con el ordenador en un modelo 3D fsico. Estas impresoras van de la mano con el software de diseo (AutoCAD, inventor), con lo que obtenemos una experiencia de uso completa, llevando en realidad nuestros proyectos.El corte por lser es una herramienta ms para la fabricacin digital. El corte por lser es muy utilizado para realizar prototipos o maquetas pequeas que emplean materiales tales como acrlico, cartn y mdf con un espesor de hasta 5mm. En esta mquina se pueden realizar cortes o el raspado del material. Tiene un plugin de trabajo con Rhinoceros y Corel Draw con lo cual se pueden procesar archivos de ese tipo, sin embargo tambin puede trabajar archivos genricos DXF que se encuentran en cualquier programa CAD.Definicin de variables TorqueCuando se aplica una fuerza en algn punto de un cuerpo rgido, el cuerpo tiende a realizar un movimiento de rotacin en torno a algn eje. La propiedad de la fuerza para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud fsica que llamamos torque o momento de la fuerza. Se prefiere usar el nombre torque y no momento, porque este ltimo se emplea para referirnos al momento lineal. Al momento angular o al momento de inercia, que son todas magnitudes fsicas diferentes para las cuales se usa el mismo trmino.

Relacin de transmisin Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento producido por un elemento motriz (fuerza de entrada) en un movimiento deseado de salida (fuerza de salida) llamado elemento conducido. El elemento motriz y el elemento conducido.Estos elementos mecnicos suelen ir montados sobre los ejes de transmisin, que son piezas cilndricas sobre las cuales se colocan los mecanismos.

Existen dos grupos de mecanismos:1. Mecanismos de transmisin del movimiento.2. Mecanismos de transformacin del movimiento.

En estos mecanismos podemos distinguir tres tipos de movimiento.

1. Movimiento circular o rotatorio, como el que tiene una rueda.2. Movimiento lineal, es decir, en lnea recta y de forma continua.3. Movimiento alternativo: Es un movimiento de ida y vuelta, de vaivn. Como el de un pndulo.Los mecanismos de transmisin son aquellos en los que el elemento motriz (o de entrada) y el elemento conducido (o de salida) tienen el mismo tipo de movimiento.Los mecanismos de transformacin son aquellos en los que el elemento motriz y el conducido tienen distinto tipo de movimiento.V. Resultados, Procedimientos y Tcnicas: Desarrollo de la solucin:Para empezar este proyecto se debe realizar un plano a mano alzada del mecanismo articulado que pensamos fabricar (Fig. 1 y fig.2), y a partir de ello, las dimensiones.

Figura 1. Galarreta, Boceto a mano alzada del Mecanismo Articulado, vista lateral.

Figura 2. Galarreta, G. Boceto a mano alzada del Mecanismo Articulado, vista frontal.

Luego de tener las ideas claras y plasmadas en un bosquejo se procedi a pasarlo al Programa de dibujo asistido AutoCAD (Fig. 3). Con las medidas obtenidas del siguiente enlace: http://www.strandbeest.com/beests_leg.php

Figura 3. Kilchitskyi, M. Vista frontal y lateral hecha en AutoCAD con medidas reales.

Luego de tener las medidas reales, se procedi a hacer la simulacin en el programa de diseo 3D Inventor. Puesto que a partir de esto se obtuvo la fabricacin del mecanismo articulado.

Nmero de figuraPieza

Figura 1

Chasis

Figura 2

Pin

Figura 3

Articulacin de patas

Figura 4

Articulacin de hombros

Figura 5

Eje de hlice

Figura 6

Engranaje

Figura 7

Hlice

Figura 8

Articulacin de hombros y patas 1

Figura 9

Hombro

Figura 10

Pata

Figura 11

Articulacin de hombros y patas 2

Figura 12

Tuerca de 1/8

Figura 13

Tornillo cabeza hexagonal G8 20 UNC 2B 7,67

Figura 14

Tornillo cabeza hexagonal G8 20 UNC 2B 0,315

Figura 15

Unin de engranaje con articulaciones

Figura 16

Eje de engranaje

Figura 17. Altamirano, R. Ensamble del Mecanismo Articulado en Inventor vista perspectiva.

Figura 18. Altamirano, R. Ensamble del Mecanismo Articulado en Inventor vista frontal.

Se procedi a imprimir en la impresora 3D MakerBot Replicator 2x lo siguiente:

Figura 19. Engranaje en fabricacin, se puede observar un raft o soporte para que haga una buena base de impresin, ya que la impresora presentaba problemas, impresin nmero 6 del primer segundo engranaje.Teniendo ya las impresiones listas y con la cortadora laser trada a ltimos instantes se procedi a cortar el material MDF. Para eso se tuvo que exportar las piezas a un formato dxf que codifica la cortadora, algunas de estas son las siguientes:

Figura 20. Planos de corte utilizando Rhinoceros.Luego de estos son puestos de manera estratgica para ahorrar el material en el programa CorelDraw y as se fue cortando:

Figura 22. Corte laser.Se puede observar que el material no estuvo en su estado ms ptimo, pero despus de algunos percances se logr obtener un buen corte.

El siguiente paso es del ensamble y prueba del mecanismo fabricado, al realizar la prueba de funcionamiento se observ una considerable falta de estabilidad as como ruptura de un eje por ello es que se realiz un rediseo del prototipo. Por lo tanto se ampli el dimetro del eje de los piones y se aument el nmero de patas a 8. Tambin se aumentaron bocinas de aluminio fabricadas en el torno para mayor estabilidad del mecanismo.

Figura 23. Mecanismo mejorado.

Figura 24. Mecanismo ensamblado.V. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:

VI. Discusin de los resultados: El prototipo fabricado requiere demasiada potencia elica para movilizarse, ya que esto se haba previsto se utilizaron los materiales menos densos as como durante el dimensionado se ido minimizando el peso del mecanismo. Sin embargo la potencia requerida es muy elevada, probablemente esto se debe la friccin que existe entre todas las piezas y elementos de unin.

El primer prototipo construido fue de cuatro patas ya que al movilizarse dos patas quedaban suspendidas en el aire y solamente quedaban dos patas en diagonal para soportar todo el mecanismo lo que no es suficiente, por ello se aument el nmero de patas. Pero para mover ms patas se necesita ms potencia y los extremos siguen siendo solo dos as que no se pudo aumentar el nmero de hlices.

La impresin digital puede parecer atractiva a primera vista, sin embargo las maquinas utilizadas tienen muchos defectos: de coordinacin de suministracin del material, atoramiento del material, despegue de la pieza en fabricacin de la base y problemas de soporte de la pieza. A todo eso se puede sumar la demora (aproximada 2 horas para cada engranaje y 7 para cada hlice). Mientras ms complejo es el diseo de la pieza a fabricar menos posibilidades existen para que la impresin sea exitosa. Este tipo de fabricacin ms conviene para la fabricacin de para pequeas piezas experimentales para algunos proyectos innovadores.

VII. Conclusiones: Con bosquejo a mano alzada del mecanismo articulado se realiz con la finalidad de obtener una mejor visin del mecanismo articulado.

Con el software AutoCAD se pudo disear la estructura del mecanismo articulado siguiendo con las normas internacionales del dibujo tcnico - plano (acabado superficial, ajustes).

Con software 3D Inventor se simul el mecanismo articulado para poder recrear los movimientos laterales y circulares que este realiza.

La fabricacin del mecanismo articulado se realiz con el propsito de que nuestro mecanismo articulado realice un avance por superficies discontinuas sirviendo como espionaje militar y as poder llegar a los lugares donde se alojan los terroristas.

VIII. Recomendaciones: Fabricar los engranajes utilizando la cortadora laser para obtener piezas de mayor precisin ya que los engranajes impresos al ensamblar el prototipo estuvieron en ajuste lo que dificult el avance del mecanismo. Utilizar planchas de MDF totalmente planas y de tamao exacto del panel de la cortadora laser, de lo contario la impresin puede salir defectuosa. Fabricar ms patas del Theo Jansen para mejorar el balance del mecanismo. Fabricar hlices de mayor tamao, lo conveniente sera no utilizar la fabricacin 3D por la elevada cantidad de tiempo que utiliza y costos. Para el curso de fundamentos de la investigacin, la rbrica debi de enviarse con anticipacin para poder realizar el trabajo de manera ptima. Se requiere que el Fab Lab cuente con sus impresoras y cortadora laser en buen estado y que estn disponibles para su uso y as no nos perjudiquemos con el tiempo que se necesita para fabricar el mecanismo articulado.

IX. Bibliografa:A. Revista Magna (2015). Arte cintico: Theo Jansen y sus bestias. Recuperado de :http://revistamagna.com.ar/arte-cinetico-theo-jansen-y-sus-bestias/

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C. Marcelo Leslabay (15 de enero 2015). Deusto Fab Lab: de la idea al diseo del producto .Recuperado de: http://revistaingenieria.deusto.es/tag/fablab/.

D. Isidro Zabalza Villava (diciembre 1999). Sntesis de cinemtica y dinmica de mecanismos. Recuperado de: http://www.imem.unavarra.es/isidro/Tesis.pdf.

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H. Cesar Hernndez (2012). El MDF material escultrico. Estudio analtico, tcnico, estructural y comparativo del conglomerado de madera de fibras de densidad media. Recuperado de: https://www.google.com.pe/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0CBsQFjAA&url=http%3A%2F%2Fdigibug.ugr.es%2Fbitstream%2F10481%2F23991%2F1%2F21458029.pdf&ei=9WZGVZbwMIqqNt-FgLgG&usg=AFQjCNHWuHGVGorLf1zsuAIJ1fAteG0i-Q&sig2=g_m7LJWdxgwgEtsdbMUopA&bvm=bv.92291466,d.eXY

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X. Anexos:

Tablero de fibra de densidad media o MDFUn tablero DM es un aglomerado elaborado con fibras de madera (que previamente se han desfibrado y eliminado la lignina que posean) aglutinadas con resinas sintticas mediante fuerte presin y calor, en seco, hasta alcanzar una densidad media.Tambin se le llama DM (densidad media) o MDF (las siglas de Medium Density Fibreboard).Presenta una estructura uniforme y homognea y una textura fina que permite que sus caras y cantos tengan un acabado perfecto. Se trabaja prcticamente igual que la madera maciza, pudindose fresar y tallar en su totalidad.Clasificacin de los tableros MDFSe clasifican de acuerdo a densidad (725; 600 y 500 kg/m) y apariencia (sin acabado, con caras enchapadas de melamina, enchapado con madera natural, ranurado para exhibidores y laqueado).

Principalmente es comercializado en grosores desde 2,5 mm a 4 cm o ms. La medida del tablero normalizado es de 244 x 122 cm, aunque en algunos casos se surte con una pulgada

Densidades aproximadas del MDF estndar* de 2,5 a 3 mm 800 kg/m* de 4 a 6 mm 780 kg/m* de 7 a 9 mm 770 kg/m* de 10 a 16 mm 760 kg/m* de 18 a 19 mm 755 kg/m* de 22 a 25 mm 750 kg/m* de 28 a 32 mm 740 kg/m* de 35 a 38 mm 730 kg/m* de 38 a 40 mm 720 kg/m

Peso aproximado por tablero (2.44 x 1.22 m) segn el grosor:

* de 3 mm 7 kg* de 5 mm 12 kg* de 7 mm 16 kg* de 10 mm 23 kg* de 16 mm 36 kg* de 18 mm 43 kg* de 30 mm 66 kgTabla 1: Acabado superficial

Fuente: Recuperado de Departamento de Gestin y Mecnica Industrial (2015) Gua de Diseo industrial (Tecsup). Lima: Tecsup.

Tabla 2:Rugosidad superficial

Fuente: Recuperado de Departamento de Gestin y Mecnica Industrial (2015) Gua de Diseo industrial (Tecsup). Lima: Tecsup.Tabla 3:Tolerancias para dimensiones exteriores ejes

Fuente: Recuperado de Departamento de Gestin y Mecnica Industrial (2015) Gua de Diseo industrial (Tecsup). Lima: Tecsup.

Tabla 4: Tolerancias para dimensiones interiores agujerosFuente: Recuperado de Departamento de Gestin y Mecnica Industrial (2015) Gua de Diseo industrial (Tecsup). Lima: Tecsup.