Despues de robtica, curso de robots cartesiaots nos con mov lineales. Robots scara.: Antropomrficas (giratorias) Makino realizo el SCARA, combino articulaciones giratotrias y lineales se ahorr 2 grados de libertad co respecto a los anteriores modelos. Telemanipuladores mover algo a distancia. Los robots articulados pueden ser lineales (cartesianos.)XYZ Dependiendo del espacio de trabajo es la eleccion del robot Articulados para ensamble y los lineales para paletizado. Servor es robtica avanzada Un robot debe tener servoposicionamiento motores Se deben ver robtica y servo juntos Neumatica bsica es una extensin de servoposicionamiento por que se pueden desplazar los actuadores en diferentes posiciones. Lo limitante es el tiempo por eso es necesario conocer las caractersticas tambin la presicin. Manual de ejes Modular Positioning. En festo se ofrece la solucin completa con diferentes caractersticas. En servoposicionameinto neumtico tambin existe la solucin completa Presicin en neumtica es de 1mm 17500 rpm en neumtica. Manipulacin es robotica. Como seleccionar correctament un eje es el objetivo. ROBOTS PARALELOS? Empezamos con los ejes. Caundo llega a la parte de ejes todos los ejer en festo el prefijo es DGE ( ejer electrico o dispositivo ) DGP( Ejes neumtico) En Canteliver lo que se mueve es el motor Nos enfocamos a los DGE Los momentos de inercia pueden desbalancear los carros, la lubricacin es de pos vida Gas de los ejes. ZR el moviemitno de la base es atraves de banda dentada KF Cuando trae gua y la base que se acopla con la ga. GA es de aplicacin ind. Alimenticia. SP Husillo es mas caro 30 o 40 % que la banda. La presentacin debe tener las animaciones de los actuadores. Cuando La carga es vertical el peso lo carga la banda en la horizontal lo carga la base. Torque p/ banda PP 174 Husillo el dato p/Pich PP Pich : separacin entre ranuras

Stroke: alcance carrera Para calcular la fuerza usar tablas Para pedir un eje se necesitan 5 datos DGE 25 300 ZR HD SP KF CANTILIver Para no estorbar el rea de trabajo el motor lo movemos para que no estorbe en el rea de trabajo HM Montajes para ejees En la parte sombreada del as grficas son las partes extras que pueden soportar. LK. Base a la izquierda sin base 161 Slaider es la base donde se acopla la carga Driver. Es la base negra que se acopla con el slaider El size nos da la carga que se genera con el acoplamiento Buscar el pedido KG KF GK . Banda dentada. 174 La velocidad del eje est limitada aunque se usar un motor mas velz La presicin repetition acurancy 0.8 Feed Constannt : cuanto se mueve en mm Pitch distancia entre dientes de la banda Despus de checar los manuales Cmo calcular un eje usando Moto Tool, Checar los motores a pasos Un control de paos es lazo abierto y el de ac es cerrado Festo no maneja 5 fases a 1000 pasos y utiliza los motores hibridos de reluctancia y iman permanente Existe una freno cuando el motor a pasos no est energizado En festo se puede manejar 400 pasos con 200 bobinas aunque lo scontroladores si lo pueden hacer El motor trae 200 polos en el estator y solamente trae 4 cables.La resulocin se calcula con 360/ 200 pasos = 1.8. ST. Mor a pasos AC. Servo MTR Totor Holding Torque: Torque del motor. Fuerza giratoria. Para el 18 se necesita 0.5Nm par poderse mover mnimo se necesita el mtr st 57 48s aa. Y se asegura la carga de 2kg En las especificaciones de los ejes DGR te recomienda que tipo de motor usar No realizar calculo por que en la industria se utilizan diagramas. Para 11 Kg pp154 zise 25 pp 174 torque 2.6 pp 259 mtr st 87 48s aa

AA no freno electrico no caja de engranajes AB frebo engranajes GA Trae de engranajes no freno (Freno electromagntico que acta cuando no est energizado el motor) GB freno engranajes Engranajes aumenta torque CONTROLADOR. PP 259 SEC Controlador (Smart electronic Control) ST Pasos AC Servo 48 Voltaje mayor velocidad 6 Amperaje Bridas interfesas mecnicas de conexin. Hay mas 6.47 Nw para motor a pasos entoces el eje de size 40 no se puede mover directamente con uno a pasos Caracteristicas Motores a pasos. 262. MTRE electronica integrada Relacin Par Revoluciones: Para el 48s a 24 Volts el declive es en 600rpm pero a 48V es a 1000 entonces existe perdida de energa usando a 48 vots cuando no se necesita mucha velocidad usar 24V Para un motor a pasos y ac deben de mantener el par contante a cualquier velocidad En la grafica 264 usando paso completo exites mayor torque si trabajamos con medio paso se existe perdida en el torque y muy probablemente ya no se pueda mover el eje. MTR ST 57 48 PP 262 Rango Maximi 3.1 Amp, Resolucin max a paso complete 1.8 Ver diag 264 Xrev/min(1min/60) calcular la vel lineal = 0.2 m/seg para el eje para no perder el torque a velocidad mxima y entonces compara la velocidad calculada y la vel lineal del eje para comprobar que si son compatibles. Este calculo lo realizan los participantes. 300rpm (1min/60seg) (52 mm/rev)(1m/1000mm)=0.26m/Seg Configurar el controlador Cuanto equivale en movimiento lineal de 1.8 1.8 (rev/360)(52mm/rev) = 0.26mm presicin mxima que puede alcanzar el motor aunque el eje tenga mas presicoin Carga velocidad y presicin son los parmetros mas importantes para los serv

Se entreg una hoja donde aparecen los ejes las rev de los motores a pasos y como resultado la presicin. Ahora menciona la aplicacin para el software PT TOOL 2.2 Existe un ejercicio en la presentacin para realizar un ejrcicio 4.1 m/s2 acel 0.6 max vel Se analizaron las grficas de simulacin del ejemplo. Falta presentacin donde viene viene ejercico de aplicacin, faltan animaciones de los ejes, la presentacin. Diferencia entre Motores a pasos 2 fases y 5 fases? SEGUNDO DIA Realizar la practica Tema 3 Spc200 de arquitectura cerrada Smart PC Control SPC200 enva pulsos tambin controla servoneumatico, tambin se puede usar un PLC Este controlador enva un tren de pulsos para la velocidad del motor y los pulsos para el sentido del giro El mdulo SEC TS 48 6 P01 realiza la electrnica de pot Debemos verificar que todas las conexiones estn correctas SPC200 tambin trabaja con analgicas Controlador digital no binari se puedenusar hasta tres ejes 2 neumticos y 1 a pasos AWR AIF alimentacin 24v para spc 200 y control de ejes servo neumticos MMI diagnostico e interfacs de comunicacin hombre-mquina, rs232 para programar DIO entradas y salidas, se puede anexar otro mdulo DIO Probar que hay 24V en las entradas y las salidas por que la fuente es interna, si no existe debemos alimentar externamente. Modo aranque paro y modo de registro(Bus de campo) las entredas 5 y 6 no se ocupan en el bsico, tambien 5 y 6 salidas REady, Mode Complete A y B(MC_A) para sistemas servoneumticos para indicar los movimientos en los ejes A y B es un pequeo pulso cuando alcanza la posicin. Despus de bajar el programa poner en alto la seal de enable, despus Start en alto y top en alto, las tres seales deben de estar en alto, La seal de Stara tiene prioridadpara parar el programa . La ejecucin del programa es secuencial y no para la secuencia hasta que llege a la linea del botn de paro, por eso se utiliza la seal de Stop que se necesita abrir para activarlo, de esta forma se deshabilita el programa. Verificar con los participantes estas conexiones En el modo de registro Va PRofibuss intercambia informacin usando bloques de registrosse usa en el curso avanzado. La informacin llega en en las 7 entradas. Para modo servoneumtico, la cuarta tarjeta puede ser profibus, Temposonic registra la seal con ultrasonido. Servoneumtica maneja presiciones de hasta 1mm. Para presiciones mayores se usa servoposicionalmiento. Originalmente se dise para servoneumtica,

Menciona las caractersticas de un sistema servoneumtico usando el SPC200 Ahora realizar la siguiente prctica Ensamblar un sistema para control de un motor a pasos.Verificar que no marque error y que el voltaje sea de 24V, conectar sensores En este punto se puede observar que la carrera se limita con los lmites de carrera por eso es necesario considerar estas distancias para la eleccion del stroke. El siguiente ejerci es determinar a cuantos casos va a trabajar a 200 o 400 pasos el el sec st esta un dip switch con los nmeros 123 con el controlador apagado se configura a medio paso 1Off 2On 3Off para que trabaje con 400pulsos ie gira 0.9 por paso con estos valores ya vimos que no se cae el torque. El siguiente paso es establecer la corriente mxima para el motr con los PIPS 45y6 la corriente segn las tablas es 3.1Amp se escoge la opcin 3.15 4On 5On 6Off .. Con esta corriente el fabricante asegura que se mantiene el holding torque. El DIPS 7 es el reductor de corriente, si est en On cuando el motor est sin movimiento reduce la corriente en un 70% despus de 80mseg.Para aplicaciones hoerizontales solamente Para estos equipos se necesitan fuentes de 4 a 5 Amp. Ahora menciona los sensores que funcionan como referencia y lmites de carrera. Pueden ser 3 sensores: referencia, lim izq. y lim Der.los sensores son Normalmente cerrados. Ejecutar Win Pisa ya est listo el sistema. Necesitamos configurar. Probar la comunicacin y verificar en data transmition

Crear proyecto

Configurar los mdulos de IO y Stepping

Se pueden crear hasta 99 prog pero solo core uno a la vez le tenemos que indicar que programa va a correr.

Como no vamos a usar neumtica no usamos el AIF

Parametrizar el eje que trabaje a 200 pasos

Resolucin 1/0.26 = 3.84 para un zise 18 200 pasos paso aqu se declara. El controlador se saca por F= 1/w2(pi) paro los modelos MTR ST de festo se recomiendan 200Hertz para que entre en sintona con el motor Proyect zero point. Donde cuenta Low edn position. Despues de hacer la referencia para lititar por software el espacio de trabajo a partir de los sensores. Referent position: el valor que tiene despus de la referencia. Se puede cambiar el valor para ajustarlo al espacio fsico de l eje Maximun Speed el calculo hecho fue 0.2m/seg Maxima aceleracin Modo de referencia elegir el 2

Modos de referencia 0 .- Cuando energiza el equipo ah ubica la referencia. 1.- Busca la referencia sensor de rerencia usando sentido negativo y lo libera moviendose en modo positivo 3.- Lo busca a la positivo. Y se desplaza en modo negativo y encuentra la referencia 2.- busca el limite negativo y lo desactiva 4.-Busca el lmite positivo y lo desactiva.

Insertar objeto en software

n005 g74 X2 Enva a la referencia en el modo 2 lnea 5. n010 m30 Empieza y vuelve a comenzar liea 10 (puede ir de 1 en 1)

Bajar el proyecto

Ponerse en lnea para controlar los ejes

Abrir ventana de posiciones

Ubicar 5 posiciones con el Teach

n010 g0 x0 pos0 posicin 0

Se mueve a la toda la velocidad configurada sobre el ejeo x0 a la

cerrar position list y programa salvarlos y bajarlo

n005 g74 X2 n010 g0 x@pos0 n015 g0 x@pos1 n020 g0 x@pos2 n025 g0 x@pos3 n030 g0 x@pos4 n035 m30

Poner en control axes para monitorear en lnes

n005 g74 X2 n010 g0 x@pos0 n015 g0 x@pos1 n020 g0 x@pos2 n025 g0 x@pos3 n030 g0 x@pos4 n035 e05 10 n040 m30 En este programa salta a la lnea 10 y en la 40 es el fin del programa entonces unicamente hace la referencia una sola vez. Practica 6 Cambios de velocidad. Entregar manual de ejercicio para que el participante siga los ejerccios en su manual. Par que los participantes lean en voz alta para entender los objetivos de las practicas. Este manual coincide con la presentacin del instructor.

n040 g1 x@0 fx20 Va a la posicin 0 al 20% de la velocidad configurada puede ser de 1 a 99% para el 100% debe de ser 0 n005 g74 X2 n010 g0 x@pos0 n015 g0 x@pos1 n020 g0 x@pos2 n025 g0 x@pos3 n030 g0 x@pos4 n040 g1 x@0 fx20 n050 g1 x@1 fx30 n060 g1 x@2 fx40 n070 g1 x@3 fx50 n080 g1 x@4 fx60 n905 e05 10 n100 m30 n042 g04 200 Para hacerun delya de 2 seg n005 g74 X2 n010 g0 x@pos0 n015 g0 x@pos1 n020 g0 x@pos2 n025 g0 x@pos3 n030 g0 x@pos4 n040 g1 x@0 fx20 n042 g04 200 n050 g1 x@4 fx30 n052 g04 200 n060 g1 x@1 fx40 n062 g04 200 n070 g1 x@2 fx50 n072 g04 200 n080 g1 x@3 fx60 n082 g04 200 n095 e05 10 n100 m30 En este programa realiza todas las posiciones a toda velocidad y aceleracin , despus n40 lo hace a velocidad controlada con un retardo de 2 seg,

n005 l1 Llama a la subrutina (Load) Creamos la subrrutina

Crear ewl programa de la subrutina

Donde n0010 m02 regresa el control al programa principal Para las entredas se mapean como #ti0.0 test i0.0 N00 2 #t10.0 5 N003 e05 2 si la entrada es positiva brinca a 5 si es falso brinca incondicionalmente a la 2 n002 #ti0.0 5 n003 e05 2 n005 l1 n006 #ti0.1 10 n007 e05 6 n010 g0 x@pos0 si esta activa la seal del aentrada 5(enable declarada por nosotros) n042 #sq0.0 activa la salida 0.0 set numeral. Se crea una subrutina para controlar el cilindro de simple efecto, esta inicia en el programa principal y como se repite se crea otro programa de subrutina

n042 #sq0.0 n043 #ti0.2 45 n044 e05 43 n045 #rq0.2 n046 #ti0.3 48 n047 e05 46 n050 mo2

Ahora se cambianlos delays por las llamadas a subrutinas

Cambiar en la lnea 95 el salto a 6. Colocar un b Otn B1 en I0.0. Reset en I0.1, sa1 I0.2, sa0 I0.3 . En Q0.0 Y1 n002 #ti0.0 5 n003 e05 2 n005 l1 n006 #ti0.1 10 n007 e05 6 n010 g0 x@pos0 n015 g0 x@pos1 n020 g0 x@pos2 n025 g0 x@pos3 n030 g0 x@pos4 n031 g0 x@pos0 n032 g1 x@4 fx10 n033 l2 n040 g1 x@0 fx20 n042 l2 n050 g1 x@4 fx30 n052 l2 n060 g1 x@1 fx40 n062 l2 n070 g1 x@2 fx50

n072 l2 n080 g1 x@3 fx60 n082 l2 n095 e05 6 n100 m30 En este programa bsicamente al inicio activamos el reset y el slayder se va ala referencia y espera que se active el botn de inicio. Entonces va a todas las posiciones a mxima velocidad. Despus a velocidad controlada se va a una posicin y activa la subrutina que activa un ciclo del cilindro de simple efecto , despus pasa a la siguiente posicin avelocidad controlada y realiza la subrutina..al final salta a la lnea 6 y espera el botn de inicio para realizar otra secuencia. Usamos Motor: MTR-ST57-48S-AA Eje: DEG-18-300-ZR-LV-RK-KG-GK Drives: SPC200/P08 SEC-ST-48-6-P01 Falta manual participantes de ejercicios animacin de cortes,ejercico de calculo, datos tecnicos.

TERCER DIA: Servo Motores. .Servo de CA sin escobillas, desarrolla mas torque, mas velocidad, mas caro. Trae un encoger interno detecta posicin, velociada y torque y ser servomotor si por naturaleza ya tiene implementada estas seales, que es diferente a coplar estos elementos a un motor de c.a.Tiene lazo cerrado interno. INVESTIGAR EL TERMINO SERVO. MTR AC 100 5Sxx Corriente alterna Zise 100mm alimentacin a 500Vac y se usa un SEC AC 508. XX- Sin freno(AA)- GA Motoreductor. Resolver: dispositivo que genera seales senoidales del estado del motor, que procesada la seal electrnica es un encoger incremental Encoder incremental: Generador de pulsos requiere una bateria para memorizar posiciones y se necesita una referecia, Encoder absoluto: Potenciometro lineal nunca pierde la lectura aunque se apague, ocupan mucho espacio., mas caro.

Funcina como motor a pasos por que el rotor sigue el cambio de campo del rotor, la diferencia es que las seales son seoidales contnuos, la magnetizacin del campo es contnuo, no lo hace en pulsos. Para calcular la velocidad de un motor: n = f/P(HZ) n = Vel del mot. f=FREC del motor p= pares de polos. La corriente Baja en comparacin con lo mot a pasoso Se puede comparar con las gficas que el torque nominal en ac es de 6000rpm en comparacin al de pasos que se trabaja a 300rpm max. Tambin se pueden compara el torque del motor al torque del eje. SEC AC 305 308 1 FASE a 220Vac 1 FESE a 110Vac. Importante Checar Los voltajes donde se van a conectar. Este drive no se programa, se Configura Muestra en la presentacin todas las conexiones del mdulo. Explica tambin fisicamente los cables que selan del SEC-AC Este controlador genera las seales U,V,W que son laseales que vana aseguir las seales XYZ del rotor. Explica el conector de I/O que sirve para comunicarse con elsistema. Amplifica el conector de I/O. Checar las seales del conector verde En la pagina 3-9 en la ltima lnea del cuadro no es 14 es 13 menciona las terminales. Y con el Teac dice que puedo enviar algunas de las seales del la tabla. En el Teach - La perilla tiene las 16 combinaciones de de los 4 bits que aparecen en la tabla. - Start hace la funcin del pin 23 del paralelo. - Powerst pin 21 - Enable pin 9 - 4 Focos rojos pin 24,12,25,13 Ahora pide que se conecte el SEC AC al eje y dejamos habilitado el SEC ST con sensores externos(Rodillo y proximidad). Instalar el software WMOMOC Se necesita parametrizar el software, necesitamos las caractersticas del motor el la pag 274 y tambien el tipo de eje que est conectado, se necesitan aprox 80 parmetros

Trabajar en off line cargar un archivo donde estn los parmetros para abrirlos en el Momoc para cargarlos en el SEC AC.

Archivos de Baldor pero ya existen los archivos Para festo pero no estan cargado

Archivo adecuado

Para bajar los parmetros al SEC AC. Ahora para el Cdigo 2 de error

El valor cargado no debe de ser mayor al real. Despus de cargar los parmetros, salvar los parmetros para que se guarden en la memoria Flhas

Como cada vuelta da 52mm el motor? Crawl speed : Velocidad de retroceso si se pasa de la referencia Maximas Vueltas Permititas: Sacar el dato calculando una distancia entre sensores de 30cm Running Speed: Despus de que encuentra la referencia a que velocidad la deja. Stara Positin: Que valor va a tener cuando llegue a la referencia Acceleration Stara the referencia run: buscar la referencia cuando se apliquen estas dos seales.

Estas son del teach. Salvar parmetros y ya configuramos comos e va a ir a la referencia Ya podemos mandar a referencia pero no se v

EL conector(naranja) del motor no estaba bien ajustado, se corrige el problema pero no llega a la referencia y marca el error 11, se corrige incrementando el no de vueltas.

NUNCA MOVER EL SLYDER CON EL EQUIPO ENERGIZADO por que se puede daar el resolver. Tambin necesitamos verificar que el acoplamiento Lo qur hicimos fue programasr la posicin de referencia. Ahora configurara las posiciones

Los movimientos sern pos revoluciones que dependiendo del feed constant sern las vueltas que se declaren El signo negativo es por que es el sentido de giro que ve el motor para mover el sleder de derecha a izquierda(si lo vieramos de frente sera de izquierda a derecha) Grabamos 8 posciones con incrementos de -0.5 R

Final spedd ser 0rpm Ahora cambiar el Running speed a 300rpm(valor aleatorio) Factor= 0 siempre. Positioninf = Absoluto (valor respecto de la referencia) Relativo( Valor respecto de al anterior posicin) Stara during positioning run= Wait for End of Positionin run. Aceleration y desaceleration= 400.2 valores por default. OK. Salvar parmetros. Ya estn guardadas las posiciones. Los valores de las revoluciones son negativos y debemos de tener cuidado de activar el modo absoluto y a 300rpm

Cambiamos el valor de la velocidad a 400rpm por que era muy lenta (La mxima es de 6000rpm segn las tablas). Las pruebas de las posiciones las hicimos con el teach. Primero mandar a la referencia con Powerst y Enable activados depuse con estos botones activados seleccionar una posicin con la perilla y activarla con el boton Stara. Ahora vamos a conectar las salidas PosBit0, PosBit1 y PosBit2 que enviar las combinaciones para las diferentes combinaciones a travs del las salidas q1 q2 y q3 del spc200( la q1 est con la bobina de la electrovlvula. y desde el teach vamos a controlar la referencia y el Stara. Existe una hoja donde est la configuracin del cable Centronix I/O y colores de cables. Tambin conectamosen la terminal 23 START del SEC AC lasolida 4 del spc200 Y la seal de la 24(ready) del SEC AC la entrada 4 del SPC 200 Despus de esta s conexiones ya no podemos mandar Configurar la salida Digital Ouptu1

Xact=Xdest avisar cuando la posicin actual haya alcanzado la posicin destino

Ahora cambiar el cable de 24 a 12, no era READY es PRG-1 Salvar parmetros. Salir del Momoc y entrar a Win Pissa cambiar el rs232 al SPC ST 200 para programarlo. Ahora nos activamos la opcin on line,, control axes, y probamos nuevamente el programa usando los sensores externos y para las referencias se deben de quedar activos los sensores por que de otra forma marca error Programa final n002 #ti0.0 5 n003 e05 2 n005 l1 n006 #ti0.1 10 n007 e05 6 n010 g0 x@pos0 n015 g0 x@pos1 n020 g0 x@pos2 n025 g0 x@pos3 n030 g0 x@pos4 n031 g0 x@pos0 n032 g1 x@4 fx10

n041 l3 n042 l2 n050 g1 x@0 fx20 n051 l4 n052 l2 n060 g1 x@4 fx30 n061 l5 n062 l2 n070 g1 x@1 fx40 n071 l6 n072 l2 n080 g1 x@2 fx50 n081 l7 n082 l2 n090 g1 x@3 fx60 n091 l2 n92 l6 n095 e05 6 n100 m30 SUB 1 n005 g74 X2 n0010 m02 SUB2 Sumrutina del piston de simple efecto.

n042 #sq0.0 n043 #ti0.2 45 n044 e05 43 n045 #rq0.0 n046 #ti0.3 50 n047 e05 46 n050 m02 SUB3 n005 #rq0.1Activa la caombinacijn n010 #sq0.2 n015 #rq0.3 n020 g04 50 Retardo .5 seg n030 #sq0.4.. Activa seal de start n040 g04 50 Retardo .5seg n045 #rq0.4..Desactiva seal de start n050 g04 60.Retardo .6 seg n055 #ti0.4 65. Seal Ready n060 e05 55 n065 m02

SUB 4 n005 #rq0.1 n010 #rq0.2 n015 #sq0.3 n020 g04 50 n030 #sq0.4 n040 g04 50 n045 #rq0.4 n050 g04 60 n055 #ti0.4 65 n060 e05 55 n065 m02 SUB 5 n005 #rq0.1 n010 #sq0.2 n015 #sq0.3 n020 g04 50 n030 #sq0.4 n040 g04 50 n045 #rq0.4 n050 g04 50 n055 #ti0.4 65 n060 e05 55 n065 m02 SUB 6 n005 #rq0.1 n010 #rq0.2 n015 #rq0.3 n020 g04 50 n030 #sq0.4 n040 g04 50 n045 #rq0.4 n050 g04 50 n055 #ti0.4 65 n060 e05 55 n065 m02 SUB 7 n005 #sq0.1 n010 #sq0.2 n015 #sq0.3 n020 g04 50 n030 #sq0.4

n040 g04 50 n045 #rq0.4 n050 g04 50 n055 #ti0.4 65 n060 e05 55 n065 m02