Instituto Tecnolgico de CelayaMateria: RobticaEquipo: Los doctores

REPORTE DEL SUMO-ROBOT

Resumen:En esta prctica lo que realizamos fue la creacin de un sumo robot, desde la carcasa hasta la programacin, y todo lo que implica con ello.

Hardware: Carcasa: Fue construida de en su totalidad de madera, se decidi este material debido a la resistencia que presenta a los golpes. Las medidas finales de la carcasa fueron 0.14mx0.16mx0.14m (ver figura 1). Nota: La madera elegida tena un espesor de .

Figura 1. Carcasa del prototipo Sensor QRD114 (ver figura 2). Son sensores del tipo infrarrojos, que se puede ocupar principalmente para detectar color blanco a color negro de acuerdo a las dos diferentes configuraciones que presentan. Ver figura 3.

Figura 2. Sensor QRD1114

Figura 3. Configuraciones para el sensor QRD1114

Para la configuracin del inciso A el sensor permanecer encendido hasta que detecta una lnea negra se apagar. En el inciso B el sensor permanece encendido hasta encontrar color blanco, con el cual se apagar.La configuracin que se escogi para utilizar en el sumo robot fue la del inciso B, debido a que la pista en la cual se realizara el combate es en su mayora color negro a excepcin de 2 cm de permetro de color blanco que indica que el sumo robot est a punto de salir de la pista. Sensor HC_SR04 (ver figura 4). Los ultrasonidos son seales acsticas cuyas frecuencias de20a400 KHz, las cualesestn por encima del rango de frecuencias sensibles al odo humano. Los sensores de ultrasonidos son capaces de medir la distancia a la que estn respecto a un objeto por medio de un sistema de medicin de ecos. Los sensores deultrasonidosestn formados por un transductor que emite un pulso corto de energa ultrasnica. Cuando el pulso es reflejado por un objeto, el sensor captura el eco producido por medio de un receptor, y mediante un sistema de tratamiento de la seal, calcula la distancia a la que est de dicho objeto. Son capaces de medir hasta 4m, sin embargo de acuerdo a nuestras necesidades lo configuramos para emitir una seal en caso que la distancia fuera menor a 0.20m.

En nuestro caso utilizamos dos sensores de este tipo, porque de acuerdo a nuestro estimaciones con ello podamos cubrir todo el rea de la pista, uno se coloc en frente, mientras que el otro se puso del lado derecho del sumo robot.

Figura 4. Sensor HC-SR04 Llantas. Por motivos de ahorro de presupuesto se decidieron reciclar dos llantas (como las que muestra la figura 5), y solo comprobamos dos ms con el mismo diseo y especificaciones.

Figura 5. Llantas utilizados en el sumo robot Motores. Los motores utilizados fueron 4 con las caractersticas las siguientes: Torque 4.6 KgF*cm. Velocidad 30 RPM. Consumo de corriente sin carga: 80 mA. Consumo de corriente atrancado: 600mA. Cuenta con una salida con eje de 5mm de dimetro y orificios para facilitar su montaje con tornillos. Alimentacin de 5 DC.

Segn consideramos nosotros en esta ocasin necesitbamos un torque lo ms grande que se pudiera para que el adversario no pudiera sacar de la pista a nuestro sumo robot, sin embargo no se quisieron emplear servomotores debido a que se desconoca como funcionaban los mismos. Y los motores reductores que se encontraron con mayor torque fueron lo de 1:280 de los cuales se describieron sus caractersticas con anterioridad su apariencia fsica de los mismo se puede observar en la figura 6.

Figura 6. Motoreductores 1:280 empleados en el sumo robot Arduino UNO (ver figura 7). Al principio se haba decidido realizar la programacin del sumo robot en PIC, sin embargo la programacin aunque no es difcil es muy larga y tediosa, es por ello que se utiliz el arduino UNO porque las instrucciones de programacin que emplea son muy parecidas a las que se involucran en C++ mismo lenguaje con el cual ya nos encontrbamos un poco ms familiarizados.

Figura 7. Arduino UNO Peso. Para dar peso al sumo robot se emple un piedra y un transformador que juntos pesaban cerca de 1.200Kg. Ver figura 8.

Figura 8. Cosas para dar peso al sumo robot

Bateras. Para alimentar al arduino se utilizaron 6 pilas AA, y dos pilas cuadradas recargables de 9V para alimentar cada uno de puente H empleados. Ver figura 10.

Figura 9. Bateras empleados en el sumo robot

Puente H (L293D). Fue utilizo solamente con hardware, es decir nunca se programa desde arduino simplemente se mandaban las salidas desde el mismo para que lo motores giraran en un sentido o en otro, dependiendo de las necesidades. Ver figura 10.

Figura 10. Puente H

L7805. Es un regulador de voltaje, el cual empleamos porque los motores reductores funcionaban a 5V y las bateras utilizadas eran de 9V, es por ello que se emple la configuracin que se muestra en la figura 11, en la cual como bien se puede observar tendremos 5V de salida.

Figura 11. Regulador de voltaje L7805 y su configuracin

Botn. Se utiliza para que el programa empezar a correr despus de 5s, porque era una de la especificaciones que se marcaban en la convocatoria. Ver figura 12.

Figura 12. Botn de 4 pinesSOFTWARE:Debido a que la cantidad de pines digitales les arduino no nos alcanzaran, se decidi poner los sensores QRD1114 como entradas analgicas, los cuales ocuparan los pines A0-A3 de arduino el programa se esa parte quedo como a continuacin se especifica:if((340