Robot dibuixant
31
Robot Dibuixa nt 1
description
Robot dibuixant amb PICAXE
Transcript of Robot dibuixant
RobotDibuixant
Nom: Francisco Cognoms: Muñoz Martos
Batxillerat: TecnològicGrup: B
Professor de seguiment: Cándido Garcia
1
1.-INTRODUCCIÓ
1.1-Objectius.
1-Construir un robot.
2-Conèixer el seu funcionament.
3-Programar el robot per tal que faci figures geomètriques regulars.
1.2-Motivació.
Primer volia fer un treball sobre materials superconductors però m’han
aconsellat que un projecte es més adequat per els estudiants del tecnològic per
tenir una experiència abans de escollir qualsevol sortida. Després m’han
proposat tres projectes: un braç robótic, un seguidor de línia o el que he escollit
que pinti. Aquest l’he escollit perquè no avia sentit parlar gaire i era un repte per
mi ja que no sabia en aquell moment com ho podria fer.
M’agradaria ser enginyer informàtic per això he escollit aquest treball per
introduir-me en aquest món de la informàtica. Y per saber com funciona un
robot electrònicament i mecànicament i quins problemes em pot donar.
1.3-Antecedents bibliogràfics.
Per fer el meu treball de recerca he tingut que aprendre a soldar un circuit
imprès de dos resistències i un sensor i un llenguatge Basic per programar-lo.
Encara que ja havia tingut una practica amb el Visual Basic, un
programador senzill, l’únic que he aplicar al programa es l’estructura en
tabulacions.
2.-HISTORIA
El primer robot o autòmat de la historia va ser creat per Leonado Da Vinci
en 1495. Tenia aperiéncia humana, (amb armadura) i podia fer moviments
humans en però no va ser aclamat com una de les seves obres importants.
El terme robot prové del checo robota que significa esclavitud o traball
forçat utilitzat per Karel Capek en la seva obra de teatre R.U.R en 1920.
2
En el segle XVlll Jacques de
Vaucason creà un androide que tocava la
flauta.
Isaac Asimov introdueix el terme
robòtica com a ciència encarregada de
construir i programar robots. Es va
intentar crear dispositius automàtics per
substituir l’home com els Jaquemarts que
colpejaven campanes automàticament o
un altre dotat d’una roda emprat per
navegació y plans de ruta. Desprès començar a investigar sobre robots amb
vuit potes i més tard van fer robots semblants als insectes imitant forma i
moviment. En el 2002 Honda i Sony van produir i vendre robots en forma de
gossos anomenat Aibo.
Avui dia braços mecànics son utilitzats per fer treballs forçats, repetitius i
perillosos com les manufactures. En el Japó estan inventant un robot que fa la
feina de casa per ajudar a la gent gran. Recentment Computer Motion i
Intuitive Surgical han dissenyat robots dedicats a la medicina. Robots alats amb
nanomotors i cables intel·ligents son projectes portats a l’investigació. Aquests
son exemples de com a avançat la robòtica al llarg dels anys. Jo diria que la
robòtica i arribarà tal punt que substituirà el treball crearem vida.
3.-MATERIALS
Les eines i maquines emprades per l’elaboració de peces son: trepa, serra
per ferro, remaxadora, cisalla, tornavís, claus, Cargol de banc, tisores, escaire,
peu de rei i soldador de estany.
El robot esta feta per nou peses d’alumini, dos làmines de ferro, làmines
ferro tallats, tres barres roscades, tres plaques de PVC, dos motors, dos brides,
dos cargols sense fi, dos rodes dentades, una roda giratòria, dues rodes amb
goma, dues plaques PCV amb dos resistències i un sensor CNY 70 cadascuna,
una placa PCB set piles, quatre portapiles, cables, estany, dos interruptors i un
retolador.
3
3.1-Estructura.
Angles d’alumini. Son peses lleugeres i toves.
Tires de ferro amb forats. La seva forma que tenen els forats
proporcionen una llibertat a l’hora de modificar la posició de les peses que
s’adhereixen a aquesta.
Plaques de PVC. Son lleugeres, fàcils de forada i es poden tallar.
Barra roscada. Enllacen més d’una pesa a la vegada per la seva llargària
Cargols i rosques. Son més utilitzades i enllacen dues peces.
3.2-Estructura mòbil.
Roda i roda giratòria. Te dos eixos de gir un dins de la roda horitzontal i
un altre vertical.
Tub de plàstic. Te un diametre inerior de 4mm.
Tub de metall. Te un diametre interior de 4mm.
Engranatges. Es un sistema de engranatges anomenat cargol sense fi
amb el qual s’aconsegueix a una reducció de la velocitat de gir però augmenta
la força transmesa a la roda.
Motors. Es una maquina que fa rotar el rotor per l’efecte electromagnètic.
3.3-Energia.
Portapiles. Son peses de plàstic que serveixen per col·locar pliles.
Piles. Son tubs tancats amb productes químics que emmagatzemen
energia elèctrica.
Cables. Son fils de material conductor recobert d’un aïllant.
4
3.4-Electrònica
Estany. Es un connector elèctric que es fon a 231,9ºC.
Interruptors. Controlen el pas del corren que circula per la placa PCB.
Endoll femella. Son dos cavitats amb un cargols amb dos pivots que
s’adapten a la placa per soldar-la. Facilita la connexió de cables a la placa de
PCB.
PCB. Es una pesa aïllant amb dos conductor separats i foradats per la
col·locació de components electrònics.
Placa de circuit imprès (PCB) CHI 035.
Alçat
Es un producte de picaxe conte vuit resistències, tres condensador, quatre
transistors, quatre diodes, un microcontrolador i un amplificador de voltatge.
CNY 70. Es un sensor que emeten una llum i reacciona a la llum que rep
que depèn de les propietats del material, a més llum menys resistència al pas
del corrent.
Resistències. Es un component electrònic passiu que dificulta el pas del
corrent.
Retolador. Es un estri de dibuix.
5
4.-METODOLOGIA
Construcció d’un Robot.
4.1-Idea:
El meu robot es divideix en quatre parts: piles, electrònica, estructura
mòbil i estructura no mòbil.
Les piles subministren energia a la placa fen funcionar el
microcontrolador. Aquest quan rep electricitat executa un programa controlant
el moviment dels motors. Amb un sistema de engranatge es transmet el
moviment dels motors a les rodes. L’estructura no mòbil uneix les piles,
l’electrònica i l’estructura mòbil.
El moviment que ha de fer el robot consisteix en dos processos: avançà i
girà.
L’avanç consisteix en fer girar els motors en el mateix sentit. El gir els
motors giren en sentits diferents amb un retolador amb la punta tocant el terra
en la mediatriu descrita entre els punts de contacte de les rodes amb el terra. El
microcontrolador no pot fer aquesta tasca per si sol ja que la potencia dels
motors no es sempre la mateixa, calen sensors que ens indiquin en quina
posició es troben les rodes per tal de fer un gir amb el mateix angle que el de
una polígon regular.
El meu sistema parteix de la divisió de la roda com
es pot observar en la figura. Dibuixant alternativament
blanc i negre entre les divisions fetes (per no tenir un
conflicte de colors les divisions tenen que se parells). Els
sensors CNY 70 posats en les rodes detecten el canvi de
color o de llum que desprèn el paper o la tinta i ho
comuniquen al microcontrolador.
Dividint la roda en dotze s’arriba a un angle unitari de 30º amb el qual es
poden fer angles de 30º, 60º, 90º, 120º, 150º i 180 però no tots utilitzarem. Per
6
pintar un triangle calen tres girs de 120º, per fer un quadrat 90º, per un hexàgon
60º, i per últim i més difícil el dodecàedre de 30º.
7
4.2-Planols:
Robot.
4.3-Construcció:
8
Tallem un angle d’alumini de 16.5 cm, foradem a 1,8 cm i a 6 cm per els
dos cantons i els col·loquem els motors amb les brides. Part del pes de les
piles estarà suportat per una barra roscada cargolada just al centre.
Subjectades a aquesta dos angles de 33 cm amb un tall en forma de triangle
als 20 cm per tal de doblegar-les i unir els extrem més a prop del tall donant
una forma en punta. La roda giratòria serà posada en el l’extrem d’aquesta
punta. Per fer més resistent l’estructura col·loquem dues làmines de ferro amb
dos forats als extrems, cargolant-los en la zona doblegada impedint el
moviment lateral de la peça.
Fem dues tires de ferro de 16 cm, dos de 5 cm, dos de 3,5 cm i quatre
angles d’alumini amb un forat. Es cargolen les làmines de ferro sobre
l’estructura de d’alumini perpendicularment, una al forat 7 i l’altre al 10 partint
de la unió amb l’angle que suporta els motors. Agafem els angles amb el forat i
els cargolem en un dels extrems de les làmines restants. Col·loquem les peses
de 5 cm en la primera tira amb l’angle d’alumini al centre deixant un espai entre
si. Les altres peses de 3,5 cm es col·loquen en la segona tira de la mateixa
forma. Fem passar un cargol de 2,5cm de llarg entre les làmines de 5 i 3,5 cm
col·loquem el retolador entre aquestes peses i la punta en el seu lloc. Apropem
el cargol fins que toqui el retolador i cargolem fins que faci la pressió
necessària i una altre per evitar que es mogui. Repetim el procés amb les
làmines de 3,5 cm.
Dibuixem una circumferència de 2,5 cm en un paper blanc i la dividim la
perifèria entre dotze parts iguals. Unim les marques amb el centre, pintem de
negre alternativament els espais entre les línies i les enganxem a la roda amb
cola. Agafem la roda i la roda dentada i farem quatre forats i quatre peses de
tub de plàstic de 0,8 cm per fer de separadors entre la roda i la roda dentada.
Cargolem la roda dentada, els tubs (un per cada cargol) i la roda amb el dibuix
per fora. Repetim el proses però a l’hora de cargolar ho farem al rebés primer la
roda, segon els tubs i tercer la roda roscada.
Tallem una barra de 19,5 cm i li fem una rosca a cada punta, fem dos
peses de tub de ferro de 3,6 cm, i una de 5 cm. Col·locarem en l’eix una pesa
de tub de 3,6 cm seguit de la roda amb la roda dentada, la pesa de 5 cm, l’altre
roda i la pesa de 3,6 cm. Les rodes aniran amb les rodes dentades per fora i
per evitar desgast els col·locarem arandelles.
9
Tallem dues planxes de ferro de 3 x 3 cm i fem dos forats amb una
distancia de 1,5 cm entre si i un altre al centre a 1,5 cm més avall on anirà l’eix
de les rodes. Els dos primer forats aniran cargolats en els forats verticals 3 i 4.
Agafem tres làmines de PVC de 110 x 90 cm i fem un forat en cada
cantonada. En una col·loquem dos portapiles de 5,5 cm d’amplada sobre la
làmina, marquem sobre aquesta la silueta que deixa el portapiles per fer quatre
forats que utilitzarem per remexà aquestes dues peses al plàstic. Agafem dos
portapiles de 3cm d’ample i les enganxem sobre una pesa de PVC amb
pegament universal. L’ultima pesa de PVC li traurem dues secció rectangulars
de 2,3 x 1,3 cm per col·locar dos interruptors i peguem amb pegament la placa
PCB CHI 035 amb els endolls soldats en les entrades i les sortides. Tallem dos
barres roscades de 9 cm i les col·loquem en la làmina més lluny de la roda
giratòria per evitar fregament sobre aquesta i augmentar el fregament de les
altres rodes. Primer anirà la placa de les piles petites sobre els motors després
la placa de PCB però per l’altre canto i desprès les piles grans al damunt de les
altres.
Tallem dues plaques de PCB d’una llargària de 6 cm col·loquem un
sensor CNY 70 una resistència de 220 i de 1k. Foradem la pesa per el
canto contrari al del sensor per
tal de col·locar-ho amb un
angle d’1 cm on esta cargolada
la brida dels motors. L’entrada
marcada amb V1+ de la placa PCB te un voltatge de 5 volts i la entrada amb
una G (Groung) es de 0 volts. D’aquí estaran connectats els sensor per
alimentar-se. Les entrades adc.
Connectem tres piles petites de 1,5 vols en sèrie aconseguint un voltatge
resultant de 4,5 V un l’extrem positiu anirà a la font d’alimentació de el
microcontrolador i l’altre anirà a l’interruptor digital. Les piles grans estaran
connectades en sèrie i en paral·lel amb un voltatge de 3V. L’extrem negatiu
passa per el interruptor digital i amb l’extrem positiu a la font d’alimentació de
els motors.
4.4-Funcionament.
10
La placa CHI 035 te dos fonts d’alimentació una per el microcontrolador ,
l’altre per el motor i entre els dos el L293D. El programa s’executa rep
informació de les entrades diferenciades per números (1-4, 6 i 7). El sensor
esta connectat a dos resistències, per evitar que es fongui i per reduir la
intensitat que entra al Pic (menor de 1mA). De la 0 fins la 2, son entrades per
sensor analògics com un LDR, un termístor o el CNY 70. Aquests tipus de
sensors tenen un semiconductor i varien la seva conductivitat segons
circumstancies externes. Connectant al microcuntrolador transmet un voltatge
que es comparat amb terra (0V). La diferencia de voltatge es tradueix amb un
convertor analògic dins del Pic en un valor entre 0 i 255. Quan el programa vol
arrencar un motor el microcontrolador envia una senyal per una pota
connectada al L293D, amplifica la senyal i la remet al transistor deixant passar
el corren. L’amplificador evita que el Pic no es fongui ja que una diferencia de
potencial com la que te el transistor faria que passessin massa electrons.
4.5- Avaluació.
El robot respon be es sòlid i el programa es d’utilitzar encara que la
precisió no es perfecta s’apropa bastant des d’on comença fins on acaba.
Però pot tenir moltes millores com un sistema de engranatges per reduir
les friccions que provoca el cargol sense fi, una reducció de la punta donant
més mobilitat ja que ofereix menys pes i una modificació en el programa que
faci que els motors frenin una mica quan paren perquè la inèrcia dels motor i
del robot fa que es moguin les rodes donant més gir del conte. Y per últim la
separació de les rodes en el doble donant a les rodes més força de maniobra i
menys moviment en el gir per tan menys inèrcia. Y obtindria un angle unitari de
15º Amb el qual pudirem fer l’octàgon.
5.-Programació.
5. 1- Idea.
11
Per explicar
com es el
programa cal
primer saber com
es mourà el robot.
Com he explicat
abans consisteix
en girar i avançar.
El gir es la clau per el meu objectiu, cal la porció justa de gir per dibuixar un
angle útil. Els sensor son el encarregat se comunicar al pic quan passa la línia
que separen els colors. Primer fem un gir per posar les rodes a la mateixa
altura (respecte del dibuix de les rodes) per si l’hem mogut`, després anirà cap
endavant. Si es el cas que una roda vagui més de pressa s’aturarà fins que
arribi l’altre. Desprès torna a girar i repetir el procés fins que acabi la figura.
En el dibuix veiem la posició de les rodes avanç de girar. La roda esquerra
es l’encarregada de fer el canvi de direcció mentre que l’altre sempre anirà cap
endavant. La roda 2 per anar de B a D el sensor a de saltar de color dues
vegades però la roda 1 per anar de A a C son tres. Tan per girar com per
avançar el robot es te que preparà per fer una cosa o una altre. Aquest són els
aspectes que recollirà el meu programa.
5.2-. Llenguatge informàtic.
Variables. Son nombres dins la memòria RAM del microcontrolador, es a
dir, que es borra quan la alimentació es perd. Es poden modificar amb
operacions com suma resta multiplicació divisió. Hi ha de b0 fins b13.
Debug. Es executat una finestra amb l’informació de els valors de les
entrades i de les variables.
End. El programa es para fins que es torni a executar o l’ordinador
connectat.
Gosub. Executa un proses i des tornarà amb l’instrucció return a la
mateixa línia que el gosub. Es permet 15 gosub per programa.
Goto (etiqueta). Defineix el lloc a executar.
High (sortida). Defineix una sortida amb un valor alt.
12
If bar ?? value... / and / or / then... endif. Condiciona una variable amb
=i gual,<> no igual,> més gran,< més petit, =< igual o major,>= igual o menor
comparant-la amb una altre variable o un nombre per executar un codi. And es
“i” i or es “o”.
Low (sortida). Defineix una sortida amb un valor baix.
Pause (val). Para el programa dura milisegons.
Readadc (entrada,variable). Llegeix el contingut d’una entrada adc
(8bits) en una variable.
Stop. Finalitza el programa fins que s’apagui i es torni a en connectar.
Wait. Para el programa duran segons.
5.3-Programa.
El microcontroladors PICAXE tenen un
programa intern que els permet ser
reprogramables per un port i un cable connectat
al ordinador. Fem el nostre programa amb el
Programing Editor, un producte gratuït de
PICAXE que amb un llenguatge anomenat
Basic, adaptat per alumnes de batxillerat fàcil
d’aprendre i d’utilitzar. Una vegada el tenim fet el
nostre programa i connectem l’ordinador al PIC i
l’executem. Aquest programa borra la memòria
programable del microcontrolador i guarda el
nostre programa més tard el PIC l’executa.
El programa s’executa i s’espera tres
segons i va a la pestanya “oden” que donarà pas
a “giro” solament si es el cas que passem (menys d’un segon entre passada)
una pestanya dividida en blanc i negre duran un numero de vegades igual al
numero de costats de la figura i l’aturem un segon. En “giro” s’encarrega de
reiniciar les variables, de iniciar “preparaciongiro”, “pocesogiro” i “avance”. Per
preparar el gir cal que la roda interior al dibuix retrocedeixi primer una línia. En
“procesogiro” els motors mouen les rodes en sentits diferents. Si una roda
passa la línia abans que l’altre, s’esperarà fins arribar a la posició final i
13
retornarà a “gir”. Després, “avance” també reinicia les variables, executa
“preparacionavance” i “procesogiro” i torna a “giro” tancant el bucler. En
“preparacionavance” la roda interior te que avançar una línia i tornar a
“avance”. Y “procesoavance” les rodes giren en el mateix sentit i igual que en
“gir” si una roda s’avança a l’altre aquesta s’aturarà de la mateixa forma que si
arriba al seu destí i inclou la finalització del programa si arriba al numero de
costats adequats a la figura.
Les variables b0,b1 son utilitzades per la memoritzar el valor dels sensors,
b4 modifica el numero de línies que tenen que passar els sensors en el gir, b5
son el numero de costats de la figura, b6 i b7 son utilitzats per definir l’interval
de valors en el qual es te que trobar el sensor, aquest son per les rodes
interiors al dibuix i b8 i b9 per les rodes exteriors. B11
star:wait 3gosub ruedaigoto orden
Espera tres segons , defineix el següent color i executa “orden”.
orden:readadc 0,b0if b6 < b0 and b0 <b7 then
b4=b4 + 1b2= 0gosub colori
elseb2=b2 + 1pause 250
endifif b2 = 4 then
if b4= 3 thenb5 = 4wait 3goto giro
endifif b4= 4 then
b5 = 3wait 3goto giro
endifif b4= 6 then
b5 = 2wait 3goto giro
14
endifif b4= 12 then
b5 = 1wait 3goto giro
endifgoto orden
Llegeix l’entrada 0, si el canvia de color b4 augmenta u, b2 es 0 i defineix
el color següent sinó b2 augmenta u i para 0,25 segons termina la condició.
Si b2 es 4 comprova quin valor te b4 i defineix b5, el numero de costats.
Inicia giro.
Es torna a iniciar, crea un bucler.
giro:b12 = 0b13 = 0gosub colorigosub preparaciongiro gosub procesogirob12 = 0 b13 = 0 goto avance
B12 i b13 es reinicien. Defineix el següent color de la roda esquerre.
Crida a “preparacióngiro” i després a “procdsogiro”. Torna a reiniciar b12 i b13
executa “avance”.
preparaciongiro:high 7readadc 0,b0if b6 < b0 and b0 <b7 then
low 7gosub colorigosub colordpause 200return
elsegoto preparaciongiro
endif
Motor interior retrocedeix i llegeix entrada 0.
Si creua la línia para el motor crida “colori” i “colord” espera 0.2 segons i
retorna a “giro”. Sinó s’executa el mateix inicien un bucler.
15
procesogiro:readadc 0,b0
if b12 > b13 or b5 = b12 thenlow 7
elseif b6 < b0 and b0 < b7 then
b12 = b12 + 1gosub colori
endifhigh 7
endif
readadc 1,b1
if b13 > b12 or b5 = b13 thenlow 4
elseif b8 < b1 and b1 < b9 then
b13 = b13 + 1gosub colord
endifhigh 4
endif
if b5 = b12 and b5 = b13 thenlow 4low 7return
endifgoto procesogiro
Llegeix entrada 0.
Si el numero de línies que passen per la roda esquerra sobrepassa la
dreta o arriba al seu destí es para. Sinó obre una condició, si passa la línia el
sensor esquerre b12 augmenta u ,es adir registra que a passat i crida “colori”.
Roda esquerre va endarrera.
Llegeix entrada 1.
Si el numero de línies pe passen per la roda dreta sobrepassa la
esquerra o arriba al seu destí es para la roda dreta. Sinó obre una condició, si
passa la línia el sensor esquerre, b13 augmenta u i crida “colori”. Roda dreta
avança.
Si les dues rodes són al seu destí llavors pararà els motors i tornarà a
“giro”.
16
S’executa ell mateix iniciant un bucler.
avance:gosub preparacionavanceb12 = 0b13 = 0pause 500gosub procesoavanceb12 = 0b13 = 0pause 500goto giro
B12 i b13 es reinissien. Crida a “preparaciónavance”, espera mig segon i
després crida a “procdsoavance”. Torna a reiniciar b12 i b13 espera mig segon
i executa “giro”.
preparacionavance:high 6readadc 0,b0if b6 < b0 and b0 <b7 then
gosub colorigosub colordlow 6pause 200return
elsegoto preparacionavance
endif
La roda esquerre avança i llegeix l’entrada 0.
Si el sensor esquerre passa la línia crida a “colori” i “colord”, para el
motor esquerre, espera 0,2 segons i retorna a “avance”. Sinó s’executa ell
mateix i inicia un bucler.
procesoavance:if b11 = b4 then
b11=0goto orden
endifreadadc 0,b0
if b12 > b13 or 10 = b12 thenlow 6
else
17
if b6 < b0 and b0 < b7 thenb12 = b12 + 1gosub colori
endifhigh 6
endifreadadc 1,b1
if b13 > b12 or 10 = b13 thenlow 4
elseif b8 < b1 and b1 < b9 then
b13 = b13 + 1gosub colord
endifhigh 4
endifif 10 = b12 and 10 = b13 then
b11= b11 + 1b12 = 0b13 = 0return
endifgoto procesoavance
Si b11 es igual al numero de costats que a de tenir la figura b11=0 i torna
a “orden”.
Llegeix entrada 0.
Si el numero de línies que passen per la roda esquerra sobrepassa la
dreta o arriba al seu destí es para. Sinó obre una condició, si passa la línia el
sensor esquerre b12 augmenta u es i crida “colori”. Roda esquerre va avançà.
Llegeix entrada 1.
Si el numero de línies pe passen per la roda dreta sobrepassa la esquerra
o arriba al seu destí es para la roda dreta. Sinó obre una condició, si passa la
línia el sensor esquerre, b13 augmenta u i crida “colori”. Roda dreta avança.
Si les dues rodes són al seu destí llavors registra que a fet un costat
augmentant b11 una unitat, reinicia b12 i b13 i tornarà a “avance”.
S’executa ell mateix iniciant un bucler.
colori:readadc 0,b0
if b0 < 240 thenb6 = 240
18
b7 = 255else
b6 = 0b7 = 240
endifreturn
Llegeix roda esquerre.
Si es de color negre b6 es 240 i b7255. Sinó b6 es 0 i b7 240.
Torna al programa que l’han cridat.
colord:readadc 1,b1
if b1 < 240 thenb8 = 240b9 = 255
elseb8 = 0b9 = 240
endifreturn
Llegeix roda dreta.
Si es de color negre b8 es 240 i b9255. Sinó b8 es 0 i b9 240.
Torna al programa que l’han cridat.
6.- Problemes i solucions.
Inicialment la col·locació de les piles estava col·locada en la par de davant
i provocant una carrega que impedia que els motors pogesin moure les rodes.
Solució: Reestructuració del robot. He colocat les piles el més a prop
possibles de les rodes.
La tinta negra utilitzada per pintar les marques de les rodes no retenia la
llum impedint que el sensor diferenciés el canvi de color.
Solució: Pintar sobre el paper unes altres rodones amb les marques
negres amb una altre tinta que si retingui el color.
Aturament de l’engranatge per fricció.
Solució: Eliminació de imperfeccions en el cargol sense fi i aplicació de oli
en aquest, la roda dentada i en l’eix de gir.
19
Les rodes fetes de CD envoltades amb cinta aïllant no tenien suficient
fricció sobre el terra com per moure el robot.
Solució: Substitució de les rodes per unes rodes amb una goma que
s’adhereixi més.
El programa no rebia informació dels sensors.
Solució: Canvi en el circuit, el fototransistor tenia l’extrem negatiu
connectat al positiu i l’extrem positiu amb el negatiu.
Errors en la programació.
El programa Programing Editor no reconeixia l’estructura del instruccions.
Solució: Modificació de la configuració en l’opció compailers en
enhnanced.
7.-Conclusió.
1-He construït un robot.
2-Se com funciona.
3-He programat el robot perquè faci fi figures geomètriques simples.
8.-Bibliografia.
El programa Programing Editor te material en Adove
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot#Historia
http://www.neoteo.com/tabid/54/ID/4927/Title/El_Robot_de_Leonardo_Da_Vinci
/Defahttp://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/C/N/Y/7/
CNY70.shtmlult.aspx
20
Index
1.-Introducció-------------------------------------------------------p.1
1.1-Objectius---------------------------------------------p.1
1.2-Motivació---------------------------------------------p.1
1.3-Antecedents bibliogràfics----------------------p.1
2.-Historia------------------------------------------------------------p.1
3.-Materials----------------------------------------------------------p.2
3.1-Estructura--------------------------------------------p.3
3.2-Estructura mòbil-----------------------------------p.3
3.3-Energia------------------------------------------------p.3
3.4-Electronica-------------------------------------------p.4
4.-Metodologia------------------------------------------------------p.5
4.1-Idea-----------------------------------------------------p.5
4.2-Planols------------------------------------------------p.7
4.3-Construcció------------------------------------------p.8
4.4-Funcionament-------------------------------------p.10
4.5-Avaluació-------------------------------------------p.10
5.-Programació---------------------------------------------------p.10
5.1-Idea------------------------------------------------------p.10
5.2-Llenguatge informatic----------------------------p.11
5.3-Programa----------------------------------------------p.12
6.-Poblemes i solucions---------------------------------------p.18
7.-Conclusions----------------------------------------------------p.19
8.-Bibliografia-----------------------------------------------------p.19
21
