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PRACTICA Programación Básica ABB FECHA DE ENTREGA N°

5/OCT/2015 3

DOCENTE

ESTUDIANTES

1. OBJETIVO:

“Generar un programa de control secuencial para armar una figura en el robot ABB.”

2. INTRODUCCIÓN:

El robot manipulador de ABB está diseñado específicamente para

industrias de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots en esta práctica se tratara de armar una pieza programando el robot mediante coordenadas y después correr en modo automático para probar el correcto funcionamiento de nuestro programa.

Instituto Tecnológico Superior De Ciudad Hidalgo

Academia de Ingeniería Mecatrónica

Robótica

https://www.facebook.com/gabrielcg30?fref=ts

Ingeniería Mecatrónica ROBÓTICA MECA-359H

2

24 de Septiembre del 2015

3. METODOLOGÍA:

Los pasos que se deben seguir para realizar esta actividad son los

siguientes:

Poner en marcha el sistema y los motores.

Crear archivo de código nuevo.

Colocar las piezas a armar, en la mesa de trabajo.

Realizar el programa para el armado del cubo.

Crear rutinas de control de gripper.

Modificar los parámetros del control secuencial (velocidad).

Ejecutar programa en el modo automático.

4. MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS:

Cubo didáctico de madera.

Robot ABB y sus componentes.

Memoria USB.

5. DESARROLLO:

Antes de iniciar con la actividad debemos cerciorarnos de que el sistema

de alimentación del ABB, los motores y el control estén preparados para realizar cualquier operación, esto con el fin de evitar cualquier daño o mal funcionamiento del mismo.

Paso: 1 PONER EN MARCHA EL SISTEMA Y LOS MOTORES.



3


Paso: 2 CREAR ARCHIVO DE CODIGO NUEVO.

La práctica se comenzó poniendo en marcha todos los elementos

necesarios para mover y programar el robot ABB, una vez que éste estaba listo para funcionar se creó un archivo de código nuevo siguiendo las especificaciones

del profesor.

Paso: 3 COLOCAR LAS PIEZAS A ARMAR, EN LA MESA DE TRABAJO.

Se colocaron las piezas del cubo separadas en la mesa de trabajo,

marcando su posición con el fin de volverlas a acomodar para la ejecución de la secuencia final, el posicionamiento de piezas se muestra a continuación.

Ilustración 1. Posicionamiento de piezas.

.



4


Paso: 4 REALIZAR EL PROGRAMA PARA EL ARMADO DEL CUBO.

Gracias a la experiencia adquirida en prácticas anteriores el uso del robot se facilita y es posible avanzar rápidamente en la generación del programa.

Paso: 5 CREAR RUTINAS DE CONTROL DEL GRIPPER.

Uno de los aspectos más relevantes en la realización de la práctica es el

uso de rutinas. Las rutinas son bastante útiles cuando de control secuencial se trata ya que en vez de generar un código para cada acción, es posible crear una rutina y posteriormente “mandarla llamar” y así de esta manera es posible reducir el tiempo

que se invierte para la creación del programa.

Ilustración 2. Reacomodo de las piezas.

.



5


Paso: 6 MODIFICAR PARAMETROS DE CONTROL (VELOCIDAD).

En esta práctica, otro de los aspectos que se llevaron a cabo fue la

manipulación y ejecución de los parámetros de la velocidad del robot, y fue posible observar la impresionante rapidez y violencia con la que es capaz de operar con gran precisión, obviamente respetando los lineamientos de seguridad tanto del equipo

como del operador.

Paso: 7 EJECUTAR EL PROGRAMA EN MODO AUTOMATICO.

El último paso en ésta metodología es la ejecución del programa en el modo automático. Para esto se debe insertar la llave que mecánicamente activa el

control de los modos de operación. Los modos de operación son automático, manual y manual al cien por ciento. Situamos el indicador mecánico en modo automático y

de esta manera es posible observar nuestro programa en ejecución y apreciar las diferentes velocidades que fijamos anteriormente.

A continuación se presenta el código Utilizado:

MODULE MainModule PROC main() MoveJ [[720.95,84.27,532.61],[0.117625,-0.114289,0.984636,-

0.0599482],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50, tool0; abrir;

MoveJ [[709.39,-153.74,532.61],[0.106187,0.0488832,0.990041,-0.0784448],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50,

tool0; MoveJ [[516.57,-151.84,532.60],[0.106187,0.0488812,0.990041,-0.0784457],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v5000, z50,

tool0; MoveJ [[545.15,-160.07,351.40],[0.103312,-0.0407702,-0.993312,0.0315679],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],

v7000, z50, tool0; MoveJ [[563.38,-73.54,351.40],[0.100541,0.0366629,-

0.993472,0.0395157],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0; MoveJ [[621.52,-73.53,351.09],[0.100844,0.0366829,-

0.993442,0.0394637],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;



6


MoveJ [[617.32,-73.08,283.59],[0.160515,0.0396544,-0.985757,0.0307359],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;

MoveJ [[623.78,-73.52,281.85],[0.109633,0.0424791,-0.992426,0.0355999],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;

MoveJ [[622.19,-73.34,270.07],[0.120008,0.0429752,-0.991258,0.0340344],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,

z50, tool0; MoveJ [[622.19,-73.34,270.07],[0.122326,0.121342,-0.984742,0.0244257],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,

z50, tool0; MoveJ [[624.17,-73.45,269.63],[0.106976,0.122235,-

0.98635,0.0269811],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0; MoveJ [[623.31,-73.36,263.97],[0.111885,0.122428,-

0.985812,0.025833],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0; cerrar;

MoveJ [[629.72,-75.46,370.29],[0.0201796,0.117229,-0.991783,0.047087],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000,

z50, tool0; MoveJ [[634.13,10.91,370.28],[0.0169253,0.184583,-0.981481,0.0483528],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],

v5000, z50, tool0; MoveJ [[566.69,10.91,370.29],[0.0169242,0.184579,-

0.981482,0.04835],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50, tool0; MoveJ [[564.14,10.83,298.53],[0.0881428,0.187549,-


0.977589,0.0370849],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;

MoveJ [[605.87,10.83,298.53],[0.0857683,0.128767,-0.987054,0.0422871],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;

MoveJ [[604.49,10.79,286.16],[0.0971999,0.129217,-0.985984,0.0411264],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,

z50, tool0; MoveJ [[612.32,10.79,286.16],[0.0972031,0.129214,-0.985984,0.0411246],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,


z50, tool0;



7



abrir; MoveJ [[614.66,21.06,250.11],[0.129875,0.130375,-0.982182,0.0381118],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20,

z50, tool0; cerrar;

abrir; MoveJ [[594.98,24.01,528.98],[0.123345,-0.121185,0.983211,-0.0582853],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50,

tool0; MoveJ [[585.76,164.28,484.63],[0.0879466,-0.237628,0.966302,-

0.0453719],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v5000, z50, tool0; MoveJ [[600.49,168.57,323.07],[0.0585029,0.245048,-


0.966394,0.051108],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;


MoveJ [[763.46,167.43,270.63],[0.097736,0.246269,-0.962926,0.0507308],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,



z50, tool0; MoveJ [[745.40,187.95,270.64],[0.0917198,0.168304,-


0.979111,0.061298],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;


cerrar; MoveJ [[744.77,189.40,435.54],[0.0250391,-0.163958,0.984855,-0.0505182],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50,

tool0;



8


MoveJ [[762.20,96.86,436.78],[0.0227797,-0.103254,0.993038,-0.051924],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v5000, z50, tool0; MoveJ [[599.42,96.86,436.78],[0.0227841,-0.103251,0.993038,-

0.0519249],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50, tool0; MoveJ [[596.10,48.36,436.78],[0.0227851,-0.103247,0.993038,-0.0519197],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v5000, z50,

tool0; MoveJ [[603.12,44.50,344.00],[0.0643115,0.103871,-


0.980117,0.0442012],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;



MoveJ [[631.46,41.42,309.82],[0.0778301,0.175378,-0.980462,0.043352],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,


z50, tool0; MoveJ [[630.59,47.02,303.97],[0.0827945,0.17995,-



0.979517,0.043361],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z50, tool0;


MoveJ [[613.98,47.15,299.82],[0.0778798,0.180581,-0.979524,0.0431112],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20,



z50, tool0;



9


abrir; MoveJ [[614.67,19.06,291.78],[0.086132,0.158473,-0.982767,0.0404572],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20,


z50, tool0; MoveJ [[616.38,19.63,250.62],[0.0629619,0.163073,-


0.983807,0.0390063],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z50, tool0;

MoveJ [[570.92,23.55,502.50],[0.177613,-0.153332,0.969839,-0.0659914],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50, tool0;

MoveJ [[373.24,26.01,502.49],[0.1776,-0.153338,0.96984,-0.0659958],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v5000, z50, tool0;

MoveJ [[401.03,28.46,281.96],[0.153087,0.171519,-0.972384,0.0401969],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],

v7000, z50, tool0; MoveJ [[411.21,30.48,279.56],[0.0716759,0.176046,-0.981038,0.0378761],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],

v5000, z50, tool0; MoveJ [[415.14,148.53,279.56],[0.0716745,0.176048,-

0.981038,0.0378755],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50, tool0; MoveJ [[439.46,148.54,279.55],[0.0716689,0.176053,-

0.981037,0.037877],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0; MoveJ [[448.11,152.13,278.76],[0.00107706,0.178138,-

0.983751,0.0223436],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;

MoveJ [[441.24,149.75,255.94],[0.0310122,0.17868,-0.983048,0.0269836],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;

MoveJ [[467.11,149.75,255.94],[0.0304355,0.157667,-0.986636,0.0276391],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,

z50, tool0; MoveJ [[467.11,144.03,255.93],[0.0304462,0.157669,-0.986635,0.0276422],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50,

z50, tool0; cerrar; MoveJ [[476.90,147.12,329.09],[0.0546355,-0.155605,0.986193,-

0.0149847],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v7000, z50, tool0;



10


MoveJ [[525.58,170.63,417.65],[0.812632,-0.109585,0.550903,0.155327],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0;


MoveJ [[332.26,149.46,120.06],[0.599656,-0.130005,0.779568,0.125636],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]

, v1000, z50, tool0; MoveJ [[324.26,-25.24,120.06],[0.599666,-0.129979,0.779563,0.125646],[-1,-1,-

1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0; MoveJ [[352.18,-30.30,155.53],[0.64752,-

0.144926,0.740343,0.107734],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0; MoveJ [[346.56,-30.19,137.65],[0.532161,-

0.171908,0.822843,0.100902],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0; MoveJ [[389.49,-37.96,210.85],[0.623095,-

0.194279,0.755118,0.0616804],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0;

MoveJ [[411.61,-49.76,279.38],[0.529582,-0.238972,0.813704,-0.0179255],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0;

MoveJ [[396.82,-58.41,258.44],[0.343347,-0.245529,0.905528,-0.0429789],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;

MoveJ [[396.82,-58.41,258.44],[0.345981,-0.118056,0.930772,0.0048747],[-1,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v50, z50, tool0;


MoveJ [[381.64,3.77,226.75],[0.302079,-0.114681,0.946177,0.0185809],[-1,-

1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z50, tool0; MoveJ [[421.28,3.76,226.75],[0.302077,-0.114675,0.946179,0.0185786],[-1,-

1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z50, tool0; MoveJ [[421.27,9.33,226.75],[0.302065,-

0.114683,0.946182,0.0185753],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z50, tool0; MoveJ [[422.50,9.34,226.75],[0.302073,-

0.114685,0.946179,0.01858],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z50, tool0;



11




abrir; MoveJ [[364.83,9.32,221.55],[0.295061,-

0.114567,0.948387,0.0193761],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, z50, tool0; cerrar;

MoveJ [[410.72,9.32,221.55],[0.295057,-0.114583,0.948386,0.0193713],[0,-

1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v10, z50, tool0; MoveJ [[353.75,9.32,221.55],[0.295056,-0.114569,0.948389,0.0193705],[0,-1,-

1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v10, z50, tool0; MoveJ [[353.74,-178.79,221.54],[0.295028,-0.114567,0.948398,0.0193672],[-1,-

1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v5000, z50, tool0; abrir;


MoveJ [[410.86,-173.83,221.54],[0.295025,-0.114563,0.948399,0.0193692],[-1,-

1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0; MoveJ [[408.26,-172.57,213.50],[0.286356,-0.112992,0.951111,0.0249045],[-1,-

1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0; MoveJ [[415.88,-172.57,213.50],[0.286356,-0.112994,0.951111,0.0249044],[-1,-

1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0; cerrar;

MoveJ [[436.87,-180.72,312.53],[0.386137,-0.131829,0.912161,-0.0385031],[-1,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0;

ENDPROC PROC abrir()

WaitTime 2; Reset DO_Gripper_Close; Set DO_Gripper_open;

WaitTime 2; ENDPROC PROC cerrar()

WaitTime 2;



12


Reset DO_Gripper_open; Set DO_Gripper_Close; WaitTime 2;

ENDPROC ENDMODULE

4. RESULTADOS Y CONLUSIONES:

“En esta práctica se utilizó la programación básica para mover el ABB y poder armar la pieza es muy importante poner en una velocidad correcta cada movimiento para evitar algún tipo de accidente en nuestro programa se optó por guardar cada moviendo esto con el fin de evitar errores cuando se corriera en automático y se dañara el gripper , al final solo se alcanzó a armar una parte de la pieza”.


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