Safety VKR C4 Es

7/23/2019 Safety VKR C4 Es

http://slidepdf.com/reader/full/safety-vkr-c4-es 1/35

Seguridad de los robots industriales

Con VKR C4

KUKA Roboter GmbH

Edición: 05.09.2012

Versión: Safety VKR C4 V5 es (PDF)




2 / 35 Edición: 05.09.2012 Versión: Safety VKR C4 V5 es (PDF)

© Copyright 2012

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140

D-86165 Augsburg

Alemania

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente estápermitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.

Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones defuncionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparatonuevo, ni en casos de servicio.

Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcióndel hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modotal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-sentadas correctamente en la edición siguiente.

Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.

Traducción de la documentación originalKIM-PS5-DOC

Publicación: Pub Sicherheit VKR C4 es

Estructura de libro: Sicherheit VKR C4 V4.1

Versión: Safety VKR C4 V5 es (PDF)



3 / 35Edición: 05.09.2012 Versión: Safety VKR C4 V5 es (PDF)

Indice

1 Introducción ................................................................................................. 5

1.1 Representación de observaciones ............................................................................. 5

2 Seguridad ..................................................................................................... 7

2.1 Generalidades ............................................................................................................ 72.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 7

2.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 7

2.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 8

2.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 9

2.2 Personal ..................................................................................................................... 11

2.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 12

2.4 Causa de reacciones de parada ................................................................................ 13

2.5 Funciones de seguridad ............................................................................................. 14

2.5.1 Resumen de las funciones de seguridad .............................................................. 14

2.5.2 Control de seguridad ............................................................................................ 152.5.3 Selección de modos de servicio ........................................................................... 15

2.5.4 Protección del operario ......................................................................................... 16

2.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................................ 16

2.5.6 Cerrar sesión del control de seguridad superior ................................................... 17

2.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................... 17

2.5.8 Pulsador de hombre muerto ................................................................................. 17

2.5.9 Dispositivo de validación externo ......................................................................... 18

2.5.10 Parada de servicio externa segura ....................................................................... 18

2.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2 ........................ 18

2.5.12 Control de velocidad en T1 ................................................................................... 192.6 Equipamiento de protección adicional ....................................................................... 19

2.6.1 Modo tecleado ...................................................................................................... 19

2.6.2 Finales de carrera software .................................................................................. 19

2.6.3 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 19

2.6.4 Limitación mecánica de la zona del eje (opción) .................................................. 19

2.6.5 Control de zona del eje (opción) ........................................................................... 20

2.6.6 Dispositivo de liberación (opcional) ...................................................................... 20

2.6.7 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 21

2.6.8 Dispositivos de seguridad externos ...................................................................... 21

2.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección ....................... 222.8 Medidas de seguridad ................................................................................................ 22

2.8.1 Medidas generales de seguridad .......................................................................... 22

2.8.2 Transporte ............................................................................................................ 23

2.8.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio ...................................................... 24

2.8.3.1 Modo de puesta en servicio .................................................................................. 25

2.8.4 Modo de servicio manual ...................................................................................... 26

2.8.5 Simulación ............................................................................................................ 27

2.8.6 Modo de servicio automático ................................................................................ 28

2.8.7 Mantenimiento y reparaciones .............................................................................. 28

2.8.8 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ................. 292.8.9 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control" ....................................... 30

2.9 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 31

Indice





Indice ............................................................................................................ 33




1 Introducción

1 Introducción

1.1 Representación de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Observaciones Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-mación que aparece más adelante.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-guna medida de precaución, es problable o comple-tamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-guna medida de precaución, pueden producirse le-

siones graves o incluso la muerte.

Estas observaciones indican que, si no se toman lasdebidas medidas de precaución, pueden producirse

lesiones leves.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-guna medida de precaución, pueden producirse da-

ños materiales.

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-dad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones nohacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a informaciónque aparece más adelante.




2 Seguridad

2 Seguridad

2.1 Generalidades

2.1.1 Observaciones sobre responsabilidades

El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno desus componentes.

Componentes del robot industrial:

Manipulador

Unidad de control del robot

Unidad manual de programación

Cables de unión

Ejes adicionales (opcional)

p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador

Software

Opciones, accesorios

El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnológico ac-tual y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No obs-tante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligrode muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial o enotros.

El robot industrial debe ser utilizado sólo en perfecto estado técnico y para losfines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe-ligros que puedan emanar. La utilización debe realizarse bajo consideracióndel presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial,que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la segu-ridad deberá subsanarse de inmediato.

Información

sobre la

seguridad

Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra delKUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicacio-nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-que algún tipo de lesión o daño.

Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-les (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecenal volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integraciónde dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-ños, la responsabilidad es del usuario.

Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contieneotras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.

2.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial

El robot industrial está única y exclusivamente diseñado para el uso descritoen el capítulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones demontaje.

Para más información, consultar el capítulo "Uso previsto" de las ins-trucciones de manejo o de montaje del robot industrial.





Todo uso distinto al indicado se considerará como uso incorrecto y no estarápermitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños quepudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario.

Al uso conforme a los fines previstos pertenece también la observación de lasinstrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, so-bre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-rrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:

Transporte de personas o animales

Utilización como medio auxiliar de elevación

Utilización fuera de los límites de servicio permitidos

Utilización en ambientes con riesgo de explosión

Instalación de dispositivos de protección adicionales

Instalación al aire libre

Utilización bajo tierra

2.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje

De acuerdo con la directiva europea sobre construcción de máquinas, este ro-bot industrial se considera una máquina incompleta. El robot industrial sólopuede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:

que el robot industrial esté integrado en una instalación

o que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máqui-nas

o que el robot industrial esté completado con todas las funciones de se-guridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado unamáquina completa de acuerdo con la directiva europea de construcción de

maquinaria. La instalación cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons-

trucción de maquinaria, lo cual esté comprobado con un proceso de eva-luación de la conformidad.

Declaración de

conformidad

El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad paratoda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máqui-nas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de lamarca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre deconformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.

El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativaMFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.

Declaración de

montaje

El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con unadeclaración de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre má-quinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaración de montaje un listadocon los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones demontaje.

La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio dela máquina incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayudade otras piezas, en una máquina que cumpla con las disposiciones de la di-rectiva europea sobre máquinas y con la declaración de conformidad CE se-gún el anexo II A.

El integrador de sistemas debe guardar la declaración de montaje con susanexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa.




2 Seguridad

2.1.4 Términos utilizados

STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada según EN 60204-1:2006.

Término Descripción

Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los

ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.

Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de loscampos del eje.

Explotador (usuario)

El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-tante o una persona delegada responsable de la utilización del robotindustrial.

Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-cias de parada.

Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza enel momento del suministro de la pieza al cliente.

La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en unaunidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentesrelevantes para la seguridad también envejecen durante el almacena-miento.

KCP La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) con-tiene todas las funciones de control y visualización necesarias para elservicio y la programación del robot industrial.

La variante de KCP para el KR C4 recibe el nombre de KUKA smar-tPAD. No obstante, en la presente documentación se usa por lo general

la denominación general KCP.Manipulador La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente

Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.

Parada de serviciosegura

La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene elmovimiento del robot, sino que controla si los ejes del robot se detienen.En caso de que se muevan durante la parada de servicio segura, seactiva una parada de seguridad STOP 0.

La parada de servicio segura también se puede accionar desde el exte-rior.

Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de control

del robot establece una salida para el bus de campo. Esta salida tam-bién se establece si en el momento en el que se acciona la parada deservicio segura no todos los ejes están parados y, por tanto, se activauna parada de seguridad STOP 0.

Parada de seguridadSTOP 0

Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. Elcontrol de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y laalimentación de tensión de los frenos.

Indicación: en la presente documentación esta parada recibe el nom-bre de parada de seguridad 0.






Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. Elprocedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidadde control del robot no destinado a la seguridad y controlado a travésdel control de seguridad. En el momento en que el manipulador se para,el control de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentaciónde tensión de los frenos.

Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de con-trol del robot establece una salida para el bus de campo.

La parada de seguridad STOP 1 también se puede accionar desde elexterior.



Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. Elprocedimiento de frenado se ejecuta con un componente de la unidadde control del robot no destinado a la seguridad y controlado a travésdel control de seguridad. Los accionamientos se mantienen conectadosy los frenos abiertos. En el momento en que el manipulador se para, seactiva una parada de servicio segura.

Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de con-trol del robot establece una salida para el bus de campo.

La parada de seguridad STOP 2 también se puede accionar desde elexterior.


Categoría de Stop 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de latrayectoria.

Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento elnombre de STOP 0.

Categoría de Stop 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activanlos frenos.


Categoría de Stop 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. Elmanipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa defrenado sobre la trayectoria.


Integrador de sistema(Integrador de la ins-talación)

Los integradores de sistema son las personas responsables de integrarel robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo enservicio.

T1 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)

T2 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-ble)

Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que secontrola mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad linealKUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).

Término Descripción




2 Seguridad

2.2 Personal

Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personassiguientes:

Usuario

Personal

Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-tre ellas, las siguientes:

El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.

El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.

Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así

como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursosinformativos. También será necesario organizar cursos informativos despuésde que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-dificaciones técnicas.

Se consideran miembros del personal:

El integrador del sistema

Los usuarios, que se dividen en:

personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y elservicio técnico

operarios

personal de limpieza

Integrador del

sistema

El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en lainstalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.

El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:

Emplazamiento del robot industrial

Conexión del robot industrial

Evaluación de riesgos

Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias

Emisión de la declaración de conformidad

Colocación de la marca CE

Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación

Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñarlos trabajos que va a realizar.

Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por

personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas per-sonas que de acuerdo a su formación, conocimientos y experiencia y enconocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajosque se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.

Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haberleído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-des del robot industrial.

El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y repara-ción sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del ma-nual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot

industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.





Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como semuestra en la tabla siguiente.

2.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesa-ria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.

En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej.puerta de protección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.

La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras dedetención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-gurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros delesiones o daños materiales.

Tareas a ejecutar Operario Programador Integrador desistema

Conectar/desconectar launidad de control del

robot

x x x

Arrancar el programa x x x

Seleccionar el programa x x x

Seleccionar el modo deservicio

x x x

Medir (Tool, Base)

x x

Ajustar el manipulador x x

Configurar x x

Programación x x

Puesta en marcha x

Mantenimiento x

Reparaciones x

Puesta fuera de servicio x

Transporte x

Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo de-ben ser ejecutados por personal técnico especializado.




2 Seguridad

2.4 Causa de reacciones de parada

El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realiza-das o como reacción ante controles y mensajes de error. Las siguientes tablas

muestran las reacciones de parada en función del modo de servicio seleccio-nado.

Fig. 2-1: Ejemplo campo del eje 1

1 Campo de trabajo 3 Carrera de detención

2 Manipulador 4 Zona de seguridad

Causa T1, T2 AUT EXT

Soltar tecla START STOP 2 -

Pulsar la tecla STOP STOP 2

Accionamientos DESC. STOP 1

La entrada "Validación demarcha" se desactiva

STOP 2

Desconectar la unidad decontrol del robot (corte de

corriente)

STOP 0

Error interno en la secciónde la unidad de controldel robot sin función deseguridad

STOP 0 o STOP 1

(depende de la causa del error)

Cambiar el modo de ser-vicio durante el servicio

Parada de seguridad 2

Abrir la puerta de seguri-dad (protección del ope-rario)

- Parada de seguridad1

Soltar el interruptor deparada

Parada de seguridad2

-

Pulsar el interruptor deparada o error

Parada de seguridad1

-





2.5 Funciones de seguridad

2.5.1 Resumen de las funciones de seguridad

El robot industrial tiene instaladas las siguientes funciones de seguridad:

Selección de modos de servicio

Protección del operario (= conexión para el bloqueo de dispositivos sec-cionadores de seguridad)

Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA Dispositivo de confirmación

Parada de servicio segura externa

Parada de seguridad externa 1 (no en la variante de control "KR C4 com-pact")

Parada de seguridad externa 2

Control de velocidad en T1

Estas funciones de seguridad de los robots industriales satisfacen los siguien-tes requisitos:

categoría 3 y Performance Level d nach EN ISO 13849-1:2008

SIL 2 y HFT 1 según EN 62061No obstante, los requisitos se satisfacen únicamente en las siguientes condi-ciones:

El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA se activa, por lo menos,cada 6 meses.

En las funciones de seguridad intervienen los componentes siguientes:

Control de seguridad en el PC de control

KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)

Cabinet Control Unit (CCU)

Resolver Digital Converter (RDC)

KUKA Power Pack (KPP) KUKA Servo Pack (KSP)

Safety Interface Board (SIB) (si se utiliza)

Adicionalmente también hay interfaces para componentes de fuera del robotindustrial y para otras unidades de control de robot.

Pulsar PARADA DEEMERGENCIA

PARADA DE EMERGENCIA

Error en el control deseguridad o en los perifé-ricos del control de segu-ridad

Parada de seguridad 0

Causa T1, T2 AUT EXT

El robot industrial puede causar lesiones o dañosmateriales si las funciones o dispositivos de seguri-

dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionarel robot industrial.




2 Seguridad

2.5.2 Control de seguridad

El control de seguridad es una unidad dentro del PC de control. Enlaza las se-ñales y los controles relevantes en materia de seguridad.

Tareas del control de seguridad:

Desconectar accionamientos, activar frenos

Control de la rampa de frenado

Control de la parada (después del stopp)

Control de velocidad en T1

Evaluación de las señales relevantes en materia de seguridad

Establecer salidas destinadas a seguridad

2.5.3 Selección de modos de servicio

Modos de

servicio

El robot industrial puede utilizarse en los siguientes modos de servicio:

Velocidad reducida manual (T1)

Velocidad alta manual (T2)

Automático Externo (AUT EXT)

Puenteado Para poder trabajar con el manipulador en los modos de servicio T1 y T2 conla puerta de protección abierta, existen las siguientes llaves:

Durante la fase de planificación de la instalación también se debenplanificar y diseñar las funciones de seguridad de toda la instalación.El robot industrial se debe integrar en este sistema de seguridad de

toda la instalación.

No cambiar el modo de operación mientras se esté ejecutando unprograma. En caso de que se cambie el modo de servicio mientrasesté funcionando un programa, el robot industrial se para con una pa-

rada de seguridad 2.

Modo deservicio

Uso Velocidades

T1

Para el modo de test,programación y pro-gramación por apren-dizaje

Verificación del programa:

Velocidad programada, máximo250 mm/s

Modo manual:

Velocidad de desplazamientomanual, máximo 250 mm/s

T2 Para servicio de test

Verificación del programa:

Velocidad programada Modo manual: No es posible

AUT EXT

Para robots industria-les con unidad de con-trol superior, p. ej. unPLC

Servicio con programa:

Velocidad programada

Modo manual: No es posible

Llave Autorización

La llave E2 está activa Autorización para desplazar en T1 con la puertade protección abierta

Las llaves E2 y E7están activas

Autorización para desplazar en T1 y en T2 conla puerta de protección abierta





2.5.4 Protección del operario

La señal "Protección del operario" sirve para interbloquear dispositivos de pro-tección distintos, p. ej. puertas de protección. Sin esta señal no es posible esservicio automático. Si se pierde la señal durante el servicio automático (p. ej.se abre una puerta de protección), el manipulador se realiza una parada deseguridad 1.

En los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1) y Manual ve-locidad alta (T2), la protección del operario puede puentearse con cerradurasE2 y E2+E7.

2.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA

El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el dispo-

sitivo de PARADA DE EMERGENCIA del KCP. El dispositivo debe pulsarseen situaciones de peligro o en caso de emergencia.

Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DEEMERGENCIA:

El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con unaparada de seguridad 1.

Para poder seguir con el servicio, debe desenclavarse el pulsador de PARA-DA DE EMERGENCIA girándolo.

Llave Puerta deprotección

¿Se puede realizar un des-plazamiento?

T1 T2

No hay ninguna llave activa Abierta No No

Cerrada Sí Sí

La llave E2 está activa Abierta Sí No

Cerrada No NoLas llaves E2 y E7 estánactivas

Abierta Sí Sí

Cerrada No No

Tras una pérdida de señal, el modo automático nose puede reanudar por sí solo cerrando el dispositi-

vo de seguridad, sino que primero debe confirmarse. El integrador de siste-mas debe encargarse de ello. El objetivo de este paso es evitar unareanudación del modo automático no intencionada hallándose personasdentro de la zona de peligro como, por ej., en caso de una puerta de protec-ción cerrada equivocadamente.

La confirmación se debe implementar deforman que primero se puedacomprobar realmente la zona de peligro. No está permitida ninguna con-firmación que no permita esta comprobación (p. ej., confirmación que seproduce automáticamente después de cerrar el dispositivo de seguri-dad).

Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes dañosmateriales, lesiones graves e incluso la muerte.

Las herramientas y otras dispositivos unidos al ma-nipulador que puedan suponer algún peligro deben

estar conectados desde la instalación al circuito de PARADA DE EMER-GENCIA.Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes dañosmateriales, lesiones graves e incluso la muerte.




2 Seguridad

Como mínimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DEEMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-RADA DE EMERGENCIA aún estando la KCP conectada.

(>>> 2.5.7 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA" Página 17)

2.5.6 Cerrar sesión del control de seguridad superior

Si la unidad de control del robot está conectada con un control de seguridadsuperior, al desconectar la unidad de control del robot se interrumpe obligato-riamente esta conexión.

En caso de utilizar una interfaz X11, provoca una PARADA DE EMER-GENCIA en toda la instalación.

Cuando se utilice una interfaz PROFIsafe, el control de seguridad deKUKA genera una señal que provoca que el sistema de control superiorno provoque una PARADA DE EMERGENCIA en toda la instalación.

2.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA

En todas las estaciones de operación que puedan accionar un movimiento delrobot o crear una situación susceptible de ser peligrosa, se debe disponer dedispositivos de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de sistemas debevelar por ello.

Como mínimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE

EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-RADA DE EMERGENCIA aún estando la KCP conectada.

Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan pormedio de las inferfaces del cliente. Los dispositivos externos de PARADA DEEMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial.

2.5.8 Pulsador de hombre muerto

Los pulsadores de hombre muerto del robot industrial se encuentran en elKCP.

En la KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Los pul-sadores de hombre muerto tienen 3 posiciones:

No pulsado

Posición intermedia

Si se utiliza una interfaz PROFIsafe: A la hora deevaluar los riesgos, el integrador de sistemas debe

tener en cuenta que el hecho de desconectar la unidad de control del robotno active la PARADA DE EMERGENCIA de toda la instalación, no suponganingún peligro y la manera en cómo se debe contrarrestar cualquier posiblepeligro.Si se omite esta consideración, pueden ocasionarse importantes daños ma-teriales, lesiones graves o incluso la muerte.

Cuando una unidad de control del robot está desco-nectada, el dispositivo de PARADA DE EMERGEN-

CIA del KCP no está operativo. La empresa explotadora de la máquina debeencargarse de que la KCP esté cubierta o alejada de la instalación. De estemodo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARA-

DA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.Si no se respeta esta medida pueden producirse importantes daños materia-les, lesiones graves e incluso la muerte.





Pulsado a fondo (posición de pánico)

En los modos de test, el manipulador sólo puede ser desplazado cuando elpulsador de hombre muerto se encuentra en los modos de servicio de test.

Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-ridad 2.

Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-

ridad 1. Se pueden mantener pulsados al mismo tiempo 3 pulsado este hombre

muerto en la posición intermedia. Ello permite agarrar de un pulsador dehombre muerto a otro. Cuando 2 pulsadores de hombre muerto se man-tienen pulsados al mismo tiempo en la posición intermedia durante un ra-to, transcurridos unos segundos se activa una parada de seguridad.

Si el pulsador de hombre muerto (bornes) funciona incorrectamente, el robotindustrial puede detenerse con los métodos siguientes:

Accionar pulsador de hombre muerto

Accionar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA

Soltar tecla de arranque

2.5.9 Dispositivo de validación externo

Los dispositivos de confirmación externos son necesarios cuando deban si-tuarse varias personas en la zona de peligro del robot industrial. Pueden co-nectarse a la unidad de control del robot a través de una interfaz o del

PROFIsafe.

Los dispositivos externos de confirmación no pertenecen al volumen de sumi-nistro del robot industrial.

2.5.10 Parada de servicio externa segura

La parada de servicio segura también se puede accionar a través de una en-trada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la señal externapermanezca en FALSE. Cuando la señala externa cambie a TRUE, se puedevolver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna confirmación.

2.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2

La parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 se pueden accionar através de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientrasla señal externa permanezca en FALSE. Cuando la señal externa cambia aTRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ningunaconfirmación.

Los pulsadores de validación no deben sujetarsecon cintas adhesivas o similares ni ser manipulados

de cualquier otro modo.Pueden producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

En el capítulo "Planificación" de las instrucciones de servicio y demontaje de la unidad de control del robot, se describe la interfaz a tra-vés de la cual se pueden conectar diferentes dispositivos de confir-

mación externos.

La variante de unidad de control "KR C4 compact" no dispone de nin-guna parada de seguridad 1 externa.




2 Seguridad

2.5.12 Control de velocidad en T1

En el modo de servicio T1 se controla la velocidad del TCP. Si la velocidad sesobrepasara de los 250 mm/s debido a un error, se activaría una parada deseguridad 0.

2.6 Equipamiento de protección adicional

2.6.1 Modo tecleado

En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidadalta (T2) la unidad de control del robot sólo puede ejecutar un programa en elmodo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un programa, deben mante-nerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque.

Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-ridad 2.

Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-ridad 1.

Al soltar la tecla de inician se produce un STOP 2.

2.6.2 Finales de carrera software

Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se en-cuentran limitados por medio de límites de carrera software ajustables. Estoslímites de carrera software sirven a efectos de protección de la máquina y de-ben ser ajustados de modo tal que el manipulador/posicionador no pueda cho-car contra los topes finales mecánicos.

Los límites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de unrobot industrial.

2.6.3 Topes finales mecánicos

Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran li-mitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante delrobot.

Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicio-

nales.

2.6.4 Limitación mecánica de la zona del eje (opción)

En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-

ciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonasdel eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. Con ello se aumen-ta la protección de personas y de la instalación.

Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servi-cio y programación del robot.

Si un manipulador o un eje adicional choca contra unobstáculo o un tope mecánico o bien la limitación del

campo de trabajo, puede ocasionar daños al robot industrial. El manipuladordeberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesa-rio una consulta con KUKA Roboter GmbH.





En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campodel eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-cirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer dedichas limitaciones.

Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-eléctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferenciade materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magu-

lladuras.

2.6.5 Control de zona del eje (opción)

Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de los posiciona-dores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje.

Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de pro-tección de ese eje. Con ello se aumenta la protección de personas y de la ins-talación.

2.6.6 Dispositivo de liberación (opcional)

Descripción El dispositivo de liberación permite mover el manipulador manualmente en

caso de accidente o avería. El dispositivo de liberación puede utilizarse paralos motores de accionamiento de los ejes principales y, dependiendo de la va-riante del robot, también para los motores de accionamiento del eje de la mu-ñeca. Únicamente se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos deemergencia como, p. ej., para liberar personas.

Procedimiento 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-

nexión indebida (p. ej., con un candado).2. Quitar la tapa protectora del motor.

3. Posicionar el dispositivo de liberación en el motor correspondiente y mo-ver el eje en la dirección deseada.

La dirección de movimiento se encuentra indicada sobre los motores pormedio de flechas. Debe vencerse la resistencia mecánica del freno pormotor y, en caso necesario, también las posibles cargas adicionales delos ejes.

Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA RoboterGmbH.

Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA RoboterGmbH.

Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-turas que pueden causar quemaduras a la piel.

Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protecciónadecuadas como, p. ej., llevar guantes.

Al desplazar un eje con el dispositivo de liberación,el freno por motor puede sufrir daños. Pueden pro-

ducirse daños personales y materiales. Después de utilizar el dispositivo de

liberación debe sustituirse el motor.




2 Seguridad

2.6.7 Identificaciones en el robot industrial

Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del ro-bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarseen ningún caso.

Placas de identificación en el robot industrial son:

Placas características Indicaciones de advertencia

Símbolos de seguridad

Rótulos

Identificación de cables

Placas características

2.6.8 Dispositivos de seguridad externos

Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personasa la zona de peligro del robot industrial. El integrador de sistemas debe velarpor ello.

Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los requisitos si-guientes:

Deben cumplir los requisitos della norma EN 953.

Impiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarsefácilmente.

Están bien fijados y resisten las fuerzas mecánicas previsibles provenien-tes del servicio y del entorno.

No suponen ellos mismos ningún peligro por ellos mismos ni pueden cau-sar ninguno.

Respetar la distancia mínima prescrita a la zona de peligro.

Las puertas de seguridad (puertas de mantenimiento) deben cumplir los re-quisitos siguientes:

El número de puertas se limita al mínimo necesario.

Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) están unidos ala entrada de protección del operario de la unidad de control del robot pormedio de los dispositivos de conmutación de la puerta o de la PLC de se-

guridad. Los dispositivos de conmutación, los interruptores y el tipo de circuito

cumplen los requisitos del nivel de eficiencia d y la categoría 3 de la normaEN 13849-1.

En función del peligro, la puerta de seguridad además se debe asegurarcon un cierre que sólo permita abrir la puerta cuando el manipulador estéparado por completo.

El pulsador para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montadofuera del vallado que delimita el área asegurada.

Puede encontrar más información en los datos técnicos de las ins-trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-dustrial.

En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarseinformación adicional. Ésta incluye también la norma EN 953.





Otros disposi-

tivos de

protección

Otros dispositivos de protección deben ser integrados a la instalación en con-cordancia con las correspondientes normas y prescripciones.

2.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección

La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio se encuentran ac-tivos las funciones de protección.

* En los modos de servicio T1 y T2, la protección del operario se puede puen-tear con cerradura E2 y E2+E7.

2.8 Medidas de seguridad

2.8.1 Medidas generales de seguridad

El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida

pueden provocarse daños personales o materiales. Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o losejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montajeincorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipuladory los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedanmoverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto nofuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-ma adecuada.

Medidas de seguridad T1 T2 AUT EXT

Protección del operario - * - * Activo

Dispositivo de PARADA DEEMERGENCIA

Activo Activo Activo

Pulsador de hombre muerto Activo Activo -

Velocidad reducida durante laverificación del programa

Activo - -

Modo tecleado Activo Activo -

Finales de carrera software Activo Activo Activo

El robot industrial puede causar lesiones o daños

materiales si las funciones o dispositivos de seguri-dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionarel robot industrial.

Permanecer debajo de la mecánica del robot puedecausar lesiones graves e incluso la muerte. Por este

motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánicadel robot.

Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-turas que pueden causar quemaduras a la piel.

Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de protecciónadecuadas como, p. ej., llevar guantes.




2 Seguridad

KCP El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadasmanejen el robot industrial con el KCP.

Si en una instalación hay varios KCP, debe tenerse prestarse atención a quecada KCP esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. Nodeben producirse confusiones en las conexiones.

Fallos En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:

Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-nexión indebida (p. ej., con un candado).

Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspon-diente.

Llevar un registro de las averías.

Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.

Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe compro-bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-probación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales yregionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse tam-bién que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.

Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en elmodo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).

Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas exis-tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio ManualVelocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robotindustrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes deconfiguración.

2.8.2 Transporte

Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. Eltransporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las ins-trucciones de montaje del manipulador.

Unidad de control

del robot

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de controldel robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.

Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad decontrol del robot.

Eje adicional

(opcional)

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (porejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). Eltransporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins-trucciones de montaje del eje adicional.

El explotador debe encargarse de retirar inmediata-

mente de la instalación el KCP acoplado y de prote-ger el personal que está trabajando en el robot industrial fuera de su alcance(incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquierconfusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos ylos no efectivos.Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes dañosmateriales, lesiones graves e incluso la muerte.





2.8.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio

Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo,debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o eldispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que puedenser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posiblesdaños.

Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentesnacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe com-probarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correcta-mente.

Prueba de funcio-

namiento

Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-se las siguientes comprobaciones:

Prueba general:

Asegurarse de que:

El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-dicaciones incluidas en la documentación.

Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o de-fectuosas.

Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-talados y en condiciones de funcionamiento.

Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y laestructura de la red local.

El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos ycorrectamente conectados.

Los cables de unión están correctamente conectados y los conectoresbloqueados.

Comprobación de las funciones de seguridad:

Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que las siguientes fun-ciones de seguridad trabajan correctamente:

Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA

Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)

La unidad de control del robot se encuentra precon-figurada para el robot industrial correspondiente. En

caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (op-ción) pueden recibir datos erróneos y provocar por ello daños a personas oobjetos. Si una instalación se compone de varios manipuladores, conectarsiempre los cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad decontrol del robot.

Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en elsistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi-nistro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de

que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del ro-bot o lo pongan fuera de servicios.

Cuando la temperatura interior del armario de la uni-dad de control del robot difiere demasiado de la tem-

peratura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podríacausar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot recién debeser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya

aproximado a la temperatura ambiente.




2 Seguridad

Pulsador de hombre muerto (en los modos de servicio de test)

Protección del operario

Todas las demás entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia deseguridad

Otras funciones de seguridad externas

Comprobar el control de la velocidad reducida:

Para esta comprobación se debe proceder de la siguiente manera:

1. Programar una trayectoria recta y programar la velocidad máxima permi-tida.

2. Determinar la longitud de la trayectoria.

3. Recorrer la trayectoria en el modo de servicio T1 con un override del100 % y medir el tiempo con un cronómetro.

4. Obtener la velocidad a partir de la longitud de la trayectoria y el tiempo me-dido.

El control de la velocidad reducida funciona de modo correcto si se producenlos resultados siguientes:

La velocidad obtenida no es superior a 250 mm/s.

El manipulador se ha desplazado a lo largo de la trayectoria programada(es decir de manera recta, sin desviaciones).

Datos de máquina Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control delrobot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración demontaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador yde los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servi-

cio.

Después de modificar algún dato de la máquina se debe comprobar la confi-guración de seguridad.

Después de modificar algún dato de la máquina se debe comprobar el controlde velocidad reducida.

2.8.3.1 Modo de puesta en servicio

Descripción El robot industrial se puede colocar en un modo de puesta en servicio a travésde la interfase de usuario smartHMI. Este modo permiten desplazar el mani-pulador a T1 o KRF sin la presencia de la periferia de seguridad. (KRF es unmodo de servicio específico para SafeOperation).

Si se utiliza una interfaz X11:

El modo de puesta en servicio es admisible siempre que todas las señalesde entrada tengan el estado "cero lógico". De lo contrario, la unidad decontrol del robot impide o finaliza el modo de puesta en servicio.

Durante el desplazamiento de la trayectoria no debehallarse ninguna persona en la zona de peligro.

Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves.

Si no se han cargado los datos de máquina correc-tos, el robot industrial no se debe mover. De lo con-

trario podrían producirse daños materiales, lesiones graves e incluso lamuerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos.

En las instrucciones de manejo y programación para los integradoresde sistemas puede consultarse más información al respecto.





Si se utiliza una interfaz PROFIsafe:

Si existe o se establece una unión con un sistema de seguridad superior,la unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en ser-vicio.

Peligros Posibles peligros y riesgos al utilizar el modo de puesta en servicio:

Una persona transita por la zona de peligro del manipulador.

Una persona no autorizada mueve el manipulador.

En caso de peligro se acciona un dispositivo externo inactivo de PARADADE EMERGENCIA y el manipulador no se desconecta.

Medidas adicionales para la prevención de riesgos en el modo de puesta enservicio:

No cubrir los dispositivos no operativos de PARADA DE EMERGENCIA oseñalar mediante un cartel de advertencia el dispositivo no operativo dePARADA DE EMERGENCIA.

Si no se dispone de ninguna valla de seguridad, se debe evitar con otrasmedidas que las personas accedan a la zona de peligro de manipulador

como, por ejemplo, con una cinta. El uso del modo de puesta en servicio se debe limitar o evitar en la medida

de lo posible por medidas organizativas.

Utilización Utilización conforme a los fines previstos del modo puesta en servicio:

Únicamente personal del servicio técnico debidamente formado en mate-ria de seguridad puede utilizar el modo de puesta en servicio.

Puesta en servicio en el modo T1 o KRF cuando los dispositivos de segu-ridad externos todavía no están instalados o puestos en servicio. La zonade peligro debe delimitarse, como mínimo, con una cinta.

Para delimitar un fallo (fallo periférico).

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de la utilización conforme a los fines pre-vistos se consideran usos incorrectos. Se incluye, p. ej., el uso por parte deotro grupo de personas.

KUKA Systems GmbH no se hace responsable de los daños que pudieranocasionarse. El riesgo lo asume única y exclusivamente el explotador.

2.8.4 Modo de servicio manual

El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se con-sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en elrobot industrial para poder ser operado en servicio automático. Son trabajosde ajuste:

Modo tecleado

Programación por aprendizaje

Programación Verificación del programa

Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos losdispositivos de seguridad externos se encuentran

fuera de servicio. El personal del servicio técnico debe velar para que, mien-tras los dispositivos de seguridad estén fuera de servicio, no haya nadie den-tro o en las inmediaciones de la zona de peligro del manipulador.Si no se respeta esta medida, pueden producirse daños materiales, lesioneso incluso la muerte.




2 Seguridad

En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes:

Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben ser desconectadospara que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan des-plazarse por equivocación.

Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primeroen el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).

Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.

Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados porel desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos ocaerse.

Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posiblefuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada.

Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridadque delimita el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguien-tes.

En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):

Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de lazona delimitada por los dispositivos de seguridad.

Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zonadelimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta losiguiente:

Todas las personas deben tener a disposición un pulsador de hombremuerto.

Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos so-bre el robot industrial.

Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica-das.

El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda tener visiónsobre la zona de peligro para así poder evitar posibles peligros.

En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):

Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-ción de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.

Este modo de servicio no permite la programación ni la programación poraprendizaje.

El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptoresde hombre muerto están en condiciones de funcionamiento.

El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro.

No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada porlos dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

2.8.5 Simulación

Los programas de simulación no corresponden exactamente con la realidad.Los programas de robot creados con programas de simulación deben probar-se en la instalación en modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).En caso necesario, debe corregirse el programa correspondientemente.





2.8.6 Modo de servicio automático

El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidasde seguridad:

Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente mon-tados y en condiciones de funcionamiento.

En la instalación no se encuentra ninguna persona.

Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los trabajos.

Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivoaparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber ac-cionado una PARADA DE EMERGENCIA.

2.8.7 Mantenimiento y reparaciones

Si se ha efectuado algún trabajo de mantenimiento o reparación, se debecomprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta

comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona-les y locales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarsetambién que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.

El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se man-tenga el estado funcional o se restablezca en caso de avería. La reparacióncomprende la detección de fallos y su subsanación.

Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial:

Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar ta-reas dentro de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidasde seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona.

Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio

(p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de con-trol del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridadadicionales para garantizar la seguridad de la persona.

Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada,estas sólo deben efectuarse en el modo de servicio T1.

Informar con un cartel de los trabajos que se están llevando a cabo en lainstalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpentemporalmente los trabajos.

Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es ne-cesario desactivar alguna función de seguridad o protección, se deberánvolver a restablecer de inmediato.

Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevoscon el mismo número de artículo o por componentes que KUKA RoboterGmbH considere equivalentes.

Antes de realizar trabajos en componentes del siste-ma de robot que estén bajo tensión, debe desconec-

tarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. Acontinuación debe controlarse que los componentes no estén bajo tensión. Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activaruna PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectarlos accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nue-va generación, el sistema de robot no es desconectado de la red. Hay com-ponentes que continúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o desufrir lesiones graves.




2 Seguridad

Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con ladescripción incluida en las instrucciones de servicio.

Unidad de control

del robot

Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarsepartes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, lasfuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos enla unidad de control del robot.

Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos ariesgos electroestáticos.

Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V(hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapsode tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.

Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de controldel robot.

Compensación

de peso

Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación depeso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.

Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son apa-ratos de presión y deben ser supervisados. De acuerdo con la variante del ro-bot los sistemas de compensación del peso responden a la categoría 0, II oIII, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presión.

El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicasdel país para aparatos de presión.

Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14y §15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el ex-plotador.

Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis-

tema de compensación de peso son: Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas

de compensación de peso deben asegurarse.

Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser reali-zados por personal cualificado.

Materiales

peligrosos

Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.

Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.

Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.

2.8.8 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación de residuos

La puesta fuera de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuosdeberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y nor-mas específicas del país.

Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos anuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de mate-riales peligrosos las hojas de datos de seguridad más actualizados.





2.8.9 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"

Vista general Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben aplicarsemedidas de seguridad para poner en práctica por completo el principio del"Single Point of Control" (SPOC).

Componentes:

Interpretador SUBMIT PLC

Servidor OPC

Remote Control Tools

Herramientas para configurar los sistemas de bus con función online

KUKA.RobotSensorInterface

Puesto que los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran enla periferia de la unidad de control del robot únicamente los conoce el integra-dor del sistema, es su responsabilidad colocar dichos actuadores (p. ej., enuna PARADA DE EMERGENCIA) en estado seguro.

T1, T2 En los modos de servicio de test, los componentes anteriormente menciona-dos solo pueden acceder al robot industrial cuando las señales siguientes pre-senten los estados siguientes:

Interpretador

Submit, PLC

Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los ac-cionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichosmovimientos no están asegurados de ningún otro modo, también pueden ac-cionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-GENCIA activa.

Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec-to en el movimiento del robot (p. ej. override), también surtirán efecto en losmodos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.

Medidas de seguridad:

En los modos de servicio de test, la variante del sistema $OV_PRO del

interpretador Submit no debe ser descrita desde y por la PLC. No modificar las señales y variables relevantes en materia de seguridad

(p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta deseguridad) con el interpretador Submit o el PLC.

Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las señales y va-riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma queel interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un estado poten-cialmente peligroso.

Servidor OPC,

Remote Control

Tools

Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar pro-gramas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot sin quelo noten las personas que se hallan en la instalación.

Puede que sea necesaria la aplicación de otras medidas de seguri-dad. Esto debe aclararse en función del caso y es responsabilidaddel integrador del sistema, del programador y del explotador de la

instalación.

Señal Estado necesario para SPOC

$USER_SAF TRUE

$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE




2 Seguridad


Estos componentes están diseñados por KUKA exclusivamente para ta-reas de diagnóstico y visualización.

Los programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del ro-bot no pueden modificarse con estos componentes.

Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluación

de riegos aquellas salidas que puedan causar algún peligro. Estas salidasse deben distribuir de forma que se puedan usar sin validación. Esto pue-de realizarse, por ejemplo, con un dispositivo de validación externo.

Herramientas

para configurar

los sistemas de

bus

Cuando estos componentes disponen función online, se pueden modificarprogramas, salidas y otros parámetros de la unidad de control del robot a tra-vés de accesos de escritura sin que lo noten las personas que se hallan en lainstalación.

WorkVisual de KUKA

Herramientas de otros fabricantes


En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros paráme-tros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estoscomponentes.

2.9 Normas y prescripciones aplicadas

Nombre Definición Edición

2006/42/CE Directiva relativa a las máquinas:

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de laComisión, de 17 de mayo de 2006, relativa a las máqui-nas y por la que se modifica la Directiva 95/16/CE (refun-

dición).

2006

2004/108/CE Directiva sobre compatibilidad electromagnética:

Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de laComisión, de 15 de diciembre de 2004, relativa a laaproximación de las legislaciones de los Estados miem-bros en materia de compatibilidad electromagnética y porla que se deroga la Directiva 89/336/CEE.

2004

97/23/CE Directiva sobre equipos a presión:

Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y del Con-sejo, de 29 de mayo de 1997, relativa a la aproximaciónde las legislaciones de los Estados miembros sobre equi-pos a presión

(Se aplica exclusivamente a robots con compensación depeso hidroneumática.)

1997

EN ISO 13850 Seguridad de las máquinas.

Parada de emergencia. Principios para el diseño.

2008

EN ISO 13849-1 Seguridad de las máquinas.

Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad.Parte 1: Principios generales para el diseño.

2008

EN ISO 13849-2 Seguridad de las máquinas.

Componentes de seguridad de los sistemas de control;parte 2: Validación

2008





EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas.

Principios generales para el diseño y valoración y reduc-ción del riesgo

2010

EN ISO 10218-1 Robots industriales:

Seguridad

2011

EN 614-1 Seguridad de las máquinas.

Principios de diseño ergonómico. Parte 1: Terminología yprincipios generales

2006

EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornosindustriales.

2005

EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-4: Normas genéricas. Norma de emisión en entor-nos industriales

2007

EN 60204-1 Seguridad de las máquinas.

Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitosgenerales.

2006

Nombre Definición Edición




Indice

Indice

Números

2004/108/CE 312006/42/CE 3189/336/CEE 3195/16/CE 31

97/23/CE 31

A

Accesorios 7 Almacenamiento 29

C

Cables de unión 7Campo de trabajo 12, 13Campo del eje 9Carrera de detención 13Categoría de Stop 0 10

Categoría de Stop 1 10Categoría de Stop 2 10Compensación de peso 29Control de seguridad 15Control de zona del eje 20Control, velocidad 19

D

Datos de máquina 25Declaración de conformidad 8Declaración de conformidad de la CE 8Declaración de montaje 7, 8Directiva relativa a las máquinas 31

Directiva sobre compatibilidad electromagnética31Directiva sobre equipos a presión 31Directiva sobre equipos de presión 29Dispositivo de liberación 20Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA 16,17, 22Dispositivo de validación, externo 18Dispositivos de seguridad, externos 21Distancia de frenado 9Distancia de parada 9Distancia de reacción 9

E

Ejes adicionales 7, 10Eliminación de residuos 29EN 60204-1 32EN 61000-6-2 32EN 61000-6-4 32EN 614-1 32EN ISO 10218-1 32EN ISO 12100 32EN ISO 13849-1 31EN ISO 13849-2 31EN ISO 13850 31Equipamiento de protección 19Explotador 9

F

Fallos 23Finales de carrera software 19, 22Freno defectuoso 22Funciones de seguridad, resumen 14

I

Identificaciones 21Integrador de la instalación 10Integrador de sistema 10Integrador del sistema 8, 11Interbloqueo de distintos dispositivos de pro-tección 16Introducción 5

K

KCP 9, 23

KUKA smartPAD 9

L

Limitación de zonas de ejes 19Limitación del campo de trabajo 19Limitación mecánica del campo de trabajo 19

M

Manipulador 7, 9, 13Mantenimiento 28Marca CE 8Materiales peligrosos 29Medidas de seguridad 22

Medidas generales de seguridad 22Mesa giratoria basculante 7Modo de puesta en servicio 25Modo de servicio automático 28Modo de servicio manual 26Modo tecleado 19, 22

N

Normas y prescripciones aplicadas 31Normativa MFC 8Normativa sobre construcción de máquinas 8Normativa sobre instalaciones de baja tensión 8

O

Observaciones 5Observaciones sobre responsabilidades 7Observaciones sobre seguridad 5Opciones 7Operador 11

P

PARADA DE EMERGENCIA, externo 17, 24PARADA DE EMERGENCIA, local 24Parada de seguridad 0 9Parada de seguridad 1 10Parada de seguridad 2 10Parada de seguridad STOP 0 9Parada de seguridad STOP 1 10





Parada de seguridad STOP 2 10Parada de seguridad, externa 18Parada de servicio externa segura 18Parada de servicio segura 9Performance Level 14Personal 11Posicionador 7

Posición de pánico 18Protección del operario 14, 16, 22Prueba de funcionamiento 24Puesta en servicio 24Puesta fuera de servicio 29Pulsador de hombre muerto 17, 22Pulsadores de hombre muerto 17

R

Reacciones de parada 13Reanudación del servicio 24Reparaciones 28Robot industrial 7

S

Seguridad 7Seguridad, generalidades 7Selección de modos de servicio 14, 15Simulación 27Single Point of Control 30smartPAD 9Sobrecarga 22Software 7SPOC 30STOP 0 9, 10

STOP 1 9, 10STOP 2 9, 10

T

T1 10T2 10Términos, seguridad 9Topes finales mecánicos 19Trabajos de cuidado 29Trabajos de limpieza 29Transporte 23

U

Unidad de control del robot 7Unidad lineal 7Unidad manual de programación 7Uso conforme a lo previsto 7Usuario 9, 11Utilización, distinta al uso previsto 7Utilización, indebida 7

V

Velocidad, control 19Vida útil 9

ZZona de peligro 9Zona de protección 12Zona de seguridad 9, 13

Zona de trabajo 9

Safety VKR C4 Es

Documents

Transcript of Safety VKR C4 Es