Reporte Proyecto Pasividad Mecatronica

7/25/2019 Reporte Proyecto Pasividad Mecatronica

1/15


2/15

m

d

vc

vd

1= 2

2=b(1)u

m g+

b(1)

m u0

= col(d, d) u= vc u0 vc b(1)

b(1) = 1

a1(1+1)2 +a2(1+1) +a3

a1 a2 a3 1

b(0)u0m

=g


3/15

1 2

2 2

1

y = 2 (1)

y 0

2= (1)

1

(1) = 1

y= 1+2

1

V1=

1

22

1

1

V1= 11= 12= 21

1

1 y

1 = 2= y +(1) =y 1

y= 2 (1) = 2+ 1 = b(1)u

m

g+b(1)

m

u0+y 1

V2= V1+1

2y2

V2= 11|y=0+yy= 21+ y

b(1)u

m g+

b(1)

m u0+y 1

v y

u= mb(1)

(g 2y+1+v) u0


4/15

v 0 y 0

y = 0

1= y 1= 1

V1

v= k1y

k1 >0 k1 (0,)

z= z3

+zy

y

z 1 2

z = z3 +zy

1= y 1

y= b(1)u0

m g+

b(1)

m

m

b(1)(g 2y+1+v) u0

+y 1

=v y

z = f(z) +(z, )

= a() +b()v


5/15

f(z) = z3; (z, ) =zy

a() = y 1y ; b() =

0

1

(z, )

(z, )y

(z, ) =z

v= LWT

(z, ) +

W

z

W(z) =k 2z2

Lf(z)W(z) = 2k

2z4

z k2 >0

LW =W

z= (2k2z)z = 2k

2z2

k2 = 2k

2 LW = k2z2

v= k2z2 +

0 y 0

y= 0

1= y 1= 1

z= z3 +zy = z3

V =

1

221+

1

2z2

V =11+zz= 21 z

4

= k3y

k3 > 0

u

u=m

bg+1 k2z2 (k3+ 2)(1+2)

u0

z 1 2


6/15

a1= 0.0231 1mg

a2= 2.4455 1mg a3= 64.581

1mg u0= 4.87volts m= 2.206gramos 1= 38.20milmetros

mg m g

1= 0 2= 0 u= 0

1 2

u0= 4.87volts

u0

u0

u0= mg

b(0)

u0= mg 1

a12

1+a21+a3

=mg a121+ a21+a3

u0= 4.871344volts

1

u0


7/15

u0

1013


8/15

1= 0 2= 0 u= 0

+20% a1 a2 3 b(1) t= 3seg

1 2

u0= 4.87volts u0= 4.871344volts

u0


9/15

1= 0 2= 0 z = 0.5

1 2 z u

1 2 z


10/15

u

z

1 2

k2

k3

(0,)

1= 0 2= 0 z = 0.5

+20%

a1 a2 3 b(1)

t= 3seg 1 2 z u

a1 a2 a3

V2

k2 k3

k2= 75000 k3 = 75000


11/15

a1 a2 a3

a1 a2 a3

u

(1, y) u

u = m

b(1)(g 2y+1+v) u0+(1, y)

b

1= 1k3

1+ 10

1

1 2

z

1

2=

t

0

y()

3 d


12/15

2


13/15


14/15


15/15

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